一种自动翻转装夹机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动翻转装夹机械臂，包括支架，本装置首先在夹持部位设计了俯仰角翻动装置，主要用于改变夹持部位的俯仰角：通过PLC控制电机进行运转，进而通过电机控制安装架进行俯仰角的转动。由于安装架与夹持卡爪之间是相互连接的，因此安装在安装架表面的夹持卡爪会实现任意角度的翻转。同时，为了实现端部夹持卡爪的万向转动的效果，我们在C型架的背部连接安装了转子，用于控制C型架进行任意自由度的旋转运动。最后，安装在支撑杆底部的第二电机用于控制整个装置在水平方向上进行任意角度的旋转，配合上述的旋转运动，实现了端部夹持卡爪的任意角度旋转的效果。实现了端部夹持卡爪的任意角度旋转的效果。实现了端部夹持卡爪的任意角度旋转的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种自动翻转装夹机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，具体为一种自动翻转装夹机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。现有的机械手臂在设计阶段就完成了机械手臂的运动轨迹的调试，因此一般产线上的机械手臂的运行轨迹是固定不变的。
[0003]在中国专利技术中提供了一种机械手臂装置，具体如下：本专利技术提供了一种机械手臂的控制方法和机械手臂，控制方法包括以下步骤：确定机械手臂的初始位置和目标位置，控制机械手臂从初始位置处，绕机械手臂的旋转中心转动预设行程后，控制机械手臂以另一个位置为新的旋转中心，然后再控制机械手臂继续转动预设行程，重复上述步骤，直至机械手臂转动至目标位置，其中，机械手臂在每次转动预设行程后形成的轨迹为圆弧。通过这一设置，仅需要设置预设行程，确定初始位置和目标位置，机械手臂即可实现连贯式圆弧运动，克服了机械手臂循环圆弧运动存在不连贯的缺陷。在实际应用中，这一设置可使得机械手臂围绕工件或工具开展圆弧曲线运动，可应用至机械手臂打磨、焊接及其他特定应用场景。
[0004]但是，现有的机械手臂只能在设计的范围内部进行固定轨道的运动，而不能自动实现额外的运动效果，导致现有的机械手臂只能在单一的工位上实现工作，而不能在任意工位之间实现调换。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种自动翻转装夹机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种自动翻转装夹机械臂，包括支架，还包括：
[0007]俯仰角翻动装置，俯仰角翻动装置包括安装架，安装架的中间部位开设有滑槽，安装架的一侧固定安装有转杆，转杆的一侧安装有电机，电机的一侧固定安装有C型架，C型架的一侧通过铰链铰接安装在C型架的背部；
[0008]夹持卡爪，夹持卡爪包括静卡爪和动态手臂；
[0009]角度转变装置，角度转变装置包括固定安装在C型架背部的转轴，转轴的端面安装有转子，转子的一侧安装有支撑杆，支撑杆的中间部位安装有PLC，支撑杆的底部安装有内轴承，内轴承的表面安装有轴承座，支撑杆的底部安装有第二电机；
[0010]电机、转子和第二电机通过导线连接在PLC的一侧。
[0011]进一步的技术方案，轴承座的底部固定安装有安装支架。
[0012]进一步的技术方案，夹持卡爪还包括安装在静卡爪一侧的夹持手臂，动态手臂的内部转动安装有丝杆，丝杆的一侧安装有第二转子，丝杆的端面安装有转动辅助轴承，转动辅助轴承固定安装在静卡爪的表面。
[0013]进一步的技术方案，静卡爪和动态手臂的表面开设有减载孔。
[0014]进一步的技术方案，PLC的内部固定安装有载重块。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本装置针对现有技术中机械手臂移动范围固定的问题，提出了相应的解决方案：本装置首先在夹持部位设计了俯仰角翻动装置，主要用于改变夹持部位的俯仰角：通过PLC控制电机进行运转，进而通过电机控制安装架进行俯仰角的转动。由于安装架与夹持卡爪之间是相互连接的，因此安装在安装架表面的夹持卡爪会实现任意角度的翻转。同时，为了实现端部夹持卡爪的万向转动的效果，我们在C型架的背部连接安装了转子，用于控制C型架进行任意自由度的旋转运动。最后，安装在支撑杆底部的第二电机用于控制整个装置在水平方向上进行任意角度的旋转，配合上述的旋转运动，实现了端部夹持卡爪的任意角度旋转的效果。
附图说明
[0016]图1为本技术结构示意图；
[0017]图2为本技术中俯仰角翻动装置的结构示意图；
[0018]图3为本技术中角度转变装置的结构示意图；
[0019]图4为本技术中夹持卡爪的示意图。
[0020]图中：1支架、2俯仰角翻动装置、3角度转变装置、4夹持卡爪、5安装架、6滑槽、7转杆、8电机、9C型架、10铰链、11转轴、12转子、13支撑杆、14PLC、15轴承座、16内轴承、17第二电机、19静卡爪、20夹持手臂、21动态手臂、22丝杆、23第二转子、24转动辅助轴承。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]实施例1：
[0023]请参阅图1
‑
4，本技术提供一种技术方案：一种自动翻转装夹机械臂，包括支架1，还包括：
[0024]俯仰角翻动装置2，该装置是实现夹持卡爪在任意角度进行俯仰角度转换的装置。俯仰角翻动装置2包括安装架5，安装架5是连接夹持卡爪的装置。安装架5的中间部位开设有滑槽6，滑槽6是动态手臂21滑动安装的部位。安装架5的一侧固定安装有转杆7，转杆7和电机8是控制安装架5转动的装置。转杆7的一侧安装有电机8，电机8的一侧固定安装有C型架9，C型架9是固定电机8和铰接安装安装架5的装置，目的是避免整个夹持卡爪出现悬空的现象。C型架9的一侧通过铰链10铰接安装在C型架9的背部，保证了安装架5可以在C型架9的内部实现转动；
[0025]夹持卡爪4，夹持卡爪4是本装置主要用于实现夹持的部位，是实现本装置效果的必要技术手段。夹持卡爪4包括静卡爪19和动态手臂21；
[0026]角度转变装置3，角度转变装置3是实现夹持卡爪万向转动的装置。角度转变装置3包括固定安装在C型架9背部的转轴11，转轴11的端面安装有转子12，转子12通过转轴11控制C型架9转动。转子12的一侧安装有支撑杆13，转子12通过转轴11控制C型架9在水平方向上进行转动。支撑杆13的中间部位安装有PLC14，PLC14是实现自动控制的装置。支撑杆13的底部安装有内轴承16，内轴承16是保证支撑杆13转动的装置。内轴承16的表面安装有轴承座15，轴承座15是安装内轴承16的部件。支撑杆13的底部安装有第二电机17，第二电机17是控制支撑杆13进行转动的装置；
[0027]电机8、转子12和第二电机17通过导线连接在PLC14的一侧，实现了自动控制的效果。
[0028]实施例2：
[0029]请参阅图1
‑
4，轴承座15的底部固定安装有安装支架，是轴承座15的固定装置。
[0030]夹持卡爪4还包括安装在静卡爪19一侧的夹持手臂20，夹持手臂20是通用的技术手段，用于夹持工件。动态手臂21的内部转动安装有丝杆22，动态手臂21可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动翻转装夹机械臂，包括支架(1)，其特征在于，还包括：俯仰角翻动装置(2)，所述俯仰角翻动装置(2)包括安装架(5)，所述安装架(5)的中间部位开设有滑槽(6)，所述安装架(5)的一侧固定安装有转杆(7)，所述转杆(7)的一侧安装有电机(8)，所述电机(8)的一侧固定安装有C型架(9)，所述C型架(9)的一侧通过铰链(10)铰接安装在C型架(9)的背部；夹持卡爪(4)，所述夹持卡爪(4)包括静卡爪(19)和动态手臂(21)；角度转变装置(3)，所述角度转变装置(3)包括固定安装在C型架(9)背部的转轴(11)，所述转轴(11)的端面安装有转子(12)，所述转子(12)的一侧安装有支撑杆(13)，所述支撑杆(13)的中间部位安装有PLC(14)，所述支撑杆(13)的底部安装有内轴承(16)，所述内轴承(16)的表面安装有轴承座(15)，所述支撑杆(13)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：向飞，黄开贵，袁杰，
申请(专利权)人：安徽应友光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：