一种基于伺服控制的助力机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及助力机械臂技术领域，具体公开了一种基于伺服控制的助力机械臂，包括支撑杆、支撑座、固定座、两端分别与支撑座和固定座转动连接的转杆、两端分别与支撑座和固定座转动连接的定位杆、定位座和夹持组件，支撑座底端固接有与支撑杆顶端转动连接的连接杆，支撑座外壁固接有转角组件，固定座底端转动连接有转向杆，固定座内设有用于驱动转向杆转动的第二电机，转向杆一端固接有弯管，弯管底端设有副杆和伸缩组件，副管底端设有调向组件，副管上设有用于驱动的控制器和与控制器电连接的控制台，解决了传统的助力机械臂采用液压传动的方式进行驱动，液压油泄露后不容易对助力机械臂进行清理与维护的问题。机械臂进行清理与维护的问题。机械臂进行清理与维护的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于伺服控制的助力机械臂


[0001]本申请涉及助力机械臂
，具体公开了一种基于伺服控制的助力机械臂。

技术介绍

[0002]伺服系统(servomechanism)又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便；
[0003]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。助力机械臂即是对传统机械臂的进一步改进，通过助力机械臂来对货物进行辅助夹持并搬运。
[0004]传统的助力机械臂均是通过液压传动的方式进行工作，但液压传动的方式，价格昂贵且液压油容易泄露，影响机械臂的使用和维护。
[0005]因此，专利技术人有鉴于此，提供了一种基于伺服控制的助力机械臂，以便解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于解决传统的助力机械臂采用液压传动的方式进行驱动，液压油泄露后不容易对助力机械臂进行清理与维护的问题。
[0007]为了达到上述目的，本技术的基础方案提供一种基于伺服控制的助力机械臂，包括支撑杆、支撑座、固定座、两端分别与支撑座和固定座转动连接的转杆、两端分别与支撑座和固定座转动连接的定位杆、定位座和夹持组件；
[0008]支撑座底端固接有与支撑杆顶端转动连接的连接杆，支撑座外壁固接有用于控制转杆角度的转角组件，固定座底端转动连接有转向杆，固定座内设有用于驱动转向杆转动的第二电机，转向杆远离固定座一端固接有弯管，弯管底端设有副杆和用于连接弯管和副管的可调节长度的伸缩组件；
[0009]副管底端设有用于调整夹持组件角度的调向组件，副管上设有用于驱动的控制器和与控制器电连接的控制台。
[0010]本基础方案的原理及效果在于：
[0011]1.本技术通过支撑杆、支撑座、固定座来支撑整体设备，通过转杆和定位杆来调控支撑座与固定座之间的角度，通过转向杆和弯管来调整夹持组件的角度与高度，之后通过控制器配合夹持组件来实现对物品的夹取、抓握及搬运。
[0012]2.本技术整体通过控制器作为控制单元与处理单元，通过控制器控制夹持组件、转角组件、伸缩组件、调向组件和第二电机的运动，可通过预设程序来自主夹取，且不采用液压驱动的方式进行设备的驱动及运动，解决了传统的助力机械臂采用液压传动的方式
进行驱动，液压油泄露后不容易对助力机械臂进行清理与维护的问题。
[0013]进一步，所述夹持组件包括夹座和设于夹座两侧的夹爪，夹座内设有第五电机，第五电机输出轴同轴连接有蜗杆，蜗杆两侧夹座端面均固接有限位块，夹爪均分别与同侧的限位块的自由端转动连接，限位块上还分别转动连接有可与蜗杆啮合并与夹爪铰接的转轮。通过蜗杆的转动来带动转轮的转动，分别通过转轮来带动夹爪的运动，来达到夹持的目的。
[0014]进一步，所述夹爪内壁均分别设有与控制器电连接的压力传感器。可通过压力传感器向控制器提供的力反馈，来进行夹持力度的自主调节。
[0015]进一步，所述转角组件包括固接在支撑座远离固定座一侧的导向座、滑动连接在导向座内的滑管和用于驱动滑管滑动的第一电机，滑管的顶端与转杆位于支撑座外侧一段转动连接。通过第一电机的驱动来带动滑管的滑动。
[0016]进一步，所述第一电机的输出轴同轴连接有第一螺纹杆，滑管底端设有容纳槽，容纳槽内壁设有与第一螺纹杆啮合的内螺纹，滑管外壁沿轴线方向设有滑槽，导向座内设有与滑管滑动连接的通孔，通孔内壁设有与滑槽滑动连接的滑块。通过滑槽与滑块的滑动关系来对滑管进行限位，使其只能进行滑动，通过螺纹连接来对滑管进行驱动。
[0017]进一步，所述伸缩组件包括固接在弯管底端的第二定位板、固接在副管顶端的第一定位板、固接在第二定位板底端的第三电机和固接在第一定位板上端的螺纹管，第三电机的输出轴同轴连接有与螺纹管螺纹连接的第二螺纹杆，第一定位板与第二定位板之间还固接有用于导向的伸缩杆。通过第二螺纹杆与螺纹管的螺纹连接关系来对螺纹管进行驱动，使其进行上下移动，且通过伸缩杆进行导向。
[0018]进一步，所述副管外壁还可拆卸连接有辅助把手。通过辅助把手来对副管进行辅助导向工作。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1示出了本申请实施例提出的一种基于伺服控制的助力机械臂的示意图；
[0021]图2示出了本申请实施例提出的一种基于伺服控制的助力机械臂的夹持组件的示意图；
[0022]图3示出了本申请实施例提出的一种基于伺服控制的助力机械臂的滑管的示意图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
[0025]说明书附图中的附图标记包括：支撑杆1、底板2、支撑座3、转杆4、定位台5、转向杆6、弯管7、副杆8、定位座9、第一电机10、第三电机11、第四电机12、第五电机13、导向座14、滑管15、伸缩杆16、夹爪17。
[0026]一种基于伺服控制的助力机械臂，实施例如图1所示，包括一块底板2，在底板2的上端面，安装有一根支撑杆1，支撑杆1上安装有一根连接杆，连接杆的顶端则安装有一块支撑座3。在连接杆的外壁一段，还套接有一块矩形板，在矩形板上安装有第一电机10，第一电机10的输出轴同轴连接有一根第一螺纹杆。在支撑座3上，通过两侧外壁还安装有一个导向座14，导向座14上开有一个通孔，通孔的内壁一体成型有两个对称的竖直的滑块。导向座14上安装有一根滑管15，滑管15的底端开有一个容纳槽，容纳槽内车有与第一螺纹杆啮合的内螺纹。滑管15的外壁还对称开有两道可分别容滑块在内滑动的滑槽。
[0027]在支撑座3内，还安装有一组摆动组件，摆动组件包括一个定位台5和分别安装在定位台5上同一侧的转杆4和定位杆，转杆4和定位杆的两端均分别与支撑座3和定位台5连接，且转杆4的两端均分别可在支撑座3和定位台5内转动。转杆4安装在定位杆上方，且转杆4的左端端部向外支出，并开有一个转向槽，转向槽两侧的转杆4侧壁均分别开有一个转孔，通过转孔，转杆4两侧壁之间安装有一根可转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于伺服控制的助力机械臂，其特征在于，包括支撑杆、支撑座、固定座、两端分别与支撑座和固定座转动连接的转杆、两端分别与支撑座和固定座转动连接的定位杆、定位座和夹持组件；支撑座底端固接有与支撑杆顶端转动连接的连接杆，支撑座外壁固接有用于控制转杆角度的转角组件，固定座底端转动连接有转向杆，固定座内设有用于驱动转向杆转动的第二电机，转向杆远离固定座一端固接有弯管，弯管底端设有副杆和用于连接弯管和副管的可调节长度的伸缩组件；副管底端设有用于调整夹持组件角度的调向组件，副管上设有用于驱动的控制器和与控制器电连接的控制台。2.根据权利要求1所述的一种基于伺服控制的助力机械臂，其特征在于，所述夹持组件包括夹座和设于夹座两侧的夹爪，夹座内设有第五电机，第五电机输出轴同轴连接有蜗杆，蜗杆两侧夹座端面均固接有限位块，夹爪均分别与同侧的限位块的自由端转动连接，限位块上还分别转动连接有可与蜗杆啮合并与夹爪铰接的转轮。3.根据权利要求2所述的一种基于伺服控制的助力机械臂，其特征在于，所述夹爪内壁均分别设有与控制器电连接的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯会志，
申请(专利权)人：石家庄特弋优科技有限公司，
类型：新型
国别省市：