机械臂末端及手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了机械臂末端，包括：保持末端，用于保持执行器或器械；对接体，用于连接机械臂，所述保持末端与所述对接体之间通过分别用于驱动所述保持末端平移、旋转和俯仰的平移装置、旋转装置和俯仰装置中的至少一种连接。本发明专利技术通过在末端上集成N个自由度，可以降低医疗机器人对机械臂的适用要求，机械臂和机械臂末端组装后的体积大幅缩小，且机械臂运作灵活度变高，此外，因机械臂末端可在小体积范围内实现其位置调整，可降低手术过程中机械臂末端对患者的误碰风险。对患者的误碰风险。对患者的误碰风险。

【技术实现步骤摘要】
机械臂末端及手术机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机械臂末端及手术机器人。

技术介绍

[0002]在现代医学中，越来越多的自动化装置被应用于临床实践中，比如穿刺手术机器人、骨科手术机器人等。以穿刺手术机器人为例，其在穿刺时需要明确穿刺位姿，包括x、y、z、α、β、γ六个自由度，因此现有手术机器人在临床应用中，多采用六自由度机械臂对接机械臂末端对器械或执行器进行定位，如CN206612845U、CN209059429U。但六自由度机械臂仍然存在许多弊端，其因为用到六个自由度多轴机械臂，因此所需的定位伸展空间较大，在人体纵向方向上需求的空间幅度较大，对穿刺机械定位和执行存在空间要求，且机械臂伸缩定位过程中容易出现误碰风险。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：针对上述问题，本专利技术提出一种机械臂末端及手术机器人，搭载低维度机械臂使用可以有效缩减六自由度机械臂定位所需的运动空间。
[0004]技术方案：
[0005]机械臂末端，包括：保持末端，用于保持执行器或器械；对接体，用于连接机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机械臂末端，包括：保持末端，用于保持执行器或器械；对接体，用于连接机械臂，其特征在于：所述保持末端与所述对接体之间通过分别用于驱动所述保持末端平移、旋转和俯仰的平移装置、旋转装置和俯仰装置中的至少一种连接。2.根据权利要求1所述的机械臂末端，其特征在于：所述平移装置包括第一基座和第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动第一基座相对于所述对接体平移。3.根据权利要求2所述的机械臂末端，其特征在于：所述第一驱动组件包括固定于所述第一基座上的第一驱动电机、丝杆和平行于丝杠的导轨，所述对接体与丝杆螺纹连接且同时滑动安装于导轨上，第一驱动电机通过第一传动件驱动所述丝杆。4.根据权利要求3所述的机械臂末端，其特征在于：在所述第一基座上位于所述导轨末端还设有限位装置。5.根据权利要求4所述的机械臂末端，其特征在于：所述限位装置采用接近开关或接近传感器。6.根据权利要求1所述的机械臂末端，其特征在于：所述旋转装置包括第二基座、第二驱动组件、旋转体；所述第二驱动组件设于第二基座内，旋转体设于第二驱动组件输出端；所述第二驱动组件包括第二驱动电机及第二传动件，所述第二驱动电机通过第二传动件驱动所述旋转体旋转。7.根据权利要求6所述的机械臂末端，其特征在于：所述旋转体采用中空圆柱体、U型弧板或两中心对称的刚性板中其中一种。8.根据权利要求6所述的机械臂末端，其特征在于：所述俯仰装置包括第三驱动组件和俯仰体，所述俯仰体可转动地固定于所述旋转体末端，所述第三驱动组件输出端、第二驱动组件输出端、旋转体共轴。9.根据权利要求8所述的机械臂末端，其特征在于：所述第三驱动组件包括固定安装于所述第二基座内的第三驱动电机、与所述旋转体同心且穿设于所述旋转体中的旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洛阳，何跃春，王彬，李耀文，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：