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本申请公开了一种小型化穿刺机器人，包括第一固定部、第二固定部、送针机构和驱动组件；驱动组件设置为两组并上下分布；驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、连接件和连接关节；连接件的第一端固定在第一直线运动机构的输出端，并同时与第二直...
该专利属于真健康（北京）医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过真健康（北京）医疗科技有限公司授权不得商用。

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