一种车辆的紧急制动方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的紧急制动方法、装置及系统。紧急制动方法包括：获取本车辆前方的障碍物信息和本车辆后方的其它车辆的方位信息；根据障碍物信息，确定本车辆的第一加速度a1；根据方位信息，确定其它车辆的第二加速度a2；根据第二加速度a2，确定紧急制动阈值a

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的紧急制动方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及车辆紧急制动
，尤其涉及一种车辆的紧急制动方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的增加以及自动驾驶技术的发展，汽车的紧急制动功能逐渐普及，其作为一种避免碰撞的有效手段，也获得了广泛的关注。当本车通过传感器检测到本车与前方车辆存在碰撞风险时，带有紧急制动功能的汽车会向制动模块提供较大的减速度，以避免本车与前方车辆发生碰撞。
[0003]目前，市场上配有自动紧急录像功能的汽车都只是配有前视摄像头或者前毫米波雷达传感器其只检测前车车辆，以减小本车与前车的碰撞风险，并没有考虑因为本车进行急刹车而造成后车来不及刹车而导致的碰撞事故。
[0004]因此，如何在避免本车与前车发生碰撞的前提下，尽量减小后车与本车的碰撞风险成为当前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种车辆的紧急制动方法、装置及系统，以解决如何在避免本车与前车发生碰撞的前提下，尽量减小后车与本车的碰撞风险的问题。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆的紧急制动方法，包括：
[0007]获取本车辆前方的障碍物信息和所述本车辆后方的其它车辆的方位信息；
[0008]根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1；
[0009]根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2；
[0010]根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a
’
；
[0011]判断所述第一加速度a1是否小于或等于所述紧急制动阈值a
’
；
[0012]若是，则控制所述本车辆执行紧急制动的操作。
[0013]可选的，根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a
’
，包括：
[0014]获取所述本车辆的预设加速度阈值a和所述本车辆后方的其它车辆的权重系数β；
[0015]基于所述预设加速度阈值a、所述权重系数β和所述第二加速度a2，采用第一计算公式计算所述紧急制动阈值a
’
；
[0016]其中，所述第一计算公式为：a
’
＝a
‑
β*a2。
[0017]可选的，所述本车辆前方的障碍物信息包括所述本车辆前方的障碍物相对所述本车辆的第一距离R1和第一方位角α1；
[0018]根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1，包括：
[0019]根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1；其中，S1＝R1*cos(α1)；
[0020]根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1；其
中，V1＝
△
S1/t，所述
△
S1为相邻两次采集的所述障碍物信息对应的所述第一纵向距离S1的第一纵向距离变化值，t为采集所述障碍物信息的帧间隔；
[0021]基于所述第一纵向距离S1和所述第一相对速度V1，采用第二计算公式计算所述本车辆的第一加速度a1；
[0022]其中，第二计算公式为：a1＝
‑
(V1)2/(2*S1)。
[0023]可选的，在根据所述第一距离R1和第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1之前，还包括：
[0024]根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一横向距离D1；其中，D1＝R1*sin(α1)；
[0025]判断所述第一横向距离D1是否大于或等于第一预设横向距离；
[0026]若是，则将所述本车辆的第一加速度a1置零；
[0027]若否，则根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1。
[0028]可选的，在根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1之前，还包括：
[0029]获取所述障碍物相对所述本车辆的所述第一纵向距离变化值；
[0030]判断所第一纵向距离变化值
△
S1是否大于或等于零；
[0031]若是，则将所述车辆的第一加速度a1置零；
[0032]若否，则根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1；
[0033]可选的，所述本车辆后方的其它车辆的方位信息包括所述本车辆后方的其它车辆相对所述本车辆的第二距离R2和第二方位角α2；
[0034]根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2，包括：
[0035]根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述其它车辆相对所述本车辆后方的本车辆的第二纵向距离S2；其中，S2＝R2*cos(α2)；
[0036]根据所述第二纵向距离S2，确定所述本车辆与所述本车辆后方的其它车辆的第二相对速度V2；其中，V2＝
△
S2/t，所述
△
S2为相邻两次采集所述方位信息对应的所述第二纵向距离S2的第二纵向变化值，t为采集所述方位信息的帧间隔；
[0037]基于所述第二纵向距离S2和所述第二相对速度V2，采用第三计算公式计算所述其它车辆的第二加速度a2；
[0038]其中，第三计算公式为：a2＝
‑
(V2)2/(2*S2)。
[0039]可选的，在根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述本车辆后方的其他车辆相对所述本车辆的第二纵向距离S2之前，还包括：
[0040]根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述其他车辆相对所述本车辆的第二横向距离D2；其中，D2＝R2*sin(α2)；
[0041]判断所述第二横向距离D2是否大于或等于第二预设横向距离；
[0042]若是，则将所述其他车辆的第二加速度a2置零；
[0043]若否，则根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述本车辆后方的其他车辆相对所述本车辆的第二纵向距离S2。
[0044]可选的，在根据所述第二纵向距离S2，确定所述本车辆与所述本车辆后方的其他车辆的第二相对速度V2之前，还包括：
[0045]获取所述其他车辆相对所述本车辆的所述第二纵向距离变化值；
[0046]判断所述第二纵向距离变化值
△
S2是否大于或等于零；
[0047]若是，则将所述其他车辆的第二加速度a2置零；
[0048]若否，则根据所述第二纵向距离S2，确定所述本车辆与所述本车辆后方的其他车辆的第二相对速度V2。
[0049]可选的，在根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1之前，还包括：
[0050]获取所述本车辆的行驶信息；所述行驶信息包括所述本车辆的行驶速度和行驶方向。
[0051]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆的紧急制动装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的紧急制动方法，其特征在于，包括：获取本车辆前方的障碍物信息和所述本车辆后方的其它车辆的方位信息；根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1；根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2；根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a
’
；判断所述第一加速度a1是否小于或等于所述紧急制动阈值a
’
；若是，则控制所述本车辆执行紧急制动的操作。2.根据权利要求1所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，根据所述第二加速度a2，确定紧急制动阈值a
’
，包括：获取所述本车辆的预设加速度阈值a和所述本车辆后方的其它车辆的权重系数β；基于所述预设加速度阈值a、所述权重系数β和所述第二加速度a2，采用第一计算公式计算所述紧急制动阈值a
’
；其中，所述第一计算公式为：a
’
＝a
‑
β*a2。3.根据权利要求1所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，所述本车辆前方的障碍物信息包括所述本车辆前方的障碍物相对所述本车辆的第一距离R1和第一方位角α1；根据所述障碍物信息，确定所述本车辆的第一加速度a1，包括：根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1；其中，S1＝R1*cos(α1)；根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1；其中，V1＝
△
S1/t，所述
△
S1为相邻两次采集的所述障碍物信息对应的所述第一纵向距离S1的第一纵向距离变化值，t为采集所述障碍物信息的帧间隔；基于所述第一纵向距离S1和所述第一相对速度V1，采用第二计算公式计算所述本车辆的第一加速度a1；其中，第二计算公式为：a1＝
‑
(V1)2/(2*S1)。4.根据权利要求3所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，在根据所述第一距离R1和第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1之前，还包括：根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一横向距离D1；其中，D1＝R1*sin(α1)；判断所述第一横向距离D1是否大于或等于第一预设横向距离；若是，则将所述本车辆的第一加速度a1置零；若否，则根据所述第一距离R1和所述第一方位角α1，确定所述障碍物相对所述本车辆的第一纵向距离S1。5.根据权利要求3所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，在根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1之前，还包括：获取所述障碍物相对所述本车辆的所述第一纵向距离变化值；判断所第一纵向距离变化值是否大于或等于零；若是，则将所述车辆的第一加速度a1置零；若否，则根据所述第一纵向距离S1，确定所述本车辆与所述障碍物的第一相对速度V1。6.根据权利要求1所述的车辆的紧急制动方法，其特征在于，所述本车辆后方的其它车
辆的方位信息包括所述本车辆后方的其它车辆相对所述本车辆的第二距离R2和第二方位角α2；根据所述方位信息，确定所述其它车辆的第二加速度a2，包括：根据所述第二距离R2和所述第二方位角α2，确定所述本车辆后方的其它车辆相对所述本车辆的第二纵向...

【专利技术属性】
技术研发人员：武浩远，王杨，佟宇琪，许恒，孟俊峰，芦冰，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：