自动移动设备避障方法、装置、控制系统及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种自动移动设备避障方法、装置、控制系统及存储介质，其中，该自动移动设备避障方法包括：获取自动移动设备所在的第一位置信息；根据所述第一位置信息，确定对应预设形状的避障区域；若检测到障碍物，获取所述障碍物所在的第二位置信息；根据所述第二位置信息，判断所述障碍物是否在所述预设形状的避障区域内；若所述障碍物在所述预设形状的避障区域内，根据所述障碍物在所述预设形状的避障区域内对应的第三位置，确定避障策略。该自动移动设备避障方法提高了对障碍物检测的准确性，从而提高了自动移动设备的工作效率。从而提高了自动移动设备的工作效率。从而提高了自动移动设备的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
自动移动设备避障方法、装置、控制系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动移动设备避障
，尤其涉及一种自动移动设备避障方法、装置、控制系统及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动移动设备领域，为了行驶时的安全性，通常需要在自动移动设备行驶的过程中对障碍物进行检测，并根据障碍物的具体情况对自动移动设备做出减速、停止等响应，实现避障功能。现有的自动移动设备避障方法对障碍物的检测不够准确，从而影响自动移动设备的工作效率，例如，易将窄门、窄通道等识别为障碍物而导致本应可以通过的自动移动设备无法顺利通过，从而降低自动移动设备的工作效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种自动移动设备避障方法、装置、控制系统及存储介质，以提高自动移动设备避障方法对障碍物检测的准确性，从而提高自动移动设备的工作效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种自动移动设备避障方法，包括：
[0005]获取自动移动设备所在的第一位置信息；
[0006]根据当前所述第一位置信息，确定对应预设形状的避障区域；
[0007]若检测到障碍物，获取所述障碍物所在的第二位置信息；
[0008]根据所述第二位置信息，判断所述障碍物是否在所述预设形状的避障区域内；
[0009]若所述障碍物在所述预设形状的避障区域内，根据所述障碍物在所述预设形状的避障区域内对应的第三位置，确定避障策略。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述判断所述障碍物是否在所述预设形状的避障区域内，包括：
[0011]确定与所述障碍物之间的第一直线路径，判断所述第一直线路径与所述避障区域的区域轮廓相交的交点；
[0012]比较第一距离值和第二距离值的大小，所述第一距离值为所述障碍物与所述自动移动设备之间的距离，所述第二距离值为所述交点与所述自动移动设备之间的距离；
[0013]若所述第一距离值小于所述第二距离值，确定所述障碍物在所述避障区域内。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述避障区域包括多个功能区域，所述根据所述障碍物在所述预设形状的避障区域内对应的第三位置，确定避障策略，包括：
[0015]判断所述第三位置所在的功能区域；
[0016]根据所述第三位置所在的功能区域，确定所述避障策略。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述功能区域包括急停区、停止区和减速区，所述根据所述第三位置所在的功能区域确定避障策略，包括：
[0018]当所述第三位置为所述急停区时，控制所述自动移动设备的电机抱闸；
[0019]当所述第三位置为所述停止区时，控制所述自动移动设备停止；
[0020]当所述第三位置为所述减速区时，控制所述自动移动设备减速至不高于预设速度。
[0021]在一种可能的实施方式中，其特征在于，所述急停区的面积、所述停止区的面积和所述减速区的面积依次增大。
[0022]在一种可能的实施方式中，其特征在于，所述预设形状的避障区域包括多边形。
[0023]在一种可能的实施方式中，其特征在于，在所述若检测到障碍物之前，还包括：
[0024]基于预设扫描装置进行障碍物扫描，所述预设扫描装置包括激光雷达或者激光传感器。
[0025]第二方面，本申请提供一种自动移动设备避障装置，包括：
[0026]第一获取模块，用于获取自动移动设备所在的第一位置信息；
[0027]第一确定模块，用于根据当前所述位置信息，确定对应预设形状的避障区域；
[0028]第二获取模块，用于若检测到障碍物，获取所述障碍物所在的第二位置信息；
[0029]判断模块，用于根据所述第二位置信息，判断所述障碍物是否在所述预设形状的避障区域内；
[0030]第二确定模块，用于若所述障碍物在所述预设形状的避障区域内，根据所述障碍物在所述预设形状的避障区域内对应的第三位置，确定避障策略。
[0031]第三方面，本申请提供一种自动移动设备控制系统，包括：
[0032]存储器，用于存储计算机程序；
[0033]处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的自动移动设备避障方法。
[0034]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器实现如上任一项所述的自动移动设备避障方法。
[0035]本申请实施例公开了自动移动设备避障方法、装置、控制系统及存储介质，其中，该自动移动设备避障方法包括：获取自动移动设备所在的第一位置信息；根据所述第一位置信息，确定对应预设形状的避障区域；若检测到障碍物，获取所述障碍物所在的第二位置信息；根据所述第二位置信息，判断所述障碍物是否在所述预设形状的避障区域内；若所述障碍物在所述预设形状的避障区域内，根据所述障碍物在所述预设形状的避障区域内对应的第三位置，确定避障策略。该自动移动设备避障方法根据所述自动移动设备当前所在的第一位置信息对避障区域加以限制，提高了对障碍物检测的准确性，从而提高了自动移动设备的工作效率。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1为本申请实施例提供的自动移动设备避障方法的流程示意图；
[0038]图2为本申请实施例提供的确定避障区域的模型示意图；
[0039]图3为本申请实施例提供的又一确定避障区域的模型示意图；
[0040]图4为本申请实施例提供的再一确定避障区域的模型示意图；
[0041]图5为本申请实施例提供的判断障碍物具体位置的模型示意图；
[0042]图6为本申请实施例提供的又一判断障碍物具体位置的模型示意图；
[0043]图7为本申请实施例提供的避障区域内各功能区域的分布图；
[0044]图8为本申请实施例提供的自动移动设备避障装置的结构示意性框图；
[0045]图9为本申请实施例提供的判断模块的示意性框图；
[0046]图10为本申请实施例提供的第二确定模块的示意性框图；
[0047]图11为本申请实施例提供的自动移动设备控制系统的结构示意性。
具体实施方式
[0048]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0049]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动移动设备避障方法，其特征在于，包括：获取自动移动设备所在的第一位置信息；根据所述第一位置信息，确定对应预设形状的避障区域；若检测到障碍物，获取所述障碍物所在的第二位置信息；根据所述第二位置信息，判断所述障碍物是否在所述预设形状的避障区域内；若所述障碍物在所述预设形状的避障区域内，根据所述障碍物在所述预设形状的避障区域内对应的第三位置，确定避障策略。2.根据权利要求1所述的自动移动设备避障方法，其特征在于，所述判断所述障碍物是否在所述预设形状的避障区域内，包括：确定与所述障碍物之间的第一直线路径，判断所述第一直线路径与所述避障区域的区域轮廓相交的交点；比较第一距离值和第二距离值的大小，所述第一距离值为所述障碍物与所述自动移动设备之间的距离，所述第二距离值为所述交点与所述自动移动设备之间的距离；若所述第一距离值小于所述第二距离值，确定所述障碍物在所述避障区域内。3.根据权利要求1所述的自动移动设备避障方法，其特征在于，所述避障区域包括多个功能区域，所述根据所述障碍物在所述预设形状的避障区域内对应的第三位置，确定避障策略，包括：判断所述第三位置所在的功能区域；根据所述第三位置所在的功能区域，确定所述避障策略。4.根据权利要求3所述的自动移动设备避障方法，其特征在于，所述功能区域包括急停区、停止区和减速区，所述根据所述第三位置所在的功能区域确定避障策略，包括：当所述第三位置为所述急停区时，控制所述自动移动设备的电机抱闸；当所述第三位置为所述停止区时，控制所述自动移动设备停止；当所述第三位置为所...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪佳俊，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：