可快速释放的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人制造技术

本申请公开了一种可快速释放的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人，包括下安装座和下夹爪；下夹爪包括与下安装座连接的固定夹持臂和旋转夹持座，固定夹持臂开设有夹持槽，夹持槽上开设有导针槽；旋转夹持座铰接于夹持槽内，旋转夹持座上开设有与导针槽对应的定位槽；还包括传动轴、第二传动块和下部推杆组件，第二传动块设于下安装座内并套接于传动轴上，第二传动块设置为偏心轮；下部推杆组件滑动设于下安装座和固定夹持臂内，下部推杆组件的第一端与第二传动块相抵，第二端可延伸至夹持槽并与旋转夹持座远离定位槽的一端相抵。本申请解决了相关技术中对于通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。快速释放的问题。快速释放的问题。

【技术实现步骤摘要】
可快速释放的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人


[0001]本申请涉及穿刺针夹持
，具体而言，涉及一种可快速释放的穿刺针夹持结构及手术导航定位机器人。

技术介绍

[0002]机器人穿刺可以有效提高穿刺手术的稳定性和精准性，机器人能够稳定地夹持穿刺针，保持穿刺位置和穿刺角度。机器人通过末端执行器夹持穿刺针并进行穿刺进针操作，末端执行器需要具有夹持穿刺针和穿刺进针的功能。此外，末端执行器还要能快速释放穿刺针：患者误动时，快速释放穿刺针避免对患者造成伤害；穿刺完成后，释放穿刺针，穿刺针与患者一同进行CT扫描以验证穿刺是否到位。
[0003]现有方案需要手动夹持和释放穿刺针，通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种可快速释放的穿刺针夹持结构，以解决相关技术中对于通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请提供了一种可快速释放的穿刺针夹持结构，该可快速释放的穿刺针夹持结构包括：下安装座和下夹爪；其中，
[0006]所述下夹爪包括与所述下安装座连接的固定夹持臂和旋转夹持座，所述固定夹持臂远离下安装座的一端开设有夹持槽，所述夹持槽上开设有导针槽，所述导针槽的轴线与穿刺针的轴线平行；
[0007]所述旋转夹持座铰接于所述夹持槽内，所述旋转夹持座的旋转轴线与导针槽的轴线平行，所述旋转夹持座上开设有与所述导针槽对应的定位槽，所述定位槽可随旋转夹持座的旋转而朝向或远离所述导针槽移动；所述旋转夹持座与所述夹持槽通过扭簧连接，以使所述旋转夹持座处于常闭状态；
[0008]还包括传动轴、第二传动块和下部推杆组件，所述传动轴穿过下安装座并可受驱动地旋转，所述第二传动块设于所述下安装座内并套接于所述传动轴上，所述第二传动块设置为偏心轮；
[0009]所述下部推杆组件滑动设于所述下安装座和固定夹持臂内，下部推杆组件的第一端与所述第二传动块相抵，第二端可延伸至所述夹持槽并与所述旋转夹持座远离定位槽的一端相抵。
[0010]进一步的，下安装座内开设有第二驱动腔，所述固定夹持臂内开设有与所述第二驱动腔连通的第三驱动腔，所述第三驱动腔与所述夹持槽连通；
[0011]所述下部推杆组件包括第三推杆和顶块，所述第二传动块设于所述第二驱动腔内，所述传动轴延伸入所述第二驱动腔内并与所述第二传动块连接，所述第二传动块可随
传动轴旋转；
[0012]所述顶块滑动设于所述夹持槽内，所述第三推杆的第一端与所述第二传动块相抵，第二端穿过所述第三驱动腔延伸至所述夹持槽并与所述顶块的第一端相抵，所述顶块的第二端与所述旋转夹持座上远离定位槽的一端相抵。
[0013]进一步的，第二传动块上具有在旋转过程中始终与所述第三推杆的第一端相抵的旋转接触面，所述旋转接触面的走势为沿第二传动块的旋转方向逐渐升高或降低。
[0014]进一步的，第二传动块设置为圆柱形，所述旋转接触面为开设在所述第二传动块上的弧形凹陷面；
[0015]所述第三推杆的第一端具有与所述弧形凹陷面向配合的球形凸起。
[0016]进一步的，固定夹持臂倾斜向下布置，其远离下安装座的一端具有水平部，所述夹持槽开设于所述水平部，所述第三推杆的倾斜角度与固定夹持臂的倾斜角度相同；
[0017]所述第二传动块两端分别为沿进针方向分布的第一端面和第二端面，所述旋转接触面的走势为沿第二传动块的旋转方向逐渐升高的同时逐渐靠近所述第二端面，或旋转接触面的走势为沿第二传动块的旋转方向逐渐降低的同时逐渐偏离所述第二端面。
[0018]进一步的，顶块设置为L型，所述顶块的一侧壁的外侧与所述第三推杆相抵，另一侧壁的内侧与所述旋转夹持座远离定位槽的一端相抵。
[0019]进一步的，顶块与所述旋转夹持座相抵的一侧具有弧形凸起，所述旋转夹持座上设置有弧形凹槽，所述弧形凸起与所述弧形凹槽相抵。
[0020]进一步的，定位槽的深度大于等于所述导针槽的开口宽度。
[0021]根据本申请的另一方面，提供一种手术导航定位机器人，包括上述的可快速释放的穿刺针夹持结构。
[0022]在本申请实施例中，通过设置下安装座和下夹爪；其中，下夹爪包括与下安装座连接的固定夹持臂和旋转夹持座，固定夹持臂远离下安装座的一端开设有夹持槽，夹持槽上开设有导针槽，导针槽的轴线与穿刺针的轴线平行；旋转夹持座铰接于夹持槽内，旋转夹持座的旋转轴线与导针槽的轴线平行，旋转夹持座上开设有与导针槽对应的定位槽，定位槽可随旋转夹持座的旋转而朝向或远离导针槽移动；旋转夹持座与夹持槽通过扭簧连接，以使旋转夹持座处于常闭状态；还包括传动轴、第二传动块和下部推杆组件，传动轴穿过下安装座并可受驱动地旋转，第二传动块设于下安装座内并套接于传动轴上，第二传动块设置为偏心轮；下部推杆组件滑动设于下安装座和固定夹持臂内，下部推杆组件的第一端与第二传动块相抵，第二端可延伸至夹持槽并与旋转夹持座远离定位槽的一端相抵，达到了在释放时控制传动轴旋转，带动偏心轮结构的第二传动块旋转，由第二传动块推动下部推杆组件，使其推动旋转夹持座旋转，使得定位槽和导针槽相互错开即可取出穿刺针的目的，实现了穿刺针的快速释放和夹持的技术效果，进而解决了相关技术中对于通过旋钮、螺栓以及与其联动的夹爪等夹持穿刺针，操作复杂费时，不能快速释放的问题。
附图说明
[0023]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0024]图1是根据本申请实施例的一个方向的轴测结构示意图；
[0025]图2是根据本申请实施例的另一个方向的轴测结构示意图；
[0026]图3是根据本申请实施例中上夹爪和上安装座的爆炸结构示意图；
[0027]图4是根据本申请实施例中上夹爪打开状态侧视结构示意图；
[0028]图5是根据本申请实施例中上夹爪打开状态剖视结构示意图；
[0029]图6是根据本申请实施例中上夹爪关闭状态侧视结构示意图；
[0030]图7是根据本申请实施例中上夹爪关闭状态剖视结构示意图；
[0031]图8是根据本申请实施例中夹爪安装座和底座安装之前的正视结构示意图；
[0032]图9是根据本申请实施例中夹爪安装座和底座安装之前的后视结构示意图；
[0033]图10是根据本申请实施例中夹爪安装座和底座安装之前的剖视结构示意图；
[0034]图11是根据本申请实施例中夹爪安装座和底座安装之后的正视结构示意图；
[0035]图12是根据本申请实施例中夹爪安装座和底座安装之后的后视结构示意图；
[0036]图13是根据本申请实施例中夹爪安装座和底座安装之后的剖视结构示意图；
[0037]图14是根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可快速释放的穿刺针夹持结构，其特征在于，包括：下安装座和下夹爪；其中，所述下夹爪包括与所述下安装座连接的固定夹持臂和旋转夹持座，所述固定夹持臂远离下安装座的一端开设有夹持槽，所述夹持槽上开设有导针槽，所述导针槽的轴线与穿刺针的轴线平行；所述旋转夹持座铰接于所述夹持槽内，所述旋转夹持座的旋转轴线与导针槽的轴线平行，所述旋转夹持座上开设有与所述导针槽对应的定位槽，所述定位槽可随旋转夹持座的旋转而朝向或远离所述导针槽移动；所述旋转夹持座与所述夹持槽通过扭簧连接，以使所述旋转夹持座处于常闭状态；还包括传动轴、第二传动块和下部推杆组件，所述传动轴穿过下安装座并可受驱动地旋转，所述第二传动块设于所述下安装座内并套接于所述传动轴上，所述第二传动块设置为偏心轮；所述下部推杆组件滑动设于所述下安装座和固定夹持臂内，下部推杆组件的第一端与所述第二传动块相抵，第二端可延伸至所述夹持槽并与所述旋转夹持座远离定位槽的一端相抵。2.根据权利要求1所述的可快速释放的穿刺针夹持结构，其特征在于，所述下安装座内开设有第二驱动腔，所述固定夹持臂内开设有与所述第二驱动腔连通的第三驱动腔，所述第三驱动腔与所述夹持槽连通；所述下部推杆组件包括第三推杆和顶块，所述第二传动块设于所述第二驱动腔内，所述传动轴延伸入所述第二驱动腔内并与所述第二传动块连接，所述第二传动块可随传动轴旋转；所述顶块滑动设于所述夹持槽内，所述第三推杆的第一端与所述第二传动块相抵，第二端穿过所述第三驱动腔延伸至所述夹持槽并与所述顶块的第一端相抵，所述顶块的第二端与所述旋转夹持座上远离定位槽的一端相抵。3.根据权利要求2所述的可快...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昊任，陈向前，滕绯虎，史纪鹏，
申请(专利权)人：真健康北京医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：