一种移动DR的控制方法及装置、存储介质、计算机设备制造方法及图纸

本申请公开了一种移动DR的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：获取待检测对象在预设电子地图中的第一位置；通过所述移动DR的预设采集工具，确定所述移动DR在所述预设电子地图中的第二位置；基于所述第一位置和所述第二位置，获取所述移动DR的目标移动路径；基于所述目标移动路径，控制所述移动DR移动至所述第一位置。本申请可以实现移动DR自主导航移动的效果，无需改变医院环境，即可实现对移动DR的调度控制，可以大大提升移动DR的工作效率，提高工作人员的体验感。提高工作人员的体验感。提高工作人员的体验感。

【技术实现步骤摘要】
一种移动DR的控制方法及装置、存储介质、计算机设备


[0001]本申请涉及信息处理
，尤其是涉及到一种移动DR的控制方法及装置、存储介质、计算机设备。

技术介绍

[0002]近些年来，移动DR在医院内的应用逐渐增加。移动DR机身小巧，移动灵活，因而可以自由出入病房，患者只要在病房内即可实现相关检查，为患者检查提供了极大的便利。
[0003]然而，现有技术中，不论是手动类型的移动DR，还是电动助力类型的移动DR，都需要由工作人员推行到对应的病房中。尤其是对于大规模医院来说，医院每天患者众多，工作人员需要先确定进行移动DR检查的患者，之后工作人员将移动DR推行至这些患者对应的不同的病房中，且在推行过程中，不但要注意推行的速度，此外还要在推行过程中躲避患者等障碍物，使得移动DR每天的工作效率低下，可检查的患者数量有限，同时大大影响了工作人员的体验感。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种移动DR的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，可以实现移动DR自主导航移动的效果，无需改变医院环境，即可实现对移动DR的调度控制，可以大大提升移动DR的工作效率，提高工作人员的体验感。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种移动DR的控制方法，包括：
[0006]获取待检测对象在预设电子地图中的第一位置；
[0007]通过所述移动DR的预设采集工具，确定所述移动DR在所述预设电子地图中的第二位置；
[0008]基于所述第一位置和所述第二位置，获取所述移动DR的目标移动路径；
[0009]基于所述目标移动路径，控制所述移动DR移动至所述第一位置。
[0010]根据本申请的另一方面，提供了一种移动DR的控制装置，包括：
[0011]位置获取模块，用于获取待检测对象在预设电子地图中的第一位置；
[0012]位置确定模块，用于通过所述移动DR的预设采集工具，确定所述移动DR在所述预设电子地图中的第二位置；
[0013]移动路径获取模块，用于基于所述第一位置和所述第二位置，获取所述移动DR的目标移动路径；
[0014]控制模块，用于基于所述目标移动路径，控制所述移动DR移动至所述第一位置。
[0015]依据本申请又一个方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述移动DR的控制方法。
[0016]依据本申请再一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述移动DR的控制方法。
[0017]借由上述技术方案，本申请提供的一种移动DR的控制方法及装置、存储介质、计算机设备，首先，可以获取待检测对象在预设电子地图中的第一位置。接着，还可以利用移动DR上设置的预设采集工具，对移动DR自身在预设电子地图中所处的第二位置进行确定。确定第一位置和第二位置之后，即可根据预设电子地图确定从第二位置移动至第一位置对应的目标移动路径，并控制移动DR按照目标移动路径移动到第一位置，以完成对待检测对象的检查。本申请可以实现移动DR自主导航移动的效果，无需改变医院环境，即可实现对移动DR的调度控制，可以大大提升移动DR的工作效率，提高工作人员的体验感。
[0018]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0020]图1示出了本申请实施例提供的一种移动DR的控制方法的流程示意图；
[0021]图2示出了本申请实施例提供的一种移动DR的示意图；
[0022]图3示出了本申请实施例提供的另一种移动DR的控制方法的流程示意图；
[0023]图4示出了本申请实施例提供的一种两轮差速底盘运动学模型的示意图；
[0024]图5示出了本申请实施例提供的一种航迹推演的数学模型的示意图；
[0025]图6示出了本申请实施例提供的另一种移动DR的控制方法的流程示意图；
[0026]图7示出了本申请实施例提供的另一种移动DR的控制方法的流程示意图；
[0027]图8示出了本申请实施例提供的一种移动DR的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029]在本实施例中提供了一种移动DR的控制方法，如图1所示，该方法包括：
[0030]步骤101，获取待检测对象在预设电子地图中的第一位置；
[0031]移动DR(Digital Radiography)可以在曝光几秒钟后快速获取摄影图像并确认，省去了传统洗片和IP板信息读取等繁杂程序，图像可现场处理、实现网络传输、打印，高效快捷、更加直接，同时机身小巧，移动灵活，可以自由出入病房，患者只要在病房内即可实现相关检查，因此，移动DR的使用可以为医患提供极大便利。本申请实施例提供的移动DR的控制方法，具体可以应用于移动DR上设置的控制系统中。首先，可以获取待检测对象在预设电子地图中的第一位置。在这里，预设电子地图可以是预先对医院内的使用场景通过离线训练建立起来的，具体地可以推动移动DR车体在医院内低速行走，通过车身上的预设采集工具获取周围环境数据，周围环境数据可以是周围环境对应的点云数据，依靠这些信息一边确定自身位置，一边构建预设电子地图，此外还可以在预设电子地图的指定位置如充电桩、病房、检查室等进行标记。待检测对象可以是待检测的患者。
[0032]步骤102，通过所述移动DR的预设采集工具，确定所述移动DR在所述预设电子地图
中的第二位置；
[0033]在该实施例中，如图2所示，移动DR上可以设置预设采集工具，预设采集工具可以是激光雷达、深度相机等，为了提高精度还可以采用IMU或UWB模块等辅助模块，通过信息融合，提高定位和导航精度。还可以利用移动DR上设置的预设采集工具，对移动DR自身在预设电子地图中所处的第二位置进行确定。具体地，可以通过预设采集工具对周围环境数据进行采集，并将采集得到的周围环境数据与预设电子地图中的环境数据进行比对，根据比对结果确定移动DR在预设电子地图中所处的第二位置。
[0034]步骤103，基于所述第一位置和所述第二位置，获取所述移动DR的目标移动路径；
[0035]在该实施例中，确定第一位置和第二位置之后，即可根据预设电子地图确定从第二位置移动至第一位置对应的目标移动路径。
[0036]步骤104，基于所述目标移动路径，控制所述移动DR移动至所述第一位置。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动DR的控制方法，其特征在于，包括：获取待检测对象在预设电子地图中的第一位置；通过所述移动DR的预设采集工具，确定所述移动DR在所述预设电子地图中的第二位置；基于所述第一位置和所述第二位置，获取所述移动DR的目标移动路径；基于所述目标移动路径，控制所述移动DR移动至所述第一位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待检测对象在预设电子地图中的第一位置，包括：获取预设终端内的待检测队列，按照预设规则调取所述待检测队列中的待检测对象，并提取所述待检测对象对应的位置信息，所述预设规则包括登记时间先后顺序、预约时间与当前时间的时间差值达到预设阈值、以及待检测对象对应的优先级中的至少一种；将所述位置信息转化为所述预设电子地图中的第一位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述移动DR在移动过程中，所述移动DR上设置的预设采集工具采集到移动方向上存在障碍物时，基于所述障碍物的第一尺寸以及所述移动DR的第二尺寸，计算所述移动DR是否能够顺利通过；当结果为能时，基于所述预设采集工作确定所述障碍物在所述预设电子地图中的第三位置，以及所述移动DR在所述预设电子地图中的第四位置，基于所述第三位置以及所述第四位置，控制所述移动DR避开所述障碍物；当结果为不能时，确定所述移动DR在所述预设电子地图中的第四位置，并基于所述第四位置以及所述第一位置，更新所述目标移动路径。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述位置信息转化为所述预设电子地图中的第一位置，包括：基于所述位置信息，在预设坐标列表中查找与所述位置信息对应的第一位置，所述预设坐标列表中存储有位置信息与在所述预设电子地图中的位置之间的映射关系；或者，基于所述位置信息，确定所述位置信息指示的目标位置在所述预设电子地图上对应的坐标，作为所述第一位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动DR的目标移动路径之后，所述方法还包括：计算所述移动DR按...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天华，李海春，刘玉东，
申请(专利权)人：东软医疗系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：