电动式传动机构及使用其的活动关节和机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种电动式传动机构及使用其的活动关节和机器人，包括同轴设置的小导程行星滚柱丝杠组件和大导程行星滚柱丝杠组件，以及与小导程行星滚柱丝杠组件相连的动力组件；小导程行星滚柱丝杠组件包括小导程丝杠轴、套设于小导程丝杠轴上的小导程螺母，以及相对于小导程丝杠轴的中心轴线在径向上布置在小导程丝杠轴与小导程螺母之间的至少两个小导程滚柱；大导程行星滚柱丝杠组件包括大导程丝杠轴、套设于大导程丝杠轴上的大导程螺母，以及相对于大导程丝杠轴的中心轴线在径向上布置在大导程丝杠轴与大导程螺母之间的至少两个大导程滚柱；以及大导程丝杠轴与小导程丝杠轴相连；动力组件与小导程螺母相连。动力组件与小导程螺母相连。动力组件与小导程螺母相连。

【技术实现步骤摘要】
电动式传动机构及使用其的活动关节和机器人


[0001]本专利技术涉及机械自动化
，具体为一种电动式传动机构及使用其的活动关节和机器人。

技术介绍

[0002]在机械自动化装置中，需要形成枢转配合的部件之间在枢转的过程中离不开传动结构来实现，现有技术中对于枢转配合的部件之间通常采用的传动结构为减速器。
[0003]更为具体的，举例一种枢转配合的部件来说，例如广泛应用在航空、船舶、军事等领域中的机械人上的活动关节，需要传动结构来实现机械臂之间的枢转配合。
[0004]目前，机器人的活动关节中成熟使用的传动方式主要是伺服液压缸驱动、伺服电机直驱、气动驱动、伺服电动缸、谐波减速器和RV减速器、行星减速器。各种传动方式的使用性能的优缺点如下：
[0005]伺服液压驱动其优点是输出功率大，大推力，高速度，不需要减速器、力量大、爆发力强，有缓冲抗冲击能力强，运动性能优秀；而其缺点是驱动难度高，系统成本昂贵，系统易漏油，体积大、噪音大、功耗大、总体效率低。伺服电机直驱其优点是结构简单，力矩精度高，位置精度高，响应速度快；其缺点是电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动式传动机构，特征在于，包括：同轴设置的小导程行星滚柱丝杠组件和大导程行星滚柱丝杠组件，以及与所述小导程行星滚柱丝杠组件相连的动力组件；所述小导程行星滚柱丝杠组件包括小导程丝杠轴、套设于小导程丝杠轴上的小导程螺母，以及相对于所述小导程丝杠轴的中心轴线在径向上布置在所述小导程丝杠轴与所述小导程螺母之间的至少两个小导程滚柱；所述大导程行星滚柱丝杠组件包括大导程丝杠轴、套设于大导程丝杠轴上的大导程螺母，以及相对于所述大导程丝杠轴的中心轴线在径向上布置在所述大导程丝杠轴与所述大导程螺母之间的至少两个大导程滚柱；以及所述大导程丝杠轴与小导程丝杠轴相连；所述动力组件与所述小导程螺母相连。2.根据权利要求1所述的一种电动式传动机构，其特征在于，所述大导程丝杠轴包括大导程螺纹部；其中所述大导程螺纹部设置有至少两个大导程外螺纹以及在大导程外螺纹的至少一个轴向端成形有一个大导程齿形圈；所述大导程螺母具有中空腔体，且该中空腔体的内壁成形有至少两个大导程内螺纹；每个大导程滚柱均设置有至少两个大导程滚柱外螺纹以及用于与所述大导程齿形圈啮合的大导程齿牙部；两个大导程滚柱外螺纹用于同时与大导程丝杠轴的大导程外螺纹和大导程螺母的大导程内螺纹啮合；每个所述大导程滚柱的大导程滚柱外螺纹的螺纹旋向与大导程丝杠轴的大导程外螺纹的螺纹旋向相反；所述大导程丝杠轴的大导程外螺纹、大导程螺母的大导程内螺纹和每个大导程滚柱的大导程滚柱外螺纹的螺距相同；以及所述大导程滚柱的中径D3通过以下关系与所述大导程丝杠轴的中径D1、大导程丝杠轴的大导程外螺纹数量M1及每个大导程滚柱的大导程滚柱外螺纹数量M3有关：3.根据权利要求2所述的一种电动式传动机构，其特征在于，所述小导程丝杠轴包括小导程螺纹部；其中所述小导程螺纹部设置有至少两个小导程外螺纹以及在小导程外螺纹的至少一个轴向端成形有一个小导程齿形圈；所述小导程螺母具有中空腔...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建波，
申请(专利权)人：扬州众孚传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：