一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。跳跃机器人具有跳跃主体，驱动装置包括载座、驱动器机构、牵引机构、轮系机构以及储能机构；驱动器机构包括传动丝杆和棘爪，牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；牵引线缠绕在绕线杆上，牵引线与跳跃主体相连接以能够使得跳跃主体产生跳跃前的折叠；轮系机构包括主动啮合齿和设置在绕线杆上的被动啮合齿；主动啮合齿设置在传动丝杆上，棘爪对主动啮合齿在转动过程的部分阶段进行阻碍，以使得主动啮合齿产生移动；储能机构包括SMA弹簧。本发明专利技术采用机械方式来驱动跳跃主体产生跳跃前的折叠并保持折叠形态，利用SMA弹簧驱动跳跃主体产生跳跃动作，在实现连续的间断跳跃的同时能够有效减轻重量。够有效减轻重量。够有效减轻重量。

【技术实现步骤摘要】
一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人


[0001]本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人。

技术介绍

[0002]跳跃机器人可以执行跳跃动作越过障碍物(例如水中跳跃、陆地跳跃或水陆两栖跳跃)，从而高效地通过复杂地形，在太空探索、战场侦察、生命救援等领域有着广阔的应用前景。
[0003]现有技术中存在有完全采用SMA弹簧进行驱动的跳跃机器人，由于单个SMA弹簧仅能实现一次单方向的驱动，在完成跳跃后，无法自主驱动，需手动复位，因此不能自主实现连续的间歇跳跃。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种跳跃机器人的驱动装置和跳跃机器人，以实现连续的间歇跳跃。
[0005]为了实现上述主要目的，本专利技术的第一方面是提供一种跳跃机器人的驱动装置，跳跃机器人具有跳跃主体，驱动装置包括：载座、驱动器机构、牵引机构、轮系机构以及储能机构；传动丝杆设置在载座上；
[0006]驱动器机构包括传动丝杆和棘爪，传动丝杆设置在载座上，棘爪安装在载座上；
[0007]牵引机构包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跳跃机器人的驱动装置，所述跳跃机器人具有跳跃主体，其特征在于：所述驱动装置包括：载座、驱动器机构、牵引机构、轮系机构以及储能机构；所述驱动器机构包括传动丝杆和棘爪，所述传动丝杆设置在所述载座上，所述棘爪安装在所述载座上；所述牵引机构包括牵引线、绕线杆和支架；所述绕线杆通过所述支架可转动地设置在所述载座上，所述牵引线缠绕在所述绕线杆上，所述牵引线与所述跳跃主体相连接以能够使得所述跳跃主体产生跳跃前的折叠；所述轮系机构包括主动啮合齿和被动啮合齿；所述主动啮合齿设置在所述传动丝杆上，所述棘爪对所述主动啮合齿在转动过程的部分阶段进行阻碍，以使得所述主动啮合齿产生设定距离的移动；所述被动啮合齿设置在所述绕线杆上；所述储能机构包括用于驱动所述跳跃主体产生跳跃动作的SMA弹簧；其中，所述传动丝杆正向转动时，在所述棘爪的阻碍作用下，所述主动啮合齿能相对所述传动丝杆产生设定距离的移动，以使得所述主动啮合齿能与所述被动啮合齿相啮合；所述传动丝杆的继续转动驱动所述主动啮合齿、所述被动啮合齿转动，以带动所述绕线杆转动并通过所述牵引线驱动所述跳跃主体产生跳跃前的折叠并保持折叠形态；其中，所述传动丝杆反向转动时，所述主动啮合齿与所述被动啮合齿相互脱离，缠绕在所述绕线杆上的牵引绳被释放；此时，通电后的所述SMA弹簧发生缩短，以驱动所述跳跃主体产生跳跃动作。2.如权利要求1所述的跳跃机器人的驱动装置，其特征在于：所述棘爪上设有弹性部，以在所述棘爪被挤压时能产生具有反转回复力矩的转动；在轴向方向上，至少部分所述棘爪与所述主动啮合齿相重叠，所述传动丝杆正向转动时所述主动啮合齿与所述棘爪相抵以使所述棘爪转动；此时，所述棘爪压紧在所述主动啮合齿上，以使得所述主动啮合齿在所述传动丝杆上产生靠近所述被动啮合齿的移动，直至所述主动啮合齿与所述被动啮合齿相抵接；之后，所述主动啮合齿开始转动，以驱动所述被动啮合齿带动所述绕线杆转动并通...

【专利技术属性】
技术研发人员：李曜，李兵，熊志鹏，胡龙龙，唐灵奇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：