一种机器人关节传动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人关节传动结构，属于机器人技术领域。包括基座，所述基座底部中间位置固定连接有电动推杆，所述电动推杆顶部固定连接有齿条，所述齿条与基座滑动连接，所述齿条的两侧均固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮圆心处固定连接有第一转轴，所述第一转轴靠近第一齿轮的一端固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮的圆周外侧转动连接有链条，所述链条远离第二齿轮的一端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮处固定连接有第二转轴，所述第二转轴靠近第三齿轮的一端转动连接有机械臂。与现有技术相比，本申请通过设置弹簧和固定杆，在机械臂转动的过程中，通过减震弹簧将机械臂产生的震动进行吸收，保证第一转轴和第二转轴的平稳转动。第二转轴的平稳转动。第二转轴的平稳转动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节传动结构


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人关节传动结构。

技术介绍

[0002]在机器人中，机器人关节作为重要传动部件，承载着各种载荷。如 [201721751233.0]所提及的一种变厚机器人关节传动结构，行星架通过交叉滚子轴承固定在外壳，行星为无太阳轮的双变厚行星齿轮，输入端为一对可以变化速比的齿轮或者螺旋伞齿轮通过深沟球轴承固定在外壳上，将太阳轮移去为中空轴用于电缆穿越和相关轴，线类物体通过。该结构不能够减轻震动。
[0003]现在需要一种机器人关节传动结构能够减轻产生的震动。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提出了一种机器人关节传动结构。
[0005]本技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种机器人关节传动结构，包括基座，所述基座底部中间位置固定连接有电动推杆，所述电动推杆顶部固定连接有齿条，所述齿条与基座滑动连接，所述齿条的两侧均固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮圆心处固定连接有第一转轴，所述第一转轴靠近第一齿轮的一端固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮的圆周外侧转动连接有链条，所述链条远离第二齿轮的一端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮处固定连接有第二转轴，所述第二转轴靠近第三齿轮的一端转动连接有机械臂，所述基座靠近第一转轴和第二转轴的一侧固定连接有均若干个减震弹簧，所述减震弹簧远离基座的一侧固定连接有减震板，所述减震板远离弹簧的一侧固定连接有固定杆，所述减震弹簧外侧设有固定框，所述固定框远离固定杆的一侧与基座固定连接，所述固定杆远离弹簧的一端固定连接有安装座，所述安装座远离固定杆的一侧固定连接有传动球。
[0006]进一步的，所述第一转轴贯穿第一齿轮，所述第一转轴远离第一齿轮的一端与基座一侧固定连接。
[0007]进一步的，所述第二转轴贯穿第三齿轮，所述第二转轴远离第一齿轮的一端与基座一侧固定连接。
[0008]进一步的，所述减震弹簧设有两组，所述减震弹簧位于第一转轴和第二转轴的圆周外侧。
[0009]进一步的，所述减震板与固定框内壁滑动连接。
[0010]进一步的，所述第一齿轮和齿条相啮合。
[0011]进一步的，所述第二齿轮和第三齿轮与链条相啮合。
[0012]本技术的有益效果：
[0013]通过电动推杆、齿条、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一转轴和第二转轴的配合，能够带动两个机械臂进行反向旋转，从而实现张开和收紧动作；
[0014]通过第二齿轮、第三齿轮和链条传动的结构，能够有效提高两机械臂在转动时的
同步性；
[0015]通过设置减震弹簧和固定杆，在机械臂转动的过程中，可以通过减震弹簧将第一转轴和第二转轴由于机械臂旋转产生的震动进行吸收，保证第一转轴和第二转轴的平稳转动。
附图说明
[0016]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0017]图1为本申请的结构示意图；
[0018]图2为本申请的侧视图；
[0019]图3为本申请的固定框内部示意图。
[0020]图中各标号对应的部件如下：1、基座；2、电动推杆；3、齿条；4、第一齿轮；5、第一转轴；6、第二齿轮；7、链条；8、第三齿轮；9、第二转轴；10、机械臂；11、减震弹簧；12、减震板；13、固定杆；14、固定框；15、安装座； 16、传动球。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]在一个具体的实施例中，如图1所示，一种机器人关节传动结构，包括基座1，所述基座1底部中间位置固定连接有电动推杆2，所述电动推杆2顶部固定连接有齿条3，所述齿条3与基座1滑动连接，所述齿条3的两侧均固定连接有第一齿轮4，所述第一齿轮4圆心处固定连接有第一转轴5，所述第一转轴5 靠近第一齿轮4的一端固定连接有第二齿轮6，所述第二齿轮6的圆周外侧转动连接有链条7，所述链条7远离第二齿轮6的一端固定连接有第三齿轮8，所述第三齿轮8处固定连接有第二转轴9，所述第二转轴9靠近第三齿轮8的一端转动连接有机械臂10，所述基座1靠近第一转轴5和第二转轴9的一侧固定连接有均若干个减震弹簧11。进一步的，所述第一转轴5贯穿第一齿轮4，所述第一转轴5远离第一齿轮4的一端与基座1一侧固定连接。进一步的，所述第二转轴9贯穿第三齿轮8，所述第二转轴9远离第一齿轮4的一端与基座1一侧固定连接。进一步的，所述第一齿轮4和齿条3相啮合。进一步的，所述第二齿轮6和第三齿轮8与链条7相啮合。使用时，首先打开电动推杆2，使得齿条3 上下滑动，使齿条3在基座1上滑动后带动两侧的第一齿轮4旋转，通过第一转轴5的作用下，使得第二齿轮6转动，通过链条7的作用下使得第三齿轮8 旋转，通过第二转轴9的作用下，使得机械臂10旋转，实现张开或收紧动作。
[0023]在一个具体的实施例中，如图2和图3所示，所述减震弹簧11远离基座1 的一侧固定连接有减震板12，所述减震板12远离弹簧的一侧固定连接有固定杆 13，所述减震弹簧11外侧设有固定框14，所述固定框14远离固定杆13的一侧与基座1固定连接，所述固定杆13远离弹簧的一端固定连接有安装座15，所述安装座15远离固定杆13的一侧固定连接有若干个传动球16。进一步的，所述减震弹簧11设有两组，所述减震弹簧11位于第一转轴5和第二转轴9的两侧。进一步的，所述减震板12与固定框14内壁滑动连接。当第一转轴5和第二转轴9
旋转的过程中与传动球16接触，使得第一转轴5和第二转轴9在转动过程中较为流畅，减少转动过程中产生的摩擦，增加了第一转轴5和第二转轴9的使用寿命，机械臂10转动产生的震动通过传动球16转移到安装座15和固定杆 13，使得减震板12在固定框14上稍稍滑动，通过减震弹簧11将机械臂10旋转产生的震动进行吸收，保证第一转轴5和第二转轴9的平稳转动。
[0024]下面具体说明本技术的工作原理，使用时，首先打开电动推杆2，使得齿条3上下滑动，使齿条3在基座1上滑动后带动两侧的第一齿轮4旋转，通过第一转轴5的作用下，使得第二齿轮6转动，通过链条7的作用下使得第三齿轮8旋转，通过第二转轴9的作用下，使得机械臂10旋转，实现张开或收紧动作。当第一转轴5和第二转轴9旋转的过程中与传动球16接触，使得第一转轴5和第二转轴9在转动过程中较为流畅，减少转动过程中产生的摩擦，增加了第一转轴5和第二转轴9的使用寿命，机械臂10转动产生的震动通过传动球 16转移到安装座15和固定杆13，使得减震板12在固定框14上稍稍滑动，通过减震弹簧11将机械臂10旋转产生的震动进行吸收，保证第一转轴5和第二转轴9的平稳转动。
[0025]在本技术的描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节传动结构，其特征在于，包括基座，所述基座底部中间位置固定连接有电动推杆，所述电动推杆顶部固定连接有齿条，所述齿条与基座滑动连接，所述齿条的两侧均设有第一齿轮，所述第一齿轮圆心处固定连接有第一转轴，所述第一转轴靠近第一齿轮的一端固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮的圆周外侧转动连接有链条，所述链条远离第二齿轮的一端转动连接有第三齿轮，所述第三齿轮处固定连接有第二转轴，所述第二转轴靠近第三齿轮的一端转动连接有机械臂，所述基座靠近第一转轴和第二转轴的一侧固定连接有均若干个减震弹簧，所述减震弹簧远离基座的一侧固定连接有减震板，所述减震板远离弹簧的一侧固定连接有固定杆，所述减震弹簧外侧设有固定框，所述固定框远离固定杆的一侧与基座固定连接，所述固定杆远离弹簧的一端固定连接有安装座，所述安装座远离固定杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王璐，谢能刚，冯旭刚，潘建伟，王萌，
申请(专利权)人：马鞍山市安工大智能装备技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：