【技术实现步骤摘要】
用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶的领域，具体而言，涉及一种用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]目前，自动驾驶仿真测试软件中，车辆动力学算法为嵌入软件主体，即启动软件主体后对车辆动力学仿真的算法也一并载入和启动。软件主体统筹数据的传输和控制，车辆动力学算法负责在获得车辆控制输入后计算输出车辆的状态信息，通信控制适配器起到桥梁作用，连接仿真测试软件主体和车辆动力学算法。
[0003]上述方法存在很大的局限性，车辆动力学算法内部，存在大量对数据记录和累积操作，切换仿真测试场景时，累积的数据对计算当前场景的仿真数据存在影响，导致仿真测试出现错误。
[0004]因此，如何准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试，是一个需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例的目的在于提供一种用于车辆仿真测试的方法，通过本申请的实施例的技术方案可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆仿真测试的方法，其特征在于，应用于仿真驾驶系统中的通信与控制适配模块，所述仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，所述方法包括：向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，所述车辆控制数据用于所述车辆动力学算法动态链接库模块基于所述车辆控制数据计算所述仿真驾驶系统的仿真数据；接收所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的所述仿真数据；监测所述仿真数据是否存在异常；在所述仿真数据存在异常的情况下，对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给所述仿真测试软件主体模块。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述监测所述仿真数据是否存在异常之后，所述方法还包括：在所述仿真数据不存在异常的情况下，向所述仿真测试软件主体模块发送所述仿真数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，所述方法还包括：接收所述仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据；提取所述初始车辆控制数据中的关键字词，得到所述车辆控制数据。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述监测所述仿真数据是否存在异常，包括：监测所述仿真数据的数据格式和仿真时长是否存在异常。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，所述方法还包括：对车辆动力学算法进行封装，得到所述车辆动力学算法动态链接库模块，其中，所述车辆动力学算法动态链接库模块用于基于所述车辆控制数据和预设的车辆参数计算所述仿真驾驶系统的仿真数据，向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据；在所述向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之后，所述方法还包括：接收所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的动力学算法的错误信息；对所述车辆动力学算法动态链接库模块中所述错误信息对应的数据进行复归。7.一种用于车辆仿真测试的方法，其特征在于，应用于仿真驾驶系统中的车辆动力学算法动态链接库模块，所述仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、车辆动力学算法动态链接库模块和仿真测试软件主体模块，所述方法包括：接收所述通信与控制适配模块发送的车辆控制数据；基于所述车辆控制数据和预设的车辆参数计算所述仿真驾驶系统的仿真数据；
向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据，以便于所述通信与控制适配模块监测所述仿真数据是否存在异常，在所述仿真数据存在异常的情况下，对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据，包括：向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据或者向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据和所述仿真数据对应的异常信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：何丰，高一博，杨强，谭哲，
申请(专利权)人：北京赛目科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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