本申请涉及一种故障容错时间间隔确定方法、装置、车辆及存储介质，包括：根据与实车匹配的车型、车身数据和运行状态数据配置当前车辆，根据当前车辆、多个目标车辆、道路传感器、激光传感器和目标车辆的规划参数编译目标场景工况，得到.slx文件；配置.slx文件，利用预设的仿真策略对车辆进行仿真测试，仿真测试满足预设结束条件时，从激光传感器的探测距离与探测时间数据截取当前车辆切换至非预期加速驾驶模式至探测距离为0时的时间，将时间作为故障容错时间间隔。由此，解决了当车辆发生危害事件之前，系统无法准确有效的计算车辆故障容错时间间隔，导致车辆无法及时有效的化解危害等问题，能够快速准确的求解故障容错时间间隔。隔。隔。
【技术实现步骤摘要】
故障容错时间间隔确定方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及车辆的功能安全
，特别涉及一种故障容错时间间隔确定方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]根据GB/T34590翻译为故障容错时间间隔，即在危害事件发生之前，系统故障可存在的时间间隔。如图1所示从整体的时间划分框架可以看出，FTTI分为两部分：故障探测时间和故障响应时间。
[0003]然而，目前车辆系统无法准确有效的计算车辆故障容错时间间隔，导致车辆的控制器无法及时有效的化解危害，给驾驶员的安全带来了威胁。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种故障容错时间间隔确定方法、装置、车辆及存储介质，解决了当车辆发生危害事件之前，系统无法准确有效的计算车辆故障容错时间间隔，导致车辆无法及时有效的化解危害等问题，能够快速准确的求解故障容错时间间隔，为控制器执行风险化解策略提供最大危害化解理论时间。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种故障容错时间间隔确定方法，包括以下步骤：确定与实车匹配的车型、车身数据和运行状态数据；根据所述与实车匹配的车型、所述车身数据和所述运行状态数据配置当前车辆，并根据当前车辆、预设的多个目标车辆、道路传感器、激光传感器和每个目标车辆的规划参数编译目标场景工况，得到.slx文件；配置所述.slx文件，并基于配置后的所述.slx文件，利用预设的仿真策略对所述当前车辆进行仿真测试，并所述仿真测试满足预设结束条件时，从所述激光传感器的探测距离与探测时间数据截取所述当前车辆切换至非预期加速驾驶模式至探测距离为0时的时间，并将所述时间作为故障容错时间间隔。
[0006]根据上述技术手段，能够快速准确的求解故障容错时间间隔，为控制器执行风险化解策略提供最大危害化解理论时间。
[0007]进一步地，所述利用预设的仿真策略对所述当前车辆进行仿真测试，包括：控制所述当前车辆，所述当前车辆前方的第一目标车辆、所述当前车辆左侧的第二目标车辆按照预设跟车驾驶模式行驶；在所述第二目标车辆行驶至目标位置时，控制所述第二目标车辆按单移线进行换道切出至所述当前车辆的所处车道，并在所述第二目标车辆换道过程中，检测到所述第二目标车辆右前轮横向坐标为预设值时，控制所述当前车辆切换至所述非预期加速驾驶模式。
[0008]根据上述技术手段，通过预设的仿真策略对当前车辆进行仿真测试，使得当前车辆进入目标状态，以便在后续满足预设条件时，更为精准的计算故障响应时间间隔。
[0009]进一步地，所述预设结束条件为所述当前车辆与所述第二目标车辆相撞。
[0010]根据上述技术手段，从车辆的非预期加速驾驶到探测两车距离为0m时刻之间的时
间，为故障探测时间间隔。
[0011]进一步地，所述配置所述.slx文件，包括：根据切出车辆的多个预设坐标、横摆角得到所述切出车辆的右前轮横向坐标；基于所述.slx文件，搭建所述当前车辆的PID控制器和所述非预期加速驾驶模式。
[0012]根据上述技术手段，PID控制具有结构简单、工作稳定以及调整参数方便等优点，这里利用PID控制搭建双闭环PID控制算法。
[0013]进一步地，所述车身数据包括整车级参数、动力系统参数、传动系统参数和轮胎参数中的至少一种；所述运行状态数据包括加速踏板开度、纵向加速度、前电机转速和后电机转速中的至少一种。
[0014]根据上述技术手段，通过获取与实车匹配的车型、车身数据和运行状态数据，使仿真输出的结果更精确。
[0015]进一步地，在确定所述与实车匹配的车型、所述车身数据和所述运行状态数据之后，还包括：根据所述加速踏板开度确定仿真加速度；基于预设的第一调整策略，将仿真系统中仿真驱动电机随时间的曲线调整至目标状态后，根据预设的第二调整策略调整所述仿真加速度，使得所述仿真加速度等于实车加速度，其中，所述预设的第一调整策略为；在所述仿真加速度达到仿真加速度最大值之前，若所述仿真驱动电机存在毛刺抖动现象，则将不同负载下，轮胎纵向力与滑移率的关系中的滑移率按照第一预设增大倍数进行增大；在预设区间内，若所述仿真驱动电机中前仿真驱动电机的转速大于后仿真驱动电机的转速，则将所述不同负载下，所述轮胎纵向力与滑移率的关系中的滑移率按照第二预设增大倍数进行增大；在所述前仿真驱动电机和所述后仿真驱动电机步长相等，且所述仿真加速度达到所述仿真加速度最大值之后的预设时长内，若所述仿真驱动电机存在毛刺抖动现象，则将不同负载下，轮胎纵向力与滑移率的关系中的滑移率按照第一预设减小倍数进行减小；所述预设的第二调整策略为：若所述仿真加速度小于所述实车加速度，则调整仿真驱动电机的运行参数，使得所述仿真加速度等于所述实车加速度；若所述仿真加速度的最大值小于所述实车加速度的最大值，则将所述仿真驱动电机的力矩转速曲线中预设转速区间的力矩按照预设增大策略进行调整；若所述仿真加速度的拐点与所述实车加速度的拐点不一致，则根据所述仿真加速度的拐点与所述实车加速度的拐点之间的前后关系调整所述仿真驱动电机的转速；若仿真加速度的拐点与所述实车加速度的拐点之间的所述仿真加速度小于所述实车加速度，则先确定的所述仿真加速度小于所述实车加速度的初始时刻，并基于预设的增大力矩策略调整所述初始时刻对应的所述仿真电机转速；否则，先确定的所述仿真加速度大于所述实车加速度的初始时刻，并基于预设的减小力矩策略调整所述初始时刻对应的所述仿真电机转速。
[0016]根据上述技术手段，保证仿真输出的加速度与实车的加速度基本重合，提高故障容错时间间隔结果的准确性。
[0017]本申请第二方面实施例提供一种故障容错时间间隔确定装置，包括：确定模块，用于确定与实车匹配的车型、车身数据和运行状态数据；编译模块，用于根据所述与实车匹配的车型、所述车身数据和所述运行状态数据配置当前车辆，并根据当前车辆、预设的多个目标车辆、道路传感器、激光传感器和每个目标车辆的规划参数编译目标场景工况，得到.slx文件；测试模块，用于配置所述.slx文件，并基于配置后的所述.slx文件，利用预设的仿真
策略对所述当前车辆进行仿真测试，并所述仿真测试满足预设结束条件时，从所述激光传感器的探测距离与探测时间数据截取所述当前车辆切换至非预期加速驾驶模式至探测距离为0时的时间，并将所述时间作为故障容错时间间隔。
[0018]进一步地，所述测试模块，具体用于：控制所述当前车辆，所述当前车辆前方的第一目标车辆、所述当前车辆左侧的第二目标车辆按照预设跟车驾驶模式行驶；在所述第二目标车辆行驶至目标位置时，控制所述第二目标车辆按单移线进行换道切出至所述当前车辆的所处车道，并在所述第二目标车辆换道过程中，检测到所述第二目标车辆右前轮横向坐标为预设值时，控制所述当前车辆切换至所述非预期加速驾驶模式。
[0019]进一步地，所述预设结束条件为所述当前车辆与所述第二目标车辆相撞。
[0020]进一步地，所述测试模块，还用于：根据切出车辆的多个预设坐标、横摆角得到所述切出车辆的右前轮横向坐标；基于所述.sl本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种故障容错时间间隔确定方法，其特征在于，包括以下步骤：确定与实车匹配的车型、车身数据和运行状态数据；根据所述与实车匹配的车型、所述车身数据和所述运行状态数据配置当前车辆，并根据当前车辆、预设的多个目标车辆、道路传感器、激光传感器和每个目标车辆的规划参数编译目标场景工况，得到.slx文件；以及配置所述.slx文件，并基于配置后的所述.slx文件，利用预设的仿真策略对所述当前车辆进行仿真测试，并所述仿真测试满足预设结束条件时，从所述激光传感器的探测距离与探测时间数据截取所述当前车辆切换至非预期加速驾驶模式至探测距离为0时的时间，并将所述时间作为故障容错时间间隔。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设的仿真策略对所述当前车辆进行仿真测试，包括：控制所述当前车辆，所述当前车辆前方的第一目标车辆、所述当前车辆左侧的第二目标车辆按照预设跟车驾驶模式行驶；在所述第二目标车辆行驶至目标位置时，控制所述第二目标车辆按单移线进行换道切出至所述当前车辆的所处车道，并在所述第二目标车辆换道过程中，检测到所述第二目标车辆右前轮横向坐标为预设值时，控制所述当前车辆切换至所述非预期加速驾驶模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设结束条件为所述当前车辆与所述第二目标车辆相撞。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置所述.slx文件，包括：根据切出车辆的多个预设坐标、横摆角得到所述切出车辆的右前轮横向坐标；基于所述.slx文件，搭建所述当前车辆的PID控制器和所述非预期加速驾驶模式。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述车身数据包括整车级参数、动力系统参数、传动系统参数和轮胎参数中的至少一种；所述运行状态数据包括加速踏板开度、纵向加速度、前电机转速和后电机转速中的至少一种。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述与实车匹配的车型、所述车身数据和所述运行状态数据之后，还包括：根据所述加速踏板开度确定仿真加速度；基于预设的第一调整策略，将仿真系统中仿真驱动电机随时间的曲线调整至目标状态后，根据预设的第二调整策略调整所述仿真加速度，使得所述仿真加速度等于实车加速度，其中，所述预设的第一调整策略为；在所述仿真加速度达到仿真加速度最大值之前，若所述仿真驱动电机存在毛刺抖动现象，则将不同负载下，轮胎纵向力与滑移率的关系中的滑移率按照第一预设增大倍数进行增大；在预设区间内，若所述仿真驱动电机中前仿真驱动电机的转速大于后仿真驱动电机的转速，则将所述不同负载下，所述轮胎纵向力与滑移率的关系中的滑移率按照第二预设增大倍数进行增大；在所述前仿真驱动电机和所述后仿真驱动电机步长相等，且所述仿真加速度达到所述仿真加速度最大值...
【专利技术属性】
技术研发人员：周东昇，张琳娜，侯亚飞，周宏伟，马旭，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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