调整机器人的动作参数的动作参数调整方法以及调整装置制造方法及图纸

本申请公开了一种调整机器人的动作参数的动作参数调整方法以及调整装置，即使是经验少的操作员也能够进行机器人的控制参数的设定。具备：检测工序，使用动作参数的候选值，使机器人执行多个调整用动作，获取检测部的检测值；动作参数更新工序，通过使用获取到的检测值来执行动作参数的优化处理，得到动作参数的新的候选值；重复工序，对它们进行重复；以及动作参数决定工序，基于通过重复工序而得到的动作参数的一个以上的候选值，决定在机器人系统中使用的动作参数。包括中止判定工序，基于获取到的一部分调整用动作的检测值与基准值的比较结果，而进行检测工序的继续或中止。而进行检测工序的继续或中止。而进行检测工序的继续或中止。

【技术实现步骤摘要】
调整机器人的动作参数的动作参数调整方法以及调整装置


[0001]本公开涉及调整机器人的动作参数的动作参数调整方法以及动作参数调整装置。

技术介绍

[0002]以往，存在一种自动地学习机器的动作控制的技术。在专利文献1中，基于在学习初期阶段所进行的学习内容的解析结果，将任务分割为多个场景，明确在各场景下进行的局部动作。而且，对每个局部动作进行动作允许范围的学习。这之后，在将分类为每个场景并学习过的局部动作进行组合的基础之上，进行最优地进行从动作的开始到结束的学习。通过预先学习动作允许范围，这之后，能够避免进行偏离允许要件的动作，来进行学习。其结果，能够有效地进行学习。
[0003]专利文献1：日本特开2018
‑
200539号公报
[0004]但是，在专利文献1的技术中，在动作允许范围的学习中，进行全部预先制定的动作。此外，在从动作的开始到结束的学习中，也进行全部动作允许范围内的动作。因此，学习依然需要很多时间。

技术实现思路

[0005]根据本公开的一方式，提供对具备机器人和检测所述机器人的振动的检测部的机器人系统的动作参数进行调整的动作参数调整方法。该动作参数调整方法具备：检测工序，使用所述动作参数的候选值，使所述机器人执行多个调整用动作，获取所述检测部的检测值；动作参数更新工序，通过使用获取到的所述检测值来执行所述动作参数的优化处理，得到所述动作参数的新的候选值；重复工序，重复进行所述动作参数更新工序和使用在所述动作参数更新工序中得到的所述新的候选值的所述检测工序；以及动作参数决定工序，基于通过所述重复工序而得到的所述动作参数的一个以上的候选值，决定在所述机器人系统中使用的所述动作参数。所述检测工序包括：中止判定工序，针对所述多个调整用动作中的一部分调整用动作在获取到所述检测值的状态下，基于获取到的所述一部分调整用动作的所述检测值与基准值的比较结果，进行所述检测工序的继续或中止。
附图说明
[0006]图1是示出实施方式中的机器人系统1的立体图。
[0007]图2是示出设定装置600的构成的框图。
[0008]图3是示出在机器人100的控制程序中使用的力控制参数226的图。
[0009]图4是示出力控制参数的调整方法的流程图。
[0010]图5是示出图4的步骤S400的处理的流程图。
[0011]图6是示出在图4的步骤S800中显示于设定装置600的显示器602的用户接口I820的图。
[0012]图7是示出由操作员操作之后的、显示于设定装置600的显示器602的用户接口
I820的图。
[0013]图8是示出第一个评价行动的测量前的时刻的、迭代的平均动作速度的预测值超过v
*
的概率的图。
[0014]图9是示出第一个迭代的平均动作速度的预测值超过v
*
的概率的图。
[0015]图10是示出第二个迭代的平均动作速度的预测值超过v
*
的概率的图。
[0016]图11是示出第n个迭代的平均动作速度的预测值超过v
*
的概率的图。
[0017]图12是示出第I个迭代的平均动作速度的预测值超过v
*
的概率的图。
[0018]图13是示出在第三次测量完成的时刻的、进行了第四次～第七次评价行动的执行以及测量的情况下，平均动作速度超过到此之前的最佳的动作速度的改善概率的图。
[0019]图14是示出在图4的步骤S800的处理中决定评价行动的执行顺序时的指标的例子的表。
[0020]图15是示出图14所示的四个方式中的在图4的S800的处理中在决定评价行动的执行顺序时应该被重视的指标的表。
[0021]图16是示出在图14所示的四个方式中对指标进行比较的基准的表。
[0022]附图标记说明：
[0023]1：机器人系统；50：作业台；100：机器人；110：臂；120：臂法兰；130：力检测器；140：末端执行器；160：位置传感器；200：机器人控制装置；210：处理器；220：存储器；224：控制程序；226：力控制参数；600：设定装置；602：显示器；604：键盘；605：鼠标；610：处理器；611：检测处理部；612：参数更新部；613：处理部；614：参数部；615：补偿部；630：RAM；631：初期条件；632：力控制参数的候选值；640：ROM；A～D：实施方式；H2：嵌合孔；I820：用户接口；I821：勾选框；I822：勾选框；I823：按钮；I824：名称的显示；I825：影响度；I826：区域；I827：区域；I828：行动更新按钮；I829：强调显示；J1～J6：关节；M1～M4：评价行动；P：概率密度分布；WK1：工件；WK2：工件；μ：平均值；μ0：概率密度分布的平均值；μ1：概率密度分布的平均值；μ2：概率密度分布的平均值；μ
n
：概率密度分布的平均值；μ
N
：概率密度分布的平均值；σ：标准偏差；σ0：概率密度分布的偏差值；σ1：概率密度分布的偏差值；σ2：概率密度分布的偏差值；σ
n
：概率密度分布的偏差值；σ
N
：概率密度分布的偏差值。
具体实施方式
[0024]A.第一实施方式：
[0025]A1.机器人系统的构成：
[0026]图1是示出实施方式中的机器人系统1的立体图。该机器人系统1具备机器人100、力检测器130、末端执行器140、机器人控制装置200和设定装置600。机器人100、机器人控制装置200和设定装置600经由线缆或无线通信而能够通信地连接。
[0027]机器人100是在处于臂110的前端的臂法兰120安装各种末端执行器而被使用的单臂机器人(参照图1的上段右部分)。
[0028]臂110具备六个关节J1～J6。关节J2、J3、J5是弯曲关节，关节J1、J4、J6是扭转关节。在各关节设置有伺服电机和位置传感器。伺服电机生成用于驱动各关节的旋转输出。位置传感器160检测伺服电机的输出轴的角度位置。另外，为了容易理解技术，在图1中，未显示出伺服电机和位置传感器160。
[0029]在处于关节J6的前端的臂法兰120安装用于对对象物进行把持、加工等的作业的各种末端执行器。在本说明书中，也将通过机器人100处理的对象物称为“工件”。
[0030]能够将臂110的前端附近的位置设定为工具中心点。以下，将工具中心点称为“TCP”。TCP是作为末端执行器140的位置的基准而被使用的位置。例如，能够将关节J6的旋转轴上的预定位置设定为TCP。
[0031]机器人100能够在臂110的可动范围内将末端执行器在任意位置处配置为任意姿势。在臂法兰120设置有力检测器130和末端执行器140。末端执行器140在本实施方式中是夹持器。
[0032]力检测器130设置于机器人100，能够测定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动作参数调整方法，其特征在于，所述动作参数调整方法对机器人系统的动作参数进行调整，所述机器人系统具备：机器人；以及检测部，检测所述机器人的振动，所述动作参数调整方法具备：检测工序，使用所述动作参数的候选值，使所述机器人执行多个调整用动作，获取所述检测部的检测值；动作参数更新工序，通过使用获取到的所述检测值来执行所述动作参数的优化处理，得到所述动作参数的新的候选值；重复工序，重复进行所述动作参数更新工序和所述检测工序，所述检测工序使用在所述动作参数更新工序中得到的所述新的候选值；以及动作参数决定工序，基于通过所述重复工序而得到的所述动作参数的一个以上的候选值，决定在所述机器人系统中使用的所述动作参数，所述检测工序包括：中止判定工序，针对所述多个调整用动作中的一部分调整用动作在获取到所述检测值的状态下，基于获取到的所述一部分调整用动作的所述检测值与基准值的比较结果，进行所述检测工序的继续或中止。2.根据权利要求1所述的动作参数调整方法，其特征在于，所述动作参数决定工序是基于针对所述动作参数的一个以上的候选值的各自的评价值，来决定在所述机器人系统中使用的所述动作参数的工序，所述动作参数调整方法具备：补偿工序，对在所述中止判定工序中进行了所述检测工序的中止的所述动作参数的候选值的所述评价值施加补偿。3.根据权利要求1或2所述的动作参数调整方法，其特征在于，所述动作参数决定工序是基于针对所述动作参数的一个以上的候选值的各自的评价值，来决定在所述机器人系统中使用的所述动作参数的工序，所述重复工序是基于在到此之前所得到的所述检测值，针对所述多个调整用动作的一个以上，与所述动作参数更新工序以及所述检测工序一起重复执行影响度决定工序的工序，所述影响度决定工序决定对所述评价值的影响度，基于所述影响度来执行所述检测工序。4.根据权利要求3所述的动作参数调整方法，其特征在于，所述检测工序是按所述影响度从高到低的顺序使所述机器人执行所述多个调整用动作的工序。5.根据权利要求4所述的动作参数调整方法，其特征在于，所述检测工序是不使所述机器人执行针对所述影响度比预先制定的基准小的调整用动作的工序。6.一种动作参数调整装置，其特征在于，所述动作参数调整装置对机器人系统的动作参数进行调整，所述机器人系统具备...

【专利技术属性】
技术研发人员：户田淳，沟部公威，关竜太郎，福泉尊久，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：