虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术提供一种虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质，该方法包括：确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；确定障碍物在自主移动设备存储的环境地图上的位置；根据类型在位置设置障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，状态用于指示自主移动设备绕行或通行；在检测到障碍物时，根据障碍物在环境地图上的虚拟墙的状态，控制自主移动设备绕行或通行。本发明专利技术中，通过在环境地图中设置虚拟墙的尺寸以及状态，使得自主移动设备绕行或通行，无需设置磁条指示自主移动设备避开障碍物，从而避免磁条失效导致自主移动设备碰撞到障碍物受到损害，提高了自主移动设备的安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自主移动设备
，尤其涉及一种虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，割草机、扫地机、机器人等自主移动设备已成为生活中不可缺少的电器。
[0003]自主移动设备在行走以及工作过程中，需要实时对障碍物进行识别，从而避开障碍物继续进行行走或者工作。
[0004]示例性技术中，在障碍物所在的区域布置磁条等物理传感器，自主移动设备感应到磁条后，自主移动设备会进行绕行，从而避开障碍物。但这种方式，需要在整个区域中布置磁条，家庭内人员的走动，会踩踏到磁条，造成磁条失效，使得自主移动设备碰撞到障碍物导致自主移动设备受到损害，自主移动设备的安全性较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质，用以解决自主移动设备的安全性较差的问题。
[0006]一方面，本专利技术提供一种虚拟墙的设置方法，包括：
[0007]确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；
[0008]确定所述障碍物在所述自主移动设备存储的环境地图上的位置；
[0009]根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，所述状态用于指示所述自主移动设备绕行或通行；
[0010]在检测到所述障碍物时，根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行。
[0011]在一实施例中，所述根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，包括：
[0012]在所述障碍物是不具有通行通道的障碍物时，根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，所述包围盒用于容纳所述障碍物；
[0013]在所述位置设置所述包围盒对应的虚拟墙，并将所述虚拟墙的状态设置为危险状态，所述危险状态用于指示所述自主移动设备绕行所述虚拟墙。
[0014]在一实施例中，所述根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，包括：
[0015]在所述障碍物是预设障碍物时，扩大所述障碍物的尺寸得到目标尺寸；
[0016]生成所述目标尺寸对应的包围盒。
[0017]在一实施例中，所述根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，包括：
[0018]在检测到相邻的所述障碍物之间的距离小于预设距离时，将相邻的各个所述障碍物设置为合体的目标障碍物；
[0019]根据相邻的各个所述障碍物的尺寸以及相邻的各个所述障碍物之间的距离，确定所述目标障碍物的尺寸；
[0020]生成所述目标障碍物的尺寸对应的包围盒，所述包围盒用于容纳所述目标障碍物。
[0021]在一实施例中，所述根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，包括：
[0022]在所述障碍物是具有通行通道的障碍物时，获取所述通行通道的最小宽度以及高度，并在所述位置设置所述通行通道对应的虚拟墙；
[0023]在所述通行通道的最小宽度大于所述自主移动设备的宽度且所述通行通道的高度高于所述自主移动设备的高度时，将所述虚拟墙的宽度设置为所述最小宽度，且将所述虚拟墙的高度设置为目标高度，所述目标高度高于或等于所述自主移动设备的高度且小于或等于所述通行通道的高度；
[0024]将所述虚拟墙的状态设置为通行状态，所述通行状态用于指示所述自主移动设备通行所述虚拟墙。
[0025]在一实施例中，所述在所述位置设置所述通行通道对应的虚拟墙之后，还包括：
[0026]在所述通行通道的最小宽度小于或等于所述自主移动设备的宽度和/或所述通行通道的高度低于所述自主移动设备的高度时，将所述虚拟墙的高度设置为预设值，且根据所述通行通道的最大宽度设置所述虚拟墙的宽度，并将所述虚拟墙的状态设置为危险状态。
[0027]在一实施例中，所述将所述虚拟墙的高度设置为目标高度，包括：
[0028]在所述通行通道的高度是变化的高度时，获取所述通行通道的最小高度；
[0029]在所述最小高度高于所述自主移动设备的高度，根据所述最小高度设置所述虚拟墙的目标高度，其中，所述目标高度高于或等于所述自主移动设备的高度且小于或等于所述最小高度。
[0030]在一实施例中，所述根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行，包括：
[0031]在所述障碍物对应的虚拟墙的状态是危险状态时，根据所述虚拟墙设置绕行路径，并按照所述绕行路径行走以绕过所述虚拟墙；
[0032]在所述障碍物对应的虚拟墙的状态是通行状态时，根据所述虚拟墙设置通行路径，并按照所述通行路径行走以从所述虚拟墙中通行。
[0033]另一方面，本专利技术还提供一种自主移动设备，包括：
[0034]获取模块，用于确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；
[0035]确定模块，用于确定所述障碍物在所述自主移动设备存储的环境地图上的位置；
[0036]设置模块，用于根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，所述状态用于指示所述自主移动设备绕行或通行；
[0037]控制模块，用于在检测到所述障碍物时，根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行。
[0038]另一方面，本专利技术还提供一种自主移动设备，包括：存储器和处理器；
[0039]所述存储器存储计算机执行指令；
[0040]所述处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得自主移动设备执行如上所述的虚拟墙的设置方法。
[0041]另一方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的虚拟墙的设置方法。
[0042]本专利技术提供的虚拟墙的设置方法、自主移动设备和计算机可读存储介质，确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型，并确定障碍物在环境地图上的位置，从而基于障碍物的类型在位置上设置对应的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，并在检测到障碍物时，基于障碍物在环境地图中的虚拟墙的状态控制自主移动设备进行绕行或者通行。本专利技术中，通过在环境地图中设置虚拟墙的尺寸以及状态，使得自主移动设备绕行或通行，无需设置磁条指示自主移动设备避开障碍物，从而避免磁条失效导致自主移动设备碰撞到障碍物受到损害，提高了自主移动设备的安全性。
附图说明
[0043]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0044]图1为本专利技术虚拟墙的设置方法第一实施例的流程示意图；
[0045]图2为本专利技术涉及的虚拟墙的示意图；
[0046]图3为本专利技术虚拟墙的设置方法第二实施例的流程示意图；
[0047]图4为本专利技术虚拟墙的设置方法第三实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种虚拟墙的设置方法，其特征在于，包括：确定自主移动设备识别的障碍物以及对应的类型；确定所述障碍物在所述自主移动设备存储的环境地图上的位置；根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，所述状态用于指示所述自主移动设备绕行或通行；在检测到所述障碍物时，根据所述障碍物在所述环境地图上的虚拟墙的状态，控制所述自主移动设备绕行或通行。2.根据权利要求1所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，包括：在所述障碍物是不具有通行通道的障碍物时，根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，所述包围盒用于容纳所述障碍物；在所述位置设置所述包围盒对应的虚拟墙，并将所述虚拟墙的状态设置为危险状态，所述危险状态用于指示所述自主移动设备绕行所述虚拟墙。3.根据权利要求2所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，包括：在所述障碍物是预设障碍物时，扩大所述障碍物的尺寸得到目标尺寸；生成所述目标尺寸对应的包围盒。4.根据权利要求2所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的尺寸确定所述障碍物对应的包围盒，包括：在检测到相邻的所述障碍物之间的距离小于预设距离时，将相邻的各个所述障碍物设置为合体的目标障碍物；根据相邻的各个所述障碍物的尺寸以及相邻的各个所述障碍物之间的距离，确定所述目标障碍物的尺寸；生成所述目标障碍物的尺寸对应的包围盒，所述包围盒用于容纳所述目标障碍物。5.根据权利要求1所述的虚拟墙的设置方法，其特征在于，所述根据所述类型在所述位置设置所述障碍物的虚拟墙以及对应的尺寸和状态，包括：在所述障碍物是具有通行通道的障碍物时，获取所述通行通道的最小宽度以及高度，并在所述位置设置所述通行通道对应的虚拟墙；在所述通行通道的最小宽度大于所述自主移动设备的宽度且所述通行通道的高度高于所述自主移动设备的高度时，将所述虚拟墙的宽度设置为所述最小宽度，且将所述虚拟墙的高度设置为目标高度，所述目标高度高于或等于所述自主移动设备的高度且小于或等于所述通行通道的高度；将所述虚拟墙的状态设置为通行状态，所述通行状态用于指示所述自主移动设备通行所述虚...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵文慧，俞天宁，唐伟杰，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：