无人驾驶车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人驾驶车辆制动控制技术领域，公开了一种无人驾驶车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质，用于降低液压制动执行器频繁制动失效的风险，提高能量回收率，将液压制动和电制动互为冗余，互为补充，满足特殊情况下的刹车需求，保障制动模式切换过程的平顺性。无人驾驶车辆的制动控制方法包括：获取车辆的第一实际状态参数和目标负值加速度，第一实际状态参数至少包括第一驾驶速度；根据目标负值加速度和预置的刹车表，计算总制动需求，总制动需求包括目标制动开度；根据第一驾驶速度和总制动需求进行制动分配，得到第一目标制动模式和第一目标制动命令值；根据第一目标制动模式和第一目标制动命令值进行制动控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶车辆制动控制
，尤其涉及一种无人驾驶车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]无人驾驶或自动驾驶是汽车行业发展的趋势，无人驾驶车辆多数为纯电动汽车、混合动力汽车等新能源汽车，其制动系统在车辆的运行和安全方面就扮演着至关重要的角色，无人驾驶采用的线控制动系统往往包括液压制动和电制动两种模式，为了提高新能源汽车的续航里程，一般在制动时对电机反拖或反转产生的负扭矩进行能量回收，避免直接摩擦转化为热能消耗掉，即电制动可以进行能量回收，而液压制动则进行能量消耗。
[0003]在无人驾驶车辆运动过程中，相较于传统的手动驾驶，先进辅助驾驶或更高级的无人驾驶需要制动系统具备快速主动加压和精确控压的能力，以便获得适当的加速度，其加速度为负值，进行精确减速调控，以达到控制车辆跟随规划轨迹行驶的目的。目前无人驾驶车辆的线控制动系统通过算法调节的负值加速度通常误差都不超过0.3m/s^2，一般是采用高频率的发送制动命令或者连续长时间下发制动命令，进行高精度调解。
[0004]在无人驾驶需要高频或长时间发送制动命令的情况下，传统手动驾驶以液压制动为主要制动模式的制动系统，由于长时间的液压回流或者频繁的建压，可能导致液压制动器建压失效，进而刹车失灵，难以满足高度自动驾驶阶段制动的耐久性和稳定性要求。而以电制动为主要制动模式的制动系统，相比液压制动具有更高的耐久稳定性和制动平顺性，但其最大刹车力度难以满足无人驾驶的需求。而在混合制动过程中，电制动和液压制动进行切换时会出现刹车突变和延时的问题，影响驾驶体验，现有技术一般采用并联控制液压制动和电制动，液压制动消耗的能量大于电制动回收的能量，导致总体制动能量回收率较低，不利于提高新能源汽车的续航里程。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种无人驾驶车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质，用于降低液压制动执行器频繁制动失效的风险，延长其使用寿命。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种无人驾驶车辆的制动控制方法，包括：获取车辆的第一实际状态参数和目标负值加速度，第一实际状态参数至少包括第一驾驶速度；根据目标负值加速度和预置的刹车表，计算总制动需求，总制动需求包括目标制动开度；根据第一驾驶速度和总制动需求进行制动分配，得到第一目标制动模式和第一目标制动命令值，第一目标制动模式用于指示执行电制动和/或液压制动；根据第一目标制动模式和第一目标制动命令值进行制动控制。
[0007]本专利技术第二方面提供了一种无人驾驶车辆的制动控制装置，包括：第一获取模块，用于获取车辆的第一实际状态参数和目标负值加速度，第一实际状态参数至少包括第一驾驶速度；计算模块，用于根据目标负值加速度和预置的刹车表，计算总制动需求，总制动需
求包括目标制动开度；分配模块，用于根据第一驾驶速度和总制动需求进行制动分配，得到第一目标制动模式和第一目标制动命令值，第一目标制动模式用于指示执行电制动和/或液压制动；制动模块，用于根据第一目标制动模式和第一目标制动命令值进行制动控制。
[0008]本专利技术第三方面提供了一种无人驾驶车辆的制动控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，存储器中存储有指令；至少一个处理器调用存储器中的指令，以使得无人驾驶车辆的制动控制设备执行上述的无人驾驶车辆的制动控制方法。
[0009]本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的无人驾驶车辆的制动控制方法。
[0010]本专利技术提供的技术方案中，能自动进行电制动和液压制动的分配，并以电制动作为无人驾驶的主要制动方式，降低了液压制动执行器的使用频率，降低了液压制动执行器频繁制动失效的风险，延长了液压制动执行器的使用寿命，保障车辆行驶制动时的稳定性；以电制动为主能提高了能量回收率，从而延长新能源汽车的续航里程；电制动以扭矩控制加速度相较液压制动的缸压控制加速度更加平顺，液压制动的制动能力强于电制动，结合二者优点将液压制动作为备用和补偿冗余制动，降低了线控成本，满足各种情况下的刹车需求，兼顾了无人驾驶车辆行驶过程的安全性、经济性和驾驶的舒适性。
[0011]本专利技术提供的技术方案中，通过云端获取和定时修正刹车表，解决了电制动模式和液压制动模式切换过程出现的刹车突变和延时问题，保障了制动模式切换的平顺性，提高了制动控制的精度。
附图说明
[0012]图1为本专利技术实施例中无人驾驶车辆的制动控制方法的一个实施例示意图；
[0013]图2为本专利技术实施例中无人驾驶车辆的制动控制方法的另一个实施例示意图；
[0014]图3为本专利技术实施例中无人驾驶车辆的制动控制装置的一个实施例示意图；
[0015]图4为本专利技术实施例中无人驾驶车辆的制动控制装置的另一个实施例示意图；
[0016]图5为本专利技术实施例中无人驾驶车辆的制动控制设备的一个实施例示意图。
具体实施方式
[0017]本专利技术提供了一种无人驾驶车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质，用于降低液压制动执行器频繁制动失效的风险，延长其使用寿命；以电制动为主制动，提高能量回收率，延长新能源汽车续航里程，并将液压制动作为备用和补偿冗余制动，满足特殊情况下的刹车需求。
[0018]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0019]为便于理解，下面对本专利技术实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本专利技术实施
例中无人驾驶车辆的制动控制方法的一个实施例包括：
[0020]101、获取车辆的第一实际状态参数和目标负值加速度，第一实际状态参数至少包括第一驾驶速度。
[0021]可以理解的是，本专利技术的执行主体可以为无人驾驶车辆的制动控制装置，还可以是车辆终端或服务器，具体此处不做限定。当以服务器作为执行主体时，可以远程控制车辆终端进行制动，更进一步的通过协同控制算法服务器能在本专利技术的基础上控制多个车辆终端进行协同制动，本专利技术实施例以车辆终端为执行主体为例进行说明。
[0022]车辆终端获取车辆的第一实际状态参数和目标负值加速度，第一实际状态参数至少包括第一驾驶速度，实际状态参数还可以包括实际制动开度、实际制动扭矩、实际负值加速度，本实施例中的实际状态参数可以通过安装于无人驾驶车辆上的各传感器获得，传感器包括但不限于车辆轮速传感器、制动踏板开度传感器、车辆纵向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆的制动控制方法包括：获取车辆的第一实际状态参数和目标负值加速度，所述第一实际状态参数至少包括第一驾驶速度；根据所述目标负值加速度和预置的刹车表，计算总制动需求，所述总制动需求包括目标制动开度；根据所述第一驾驶速度和所述总制动需求进行制动分配，得到第一目标制动模式和第一目标制动命令值，所述第一目标制动模式用于指示执行电制动和/或液压制动；根据所述第一目标制动模式和所述第一目标制动命令值进行制动控制。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标负值加速度和预置的刹车表，计算总制动需求，包括：根据所述目标负值加速度和预置的第一刹车表，确定目标制动开度，所述第一刹车表用于指示制动开度和负值加速度之间的对应关系；将所述目标制动开度确定为总制动需求。3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一驾驶速度和所述总制动需求进行制动分配，得到第一目标制动模式和第一目标制动命令值，所述第一目标制动模式用于指示执行电制动和/或液压制动，包括：当所述第一驾驶速度小于第一预设速度时，则确定所述第一目标制动模式为执行液压制动，并将所述目标制动开度确定为第一制动命令值，所述第一制动命令值为液压制动执行的第一目标制动命令值；当所述第一驾驶速度大于或等于第一预设速度时，则根据所述目标负值加速度和预置的第二刹车表，生成电制动需求扭矩；将所述电制动需求扭矩发送至电机执行器执行电制动，并获取第一实际负值加速度和第一实际制动扭矩；当所述电制动需求扭矩小于或等于最大电制动扭矩，和/或所述第一实际负值加速度的绝对值大于或等于电制动最大负值加速度的绝对值时，确定所述第一目标制动模式为执行电制动，并将所述电制动需求扭矩确定为第二制动命令值，所述第二制动命令值为电制动执行的第一目标制动命令值；当所述电制动需求扭矩大于最大电制动扭矩，或所述第一实际负值加速度的绝对值小于电制动最大负值加速度的绝对值时，确定所述第一目标制动模式为执行电制动和液压制动，根据所述第一实际制动扭矩、预置的第三刹车表、所述目标制动开度、预置的第一刹车表和所述最大电制动扭矩，生成第一目标制动命令值，所述第一目标制动命令值包括液压制动执行的第三制动命令值和电制动执行的第四制动命令值。4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一实际制动扭矩、预置的第三刹车表、所述目标制动开度和所述最大电制动扭矩，生成第一目标制动命令值，所述第一目标制动命令值包括液压制动执行的第三制动命令值和电制动执行的第四制动命令值，包括：根据所述第一实际制动扭矩和预置的第三刹车表，生成第一实际制动开度，所述第三刹车表用于指示制动扭矩与制动开度的对应关系；
根据所述目标制动开度、所述第一实际制动开度，生成第一制动开度；将所述第一制动开度确定为液压制动执行的第三制动命令值；将所述最大电制动扭矩确定为电制动执行的第四制动命令值。5.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一实际制动扭矩、预置的第三刹车表、所述目标制动开度和所述最大电制动扭矩，生成第一目标制动命令值，所述第一目标制动命令值包括液压制动执行的第三制动命令值和电制动执行的第四制动命令值，包括：根据所述第一实际制动扭矩和预置的第三刹车表，生成第一实际制动开度；根据所述目标制动开度、所述第一实际制动开度，生成第一制动开度；根据所述第一制动开度和预置的第一刹车表，确定液压制动的第一负值加速度；将所述第一负值加速度和所述第一实际负值加速度进行差值运算，得到负值加速度差值结果；判断所述负值加速度差值结果是否大于预设值；若否，则将所述第一制动开度确定为液压制动执行的第三制动命令值；若是，则对所述第一制动开度进行修正，得到第二制动开度，并将所述第二制动开度确定为液压制动执行的第三制动命令值。6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆的制动控制方法，其特征在于，所述对所述第一制动开度进行修正，得到第二制动开度，包括：根据所述总制动需求、所述第一实际制动扭矩、所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王纪泽，韩旭，
申请(专利权)人：文远苏行江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：