【技术实现步骤摘要】
一种异柱型障碍物超声波雷达探测方法及系统
[0001]本专利技术涉及超声波测距
，特别涉及一种异柱型障碍物超声波雷达探测方法及系统。
技术介绍
[0002]倒车雷达系统是汽车驻车或者倒车时的安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况；现有技术中的倒车雷达系统通过在车身周围设置多个超声波雷达，超声波雷达在接收自身和其他雷达发出的超声波回波后，通过计算综合判断真实障碍物的位置。
[0003]但目前所有的倒车雷达系统方案针对异型或球形障碍物时，虽然异形障碍物的体积足够被超声波雷达探测到，例如圆杆形障碍物，但是障碍物的有效反射面尺寸过小，导致超声波回波被过小而被超声波雷达过滤，或由于其形状原因，改变了超声波的反射反向，如图1所示，致使该信号无法被任何一个超声波雷达接收到，从而影响了超声波雷达的识别准确性；若提高超声波雷达探头的灵敏度或降低过滤回波阀值必然会导致地面或环境反射的超声波被识别，出现误报从而驾驶员的正常驾驶；因此，如何提高超声波雷达对障碍物的识别准确性，成为了亟待解决的技术问题。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种异柱型障碍物超声波雷达探测方法，其特征在于，包括：步骤S1：基于超声波回波强度设置第一阈值和第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；步骤S2：超声波雷达发射超声波，并接收超声波遇到障碍物后产生的超声波回波，若超声波回波强度位于所述第一阈值和所述第二阈值之间，则执行步骤S3；步骤S3：在障碍物上选取基点构建球面模型，所述基点为所述球面模型的球心，在所述球面模型表面上预设多个特征点，获取超声波到达各个特征点的实际回波时间，基于实际回波时间计算超声波雷达与特征点之间的初始距离，基于初始距离对所述球面模型进行修正，获得初始障碍物形状；步骤S4：对超声波雷达与特征点的初始距离进行修正，获得最终距离。2.根据权利要求1所述的一种异柱型障碍物超声波雷达探测方法，其特征在于，所述步骤S3中，获得初始障碍物形状包括以下步骤：步骤S31：在所述球面模型朝向超声波雷达的半球形侧面设置有多个特征点；步骤S32：基于超声波雷达与各个特征点之间的理论距离，计算超声波在到达各个特征点后的理论回波时间；步骤S33：获取超声波在到达各个特征点后的实际回波时间，若实际回波时间小于理论回波时间，表明该特征点的实际位置更接近超声波雷达，若实际回波时间大于理论回波时间，表明该特征点的实际位置更远离超声波雷达；步骤S34：基于实际回波时间计算特征点的实际位置，基于各个特征点的实际位置调整所述球面模型的形状，完成初始障碍物形状的构建。3.根据权利要求1所述的一种异柱型障碍物超声波雷达探测方法，其特征在于，所述步骤S3中，基于各个特征点的实际回波时间对各个特征点进行排序并编号，每个特征点连续采样三个信号周期，获得每个特征点的三个采样距离，以三个采样距离的平均值为超声波雷达与特征点之间的初始距离。4.根据权利要求1所述的一种异柱型障碍物超声波雷达探测方法，其特征在于，所述步骤S4中，对超声波雷达与特征点的初始距离进行修正包括以下步骤：步骤S51：建立三维立体坐标系，获得三个超声波雷达的三维坐标；步骤S...
【专利技术属性】
技术研发人员：文翊，高广博，张华桑，丁宗阳，杜绍宣，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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