本实用新型专利技术公开了一种机械手臂，涉及仿真技术领域。机械手臂包括：大臂，大臂包括大臂上部、大臂下部和连接所述大臂上部和大臂下部的第一转轴铰链，第一转轴铰链包括第一转轴，大臂上部和大臂下部绕第一转轴可相对转动，第一转轴的轴向与大臂的长度方向一致；小臂，小臂包括小臂上部、小臂下部和连接小臂上部和小臂下部的第二转轴铰链，第二转轴铰链包括第二转轴，小臂上部和小臂下部绕第二转轴可相对转动，第二转轴的轴向与小臂的长度方向一致；肘关节，肘关节连接大臂下部和小臂上部，肘关节包括肘部连接轴，大臂下部和小臂上部绕肘部连接轴可相对转动。本实用新型专利技术的机械手臂能够实现多个自由度的相对转动，仿真度高。仿真度高。仿真度高。
【技术实现步骤摘要】
机械手臂
[0001]本技术属于仿真
，具体涉及一种机械手臂。
技术介绍
[0002]本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
[0003]现有机器人研究领域对于手臂姿态的模拟都是基于计算机仿真模拟，研究人员只能从屏幕中观察机械臂姿态。现有的机械手臂自由度有限，无法为研究人员提供现实的手臂姿态模拟。
[0004]因此，确有必要提供一种高自由度的机械手臂。
技术实现思路
[0005]本技术旨在至少在一定程度上解决现有的机械手臂自由度有限的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术的第一方面提供了一种机械手臂，其包括：大臂，所述大臂包括大臂上部、大臂下部和连接所述大臂上部和所述大臂下部的第一转轴铰链，所述第一转轴铰链包括第一转轴，所述大臂上部和所述大臂下部绕所述第一转轴可相对转动，所述第一转轴的轴向与所述大臂的长度方向一致；小臂，所述小臂包括小臂上部、小臂下部和连接所述小臂上部和所述小臂下部的第二转轴铰链，所述第二转轴铰链包括第二转轴，所述小臂上部和所述小臂下部绕所述第二转轴可相对转动，所述第二转轴的轴向与所述小臂的长度方向一致；以及肘关节，所述肘关节连接所述大臂下部和所述小臂上部，所述肘关节包括肘部连接轴，所述肘部连接轴垂直于所述大臂的长度方向和所述小臂的长度方向，所述大臂下部和所述小臂上部绕所述肘部连接轴可相对转动。
[0007]本技术的机械手臂能够实现多个自由度的转动，仿真度高。
[0008]另外，根据本技术上述机械手臂还可以具有如下附加的技术特征。
[0009]根据本技术的一个实施例，还包括腕关节和第一合页铰接件，所述腕关节与所述小臂下部通过所述第一合页铰接件连接，所述第一合页铰接件包括第一共轴线，所述腕关节与所述小臂下部绕所述第一共轴线可相对转动，所述第一共轴线平行于所述肘部连接轴。
[0010]根据本技术的一个实施例，所述腕关节包括球状主体，所述第一合页铰接件包括第一合页和第二合页，第一合页和第二合页均包括合页轴，所述小臂下部包括左右相对设置的第一半球板和第二半球板，所述第一合页将所述第一半球板和所述球状主体连接，使得所述第一半球板和所述球状主体能够绕所述第一合页的合页轴相对转动，所述第二合页将所述第二半球板和所述球状主体连接，使得所述第二半球板和所述球状主体能够绕所述第二合页的合页轴相对转动，所述第一合页的合页轴和所述第二合页的合页轴共轴设置并且其共同轴线定义为第一共轴线。
[0011]根据本技术的一个实施例，还包括腕部末端关节和第二合页铰接件，所述腕部末端关节与所述腕关节通过所述第二合页铰接件可转动地连接，所述第二合页铰接件连
接包括第二共轴线，所述腕部末端关节与所述腕关节绕所述第二共轴线可相对转动，所述第二共轴线垂直于所述第一共轴线。
[0012]根据本技术的一个实施例，所述腕部末端关节包括第一圆板和第二圆板以及将所述第一圆板和所述第二圆板固定连接的连接座，所述第二合页铰接件包括第三合页和第四合页，所述第三合页和所述第四合页均包括合页轴，所述第三合页将所述第一圆板和所述球状主体连接，使得所述第一圆板和所述球状主体能够绕所述第三合页的合页轴相对转动，所述第四合页将所述第二圆板和所述球状主体连接，使得所述第二圆板和所述球状主体能够绕所述第四合页的合页轴相对转动，所述第三合页的合页轴和所述第四合页的合页轴共轴设置并且其共同轴线定义为所述第二共轴线。
[0013]根据本技术的一个实施例，所述第一转轴铰链包括所述第一转轴和套接在所述第一转轴上的可以相对旋转的第一法兰盘和第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述大臂上部螺纹连接，所述第二法兰盘与所述大臂下部螺纹连接。
[0014]根据本技术的一个实施例，所述肘关节包括第三转轴铰链、肘部连接轴和肘部连接环，所述第三转轴铰链包括第三转轴和套接在所述第三转轴上的两个可以相对旋转的第三法兰盘和第四法兰盘，所述肘部连接轴包括两端开口的筒状主体和设置在所述筒状主体的两端开口的第一圆片和第二圆片，所述第一圆片和所述第四法兰盘螺纹连接，所述第二圆片中心处形成有凸起柱，所述肘部连接环包括内孔，所述第二圆片的所述凸起柱嵌入所述肘部连接环的所述内孔中。
[0015]根据本技术的一个实施例，所述肘关节还包括连接片，所述大臂下部包括相对设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板与所述第二侧板相对的表面上形成有第一卡接孔，所述第二侧板的面对所述第一侧板的表面上形成有第二卡接孔，所述连接片嵌入所述第一卡接孔的内部，所述肘部连接环嵌入所述第二卡接孔的内部，所述小臂上部包括工字梁，所述工字梁固定至所述筒状主体的外表面。
[0016]根据本技术的一个实施例，还包括肩膀和肩关节，所述肩关节包括第四转轴铰链和肩部连接环，所述第四转轴铰链包括第四转轴，所述第四转轴和所述肩部连接环共轴设置，所述第四转轴和所述肩部连接环的共同轴线定义为肩部轴线，所述肩部轴线垂直于所述大臂的长度方向，所述肩膀与所述大臂上部绕所述肩部轴线可相对转动。
[0017]根据本技术的一个实施例，还包括肩部末端关节和第五转轴铰链，所述肩部末端关节和所述肩膀通过所述第五转轴铰链可转动地连接，所述第五转轴铰链包括第五转轴，所述肩部末端关节和所述肩膀绕所述第五转轴可相对转动，所述第五转轴垂直于所述大臂长度方向。
附图说明
[0018]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0019]图1是本技术的一个实施例提供的机械手臂的立体图。
[0020]图2是本技术的一个实施例提供的机械手臂沿着手臂长度方向的分解图。
[0021]图3是本技术的一个实施例提供的机械手臂的腕关节和腕部末端关键的结构
示意图。
[0022]图4是本技术的一个实施例提供的机械手臂的沿着手臂宽度方向的分解图。
[0023]其中，附图标记如下：
[0024]1：机械手臂；
[0025]11：肩部末端关节；12：肩膀；13：大臂上部；14：大臂下部；15：小臂上部；16：小臂下部；17：腕关节；18：腕部末端关节；112：第五转轴铰链；121：第一侧臂；122：第二侧臂；123：肩关节；134：第一转轴铰链；145：肘关节；156：第二转轴铰链；161：第一半球板；162：第二半球板；167：第一合页；176：第二合页；168：第三合页；186：第四合页；181：第一圆板；182：第二圆板； 183：第三圆板；1231：第四转轴铰链；1232：肩部连接环；1451：第三转轴铰链；1452：肘部连接轴；1453：肘部连接环。
具体实施方式
[0026]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括：大臂，所述大臂包括大臂上部、大臂下部和连接所述大臂上部和所述大臂下部的第一转轴铰链，所述第一转轴铰链包括第一转轴，所述大臂上部和所述大臂下部绕所述第一转轴可相对转动，所述第一转轴的轴向与所述大臂的长度方向一致；小臂，所述小臂包括小臂上部、小臂下部和连接所述小臂上部和所述小臂下部的第二转轴铰链，所述第二转轴铰链包括第二转轴，所述小臂上部和所述小臂下部绕所述第二转轴可相对转动，所述第二转轴的轴向与所述小臂的长度方向一致；以及肘关节，所述肘关节连接所述大臂下部和所述小臂上部，所述肘关节包括肘部连接轴，所述肘部连接轴垂直于所述大臂的长度方向和所述小臂的长度方向，所述大臂下部和所述小臂上部绕所述肘部连接轴可相对转动。2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，还包括腕关节和第一合页铰接件，所述腕关节与所述小臂下部通过所述第一合页铰接件连接，所述第一合页铰接件包括第一共轴线，所述腕关节与所述小臂下部绕所述第一共轴线可相对转动，所述第一共轴线平行于所述肘部连接轴。3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述腕关节包括球状主体，所述第一合页铰接件包括第一合页和第二合页，第一合页和第二合页均包括合页轴，所述小臂下部包括左右相对设置的第一半球板和第二半球板，所述第一合页将所述第一半球板和所述球状主体连接，使得所述第一半球板和所述球状主体能够绕所述第一合页的合页轴相对转动，所述第二合页将所述第二半球板和所述球状主体连接，使得所述第二半球板和所述球状主体能够绕所述第二合页的合页轴相对转动，所述第一合页的合页轴和所述第二合页的合页轴共轴设置并且其共同轴线定义为第一共轴线。4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，还包括腕部末端关节和第二合页铰接件，所述腕部末端关节与所述腕关节通过所述第二合页铰接件可转动地连接，所述第二合页铰接件连接包括第二共轴线，所述腕部末端关节与所述腕关节绕所述第二共轴线可相对转动，所述第二共轴线垂直于所述第一共轴线。5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述腕部末端关节包括第一圆板和第二圆板以及将所述第一圆板和所述第二圆板固定连接的连接座，所述第二合页铰接件包括第三合页和第四合页，所述第三合页和所述第四合页均包括合页轴，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙戈杨，王韬，张宇生，
申请(专利权)人：杭州未名信科科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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