本申请公开了一种具有快拆结构的穿刺装置及穿刺设备，其特征在于，包括：托板、进针组件和末端结构，所述末端结构用于与运动平台连接，所述进针组件设于所述托板的正面，用于控制穿刺针进针；所述托板的背面设置有第五卡槽，所述托板的底部设置有第二凸台，所述末端结构的两侧设置有与所述第五卡槽滑动卡接配合的第三凸台，所述末端结构的下端设置有与所述第二凸台对接的开孔。本申请实现了便于穿刺装置在运动平台上的安拆的技术效果，进而解决了相关技术中的穿刺装置不便于从运动平台上拆除，且安装也较为困难的问题。且安装也较为困难的问题。且安装也较为困难的问题。
【技术实现步骤摘要】
具有快拆结构的穿刺装置及穿刺设备
[0001]本申请涉及穿刺针设备
，具体而言，涉及一种具有快拆结构的穿刺装置及穿刺设备。
技术介绍
[0002]机器人穿刺可以有效提高穿刺手术的稳定性和精准性，机器人能够稳定地夹持穿刺针，保持穿刺位置和穿刺角度。机器人通过末端执行器夹持穿刺针并进行穿刺进针操作，末端执行器需要具有夹持穿刺针和穿刺进针的功能。
[0003]末端执行器作为穿刺装置需要与运动平台连接，运动平台为具有多自由度运动的机器人。在运动平台与穿刺装置连接后能够带动穿刺装置旋转，从而调整穿刺角度和位置。目前的穿刺装置不便于从运动平台上拆除，且安装也较为困难。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的在于提供一种具有快拆结构的穿刺装置及穿刺设备，以解决相关技术中的穿刺装置不便于从运动平台上拆除，且安装也较为困难的问题。
[0005]为了实现上述目的，本申请提供了一种具有快拆结构的穿刺装置，包括：托板、进针组件和末端结构，所述末端结构用于与运动平台连接，所述进针组件设于所述托板的正面，用于控制穿刺针进针；
[0006]所述托板的背面设置有第五卡槽，所述托板的底部设置有第二凸台，所述末端结构的两侧设置有与所述第五卡槽滑动卡接配合的第三凸台，所述末端结构的下端设置有与所述第二凸台对接的开孔。
[0007]进一步的，第二凸台设置为圆柱形，所述开孔设置为圆形开孔。
[0008]进一步的，第五卡槽为上下贯通的通槽结构。
[0009]进一步的，托板的背面设置有连接板，所述第五卡槽开设在所述连接板上。
[0010]进一步的，第五卡槽的两侧边沿所述第二凸台的轴线对称。
[0011]进一步的，进针组件包括：一级传动组件、二级传动组件和穿刺针固定件；其中，
[0012]所述一级传动组件包括直线电机、推杆、齿轮、定齿条和动齿条；
[0013]所述直线电机固设于所述托板上，所述直线电机与所述推杆连接，所述齿轮可转动地设于所述推杆上，所述齿轮的旋转轴线与所述推杆的轴线垂直；所述定齿条和所述动齿条分别啮合于所述齿轮的两侧，所述定齿条与所述托板固定连接，所述动齿条与所述托板滑动连接；
[0014]所述二级传动组件设于所述动齿条的侧面，其包括第一滑轮、第二滑轮、皮带和连接件，所述第一滑轮与动齿条的第一端转动连接，所述第二滑轮与动齿条的第二端转动连接，所述皮带套设在所述第一滑轮和第二滑轮上；
[0015]所述皮带的下部分通过连接件与所述托板固定连接，所述皮带的上部分与所述穿刺针固定件固定连接，所述穿刺针固定件用于固定穿刺针。
[0016]进一步的，一级传动组件还包括传动块，所述托板上沿推杆的移动方向开设有第一滑槽，所述传动块滑动设于所述第一滑槽内，所述传动块与所述推杆的端部固定连接；
[0017]所述传动块上设置有转轴，所述转轴的轴线垂直于所述推杆的轴线，所述齿轮可转动地套设于所述转轴上。
[0018]进一步的，第一滑槽的两侧壁上设置有第一凸条，所述传动块的两侧开设有与所述第一凸条卡接配合的第一卡槽，所述第一凸条与所述第一卡槽滑动连接。
[0019]进一步的，二级传动组件还包括滑座，所述第一滑轮和所述第二滑轮可转动地设于所述滑座的两端，所述滑座的一侧与所述动齿条固定连接；
[0020]所述托板上开设有与所述滑座滑动连接的第二滑槽。
[0021]根据本申请的另一方面，提供一种穿刺设备，包括上述的具有快拆结构的穿刺装置。
[0022]在本申请实施例中，通过设置托板、进针组件和末端结构，所述末端结构用于与运动平台连接，所述进针组件设于所述托板的正面，用于控制穿刺针进针；所述托板的背面设置有第五卡槽，所述托板的底部设置有第二凸台，所述末端结构的两侧设置有与所述第五卡槽滑动卡接配合的第三凸台，所述末端结构的下端设置有与所述第二凸台对接的开孔，在安装时可沿竖直方向控制穿刺装置向下滑动，由第五卡槽和第三凸台配合对穿刺装置的运动进行导向和限位，当穿刺装置滑动到位时托板下端的第二凸台插接至末端结构上的开孔内，由开孔和第二凸台配合对穿刺装置进行限位，向上滑动穿刺装置即可完成拆卸，达到了向下滑动穿刺装置即可完成穿刺装置与运动平台的连接，向上滑动穿刺装置即可完成穿刺装置与运动平台的分离的目的，从而实现了便于穿刺装置在运动平台上的安拆的技术效果，进而解决了相关技术中的穿刺装置不便于从运动平台上拆除，且安装也较为困难的问题。
附图说明
[0023]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0024]图1是根据本申请实施例中穿刺针进针前的结构示意图；
[0025]图2是根据本申请实施例中穿刺针进针后的结构示意图；
[0026]图3是根据本申请实施例中穿刺装置的另一视角的结构示意图；
[0027]图4是根据本申请实施例中一级传动组件的结构示意图；
[0028]图5是根据本申请实施例中二级传动组件的结构示意图；
[0029]图6是根据本申请实施例中上盖板、穿刺针固定件和穿刺针导向组件的结构示意图；
[0030]图7是图6的爆炸构示意图；
[0031]图8是根据本申请实施例中穿刺针固定件的结构示意图；
[0032]图9是根据本申请实施例中穿刺装置和运动平台在装配前的结构示意图；
[0033]图10是根据本申请实施例中穿刺装置和运动平台在装配后的结构示意图；
[0034]其中，1托板，101第二滑槽，102第二凸条，103第一滑槽，104第一凸条，105连接槽，
2一级传动组件，21直线电机，22齿轮，221转轴，23定齿条，24动齿条，25传动块，26推杆，3穿刺针固定件，31穿刺针固定块，311第三卡槽，312第四卡槽，32穿刺针防滑胶垫，321凹槽，33穿针槽，34皮带滑块，341第一凸台，342凸耳，35穿刺针固定旋钮，36安装槽，4二级传动组件，41皮带，42第一滑轮，43第二滑轮，44滑座，441耳座，5穿刺针，6连接件，61固定板，611皮带槽，62上夹板，7第二凸台，8上盖板，81第三滑槽，82安装槽口，9穿刺针导向板，91卡条，92套筒卡槽，93卡凸，10导向套筒，11运动平台，12第五卡槽，13末端结构，131第三凸台。
具体实施方式
[0035]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0036]需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有快拆结构的穿刺装置，其特征在于，包括：托板、进针组件和末端结构，所述末端结构用于与运动平台连接，所述进针组件设于所述托板的正面，用于控制穿刺针进针；所述托板的背面设置有第五卡槽，所述托板的底部设置有第二凸台，所述末端结构的两侧设置有与所述第五卡槽滑动卡接配合的第三凸台，所述末端结构的下端设置有与所述第二凸台对接的开孔。2.根据权利要求1所述的具有快拆结构的穿刺装置，其特征在于，所述第二凸台设置为圆柱形，所述开孔设置为圆形开孔。3.根据权利要求2所述的具有快拆结构的穿刺装置，其特征在于，所述第五卡槽为上下贯通的通槽结构。4.根据权利要求3所述的具有快拆结构的穿刺装置，其特征在于，所述托板的背面设置有连接板，所述第五卡槽开设在所述连接板上。5.根据权利要求4所述的具有快拆结构的穿刺装置，其特征在于，所述第五卡槽的两侧边沿所述第二凸台的轴线对称。6.根据权利要求2所述的具有快拆结构的穿刺装置，其特征在于，所述进针组件包括：一级传动组件、二级传动组件和穿刺针固定件；其中，所述一级传动组件包括直线电机、推杆、齿轮、定齿条和动齿条；所述直线电机固设于所述托板上，所述直线电机与所述推杆连接，所述齿轮可转动地设于所述推杆上，所述齿轮的旋转轴线与所述推杆的轴线垂直；所述定齿条和所述动齿条分别啮合于所述齿轮的两侧，所述定齿条与所述托板固定连接，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张昊任，史纪鹏，滕绯虎，陈向前，
申请(专利权)人：真健康北京医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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