机器人的控制方法、设备及计算机可读存储介质技术

本申请公开了一种机器人的控制方法、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：机器人在接收到乘梯指令时，根据当前所处楼层以及目标楼层确定行动方向，以及获取图像采集装置采集到的第一环境图像；基于所述行动方向确定目标图案，并基于所述目标图案对所述第一环境图像进行感兴趣区域分析；根据感兴趣区域分析结果确定第一按键位置，并驱动所述机械臂端部运动到第一按键位置；控制所述机械臂执行按键动作；在检测到电梯门开启，且运行方向与所述行动方向一致时，控制所述机器人移动至电梯轿厢内。解决了机器人搭乘电梯时，易受网络影响导致无法顺利乘梯的问题，使得机器人无需借助梯控系统便可顺利搭乘电梯，也即搭乘电梯不受网络质量影响。络质量影响。络质量影响。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其涉及机器人的控制方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前智能移动机器人已广泛应用于各个领域，尤其在餐饮及酒店行业中，有时需要机器人配送物品。包含一些需要跨楼层配送的情况，需要机器人搭乘电梯完成配送。
[0003]而搭乘电梯对机器人来说还是有些难度的，为了能让机器人顺利自主搭乘电梯完成配送任务，一般是在对电梯进行改造，安装梯控系统，与梯控系统进行通信交互使得机器人能顺利搭乘电梯。
[0004]使用梯控系统过程中，若网络信号质量差或者网络断联，将会使通信受阻，导致机器人无法顺利搭乘电梯。并且，为了保持良好的使用性能，需要定时对梯控系统进行维护，成本较高。

技术实现思路

[0005]本申请实施例通过提供一种机器人的控制方法、设备及计算机可读存储介质。解决了机器人搭乘电梯需要借助梯控系统，而梯控系统的通信受网络影响，若网络质量不佳，通信受阻，导致机器人无法顺利完成乘梯任务的问题。使得机器人无需借助梯控系统即可顺利完成乘梯任务，防止因网络质量不佳导致机器人乘梯失败。
[0006]本申请实施例提供了一种机器人的控制方法，所述方法包括：
[0007]在接收到乘梯指令时，根据当前所处楼层以及目标楼层确定行动方向，以及获取所述图像采集装置采集到的第一环境图像；
[0008]基于所述行动方向确定目标图案，并基于所述目标图案对所述第一环境图像进行感兴趣区域分析；
[0009]根据感兴趣区域分析结果确定第一按键位置，并驱动所述机械臂端部运动到所述第一按键位置；
[0010]控制所述机械臂执行按键动作；
[0011]在检测到电梯门开启，且运行方向与所述行动方向一致时，控制所述机器人移动至电梯轿厢内。
[0012]可选地，所述触头上有压力传感器，所述控制所述机械臂执行按键动作的步骤包括：
[0013]当压力传感器采集到的压力大于或者等于预设压力值时，确定所述按键动作执行完毕；或者
[0014]采集所述第一按键位置图像，若检测到所述第一按键对应的指示灯亮起，确定所述按键动作执行完毕。
[0015]可选地，所述触头上配置有电梯通行卡，所述在接收到乘梯指令时，根据当前所处
楼层以及目标楼层确定行动方向的步骤之后，包括：
[0016]判断所述目标楼层是否需要刷卡；
[0017]若需要刷卡，获取所述图像采集装置采集到的第二环境图像，并对所述第二环境图像进行感兴趣区域分析；
[0018]根据感兴趣区域分析结果确定刷卡位置，并驱动所述机械臂端部运动到所述刷卡位置，执行刷卡动作。
[0019]可选地，所述在检测到电梯门开启，且运行方向与所述行动方向一致时，控制所述机器人移动至电梯轿厢内的步骤包括：
[0020]采集电梯门图像，对所述电梯门图像进行分析，确定电梯门开启以及确定预设挡门位置；
[0021]驱动所述端部运动至所述预设挡门位置，并采集电梯轿厢内部图像；
[0022]根据所述电梯轿厢内部图像，判断电梯内的预停区域是否被占用；
[0023]若所述预停区域未被占用，驱动所述机器人进入电梯轿厢。
[0024]可选地，所述根据所述电梯轿厢内部图像，判断电梯内的预停区域是否被占用的步骤之后，包括：
[0025]若所述预停区域被占用，控制所述至少一个关节收回所述端部，等待预设时间后，执行所述控制所述机械臂执行按键动作的步骤。
[0026]可选地，所述若所述预停区域未被占用，驱动所述机器人进入电梯轿厢的步骤，包括：
[0027]在预设时间段内，采集电梯轿厢内部图像，分析电梯内部物体的运动趋势；
[0028]根据所述运动趋势，确定是否符合进入电梯的通行条件；
[0029]若符合所述通行条件，控制所述机器人进入所述电梯。
[0030]可选地，所述在检测到电梯门开启，且运行方向与所述行动方向一致时，控制所述机器人移动至电梯轿厢内的步骤之后，包括：
[0031]控制所述机器人运行到电梯内预停区域，并驱动所述端部运动至预设位置，采集第三环境图像；
[0032]对所述第三环境图像进行分析，确定所述目标楼层的按键位置；
[0033]根据所述目标楼层按键位置，控制所述机械臂触发所述目标楼层按键。
[0034]可选地，所述根据所述目标楼层按键位置，控制所述端部触发所述目标楼层按键的步骤之后，包括：
[0035]持续获取所述目标楼层按键的图像，若检测到所述图像颜色发生改变，获取电梯内部显示屏图像；
[0036]分析所述显示屏图像显示的数字，若所述数字与所述目标楼层一致，控制所述机器人驶出所述电梯；
[0037]若所述数字与所述目标楼层不一致，重新执行控制所述端部触发所述目标楼层按键。
[0038]此外，为实现上述目的，本专利技术实施例还提供一种设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的控制程序，所述处理器执行所述机器人的控制程序时，实现如上所述的方法。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的控制程序，所述机器人的控制程序被处理器执行时，实现如上所述的方法。
[0040]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0041]机器人机身上安装有机械臂，机械臂端部安装图片采集装置及触头，所述机械臂具有至少一个关节，所述至少一个关节用于控制机械臂端部运动。机器人在接收到乘梯指令时，根据当前所处楼层以及目标楼层确定行动方向，以及获取图像采集装置采集到的第一环境图像；基于所述行动方向确定目标图案，再基于所述目标图案对所述第一环境图像进行感兴趣区域分析，根据分析结果确定第一按键位置，也即上行按键和下行按键的位置，并驱动所述机械臂端部运动到所述第一按键位置，执行按键动作；之后，在检测到电梯门开启，并且电梯运行方向与所述行动方向一致时，控制所述机器人移动至电梯轿厢内。无需梯控系统即可控制机器人完成乘梯任务，使得机器人搭乘电梯过程不受网络干扰。
附图说明
[0042]图1为本申请机器人的控制方法实施例一的流程示意图；
[0043]图2为本申请机器人的控制方法实施例二的流程示意图；
[0044]图3为本申请机器人的控制方法实施例三的流程示意图；
[0045]图4为本申请一实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
具体实施方式
[0046]为了解决机器人搭乘电梯受梯控系统网络影响，导致无法顺利完成乘梯任务的问题。本申请通过在机器人上安装机械臂，在机械臂端部安装图片采集装置和触头。在接收到乘梯指令时，根据当前所处楼层以及目标楼层确定行动方向，以及获取图像采集装置采集到的第一环境图像；基于所述行动方向确定目标图案，并基于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人机身上安装有机械臂，机械臂端部安装有图像采集装置及触头，所述机械臂具有至少一个关节，所述至少一个关节用于控制所述机械臂端部运动，所述方法包括：在接收到乘梯指令时，根据当前所处楼层以及目标楼层确定行动方向，以及获取所述图像采集装置采集到的第一环境图像；基于所述行动方向确定目标图案，并基于所述目标图案对所述第一环境图像进行感兴趣区域分析；根据感兴趣区域分析结果确定第一按键位置，并驱动所述机械臂端部运动到所述第一按键位置；控制所述机械臂执行按键动作；在检测到电梯门开启，且运行方向与所述行动方向一致时，控制所述机器人移动至电梯轿厢内。2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述触头上有压力传感器，所述控制所述机械臂执行按键动作的步骤包括：当压力传感器采集到的压力大于或者等于预设压力值时，确定所述按键动作执行完毕；或者采集所述第一按键位置图像，若检测到所述第一按键对应的指示灯亮起，确定所述按键动作执行完毕。3.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述触头上配置有电梯通行卡，所述在接收到乘梯指令时，根据当前所处楼层以及目标楼层确定行动方向的步骤之后，包括：判断所述目标楼层是否需要刷卡；若需要刷卡，获取所述图像采集装置采集到的第二环境图像，并对所述第二环境图像进行感兴趣区域分析；根据感兴趣区域分析结果确定刷卡位置，并驱动所述机械臂端部运动到所述刷卡位置，执行刷卡动作。4.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述在检测到电梯门开启，且运行方向与所述行动方向一致时，控制所述机器人移动至电梯轿厢内的步骤包括：采集电梯门图像，对所述电梯门图像进行分析，确定电梯门开启以及确定预设挡门位置；驱动所述端部运动至所述预设挡门位置，并采集电梯轿厢内部图像；根据所述电梯轿厢内部图像，判断电梯内的预停区域是否被占用；若所述预停区域未被占用，驱动所述机器人进入电梯轿厢。5.如权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾震江，王宏，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：