自动驾驶车辆对紧急车辆的响应制造技术

本公开内容的各方面可以使得自动驾驶车辆能够响应紧急车辆。例如，可以接收识别紧急车辆接近自动驾驶车辆的传感器数据。可以接收紧急车辆的预测轨迹。可以基于预测轨迹和识别自动驾驶车辆当前正在行驶的道路的地图信息，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆。基于确定自动驾驶车辆正在阻碍紧急车辆，可以以自动驾驶模式控制自动驾驶车辆，以便响应紧急车辆。辆。辆。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆对紧急车辆的响应


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆对紧急车辆的响应。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆(例如，可能不需要人类驾驶员的车辆)能够用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这样的车辆可以以完全自动模式操作，其中，乘客可以提供一些初始输入，诸如搭乘或目的地位置，并且自动驾驶车辆将其自身操纵到该位置。因此，这样的车辆可以很大程度上取决于能够在任何给定时间确定自动驾驶车辆的位置以及检测和识别自动驾驶车辆外部的对象(诸如其他车辆、停车灯、行人等)的系统。

技术实现思路

[0003]本公开的各方面提供了一种使自动驾驶车辆能够响应紧急车辆的方法。该方法包括：由一个或多个处理器接收识别紧急车辆接近自动驾驶车辆的传感器数据；由一个或多个处理器接收紧急车辆的预测轨迹；由一个或多个处理器基于预测轨迹和识别自动驾驶车辆当前正在行驶的道路的地图信息，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍(impede)紧急车辆；以及由一个或多个处理器基于确定自动驾驶车辆正在阻碍紧急车辆以自动驾驶模式控制自动驾驶车辆，以便响应紧急车辆。
[0004]在一个示例中，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还基于多个启发法(heuristic)。在另一示例中，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还基于紧急车辆是否正在从自动驾驶车辆的前方或后方接近自动驾驶车辆。在该示例中，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的前方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括确定自动驾驶车辆是否在将允许紧急车辆通过(pass)自动驾驶车辆的道路上。附加地或替代地，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的前方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括确定道路是否存在沿相同交通方向行驶的多个交通车道。附加地或替代地，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的前方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括确定是否存在具有与自动驾驶车辆的车道相同的交通方向的多个交通车道，并且在多个交通车道之间是否不存在障碍(barrier)。附加地或替代地，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的前方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括确定道路是否仅存在沿自动驾驶车辆的方向行驶的一个交通车道，是否存在对向(opposing)交通车道，以及是否存在足够的可用道路宽度供紧急车辆通过自动驾驶车辆。在该示例中，从自动驾驶车辆的轨迹的最近边缘穿过对向交通车道到道路边缘测量用于通过的可用道路宽度。替代地，用于通过的可用道路宽度是从自动驾驶车辆的轨迹的最近边缘穿过对向交通车道到被识别为停放的车辆的对象上的最近点来测量的。替代地，用于通过的可用道路宽度是从自动驾驶车辆的轨迹的最近边缘穿过对向交通车道到被识别为低于预定速度移动的车辆的对象上的最近点来测量的。替代地，用于通过的可用道路宽度是用于在自动驾驶车辆的前方的预定距离内通过的最小可用道路宽度。
附加地或替代地，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还基于自动驾驶车辆的规划轨迹的一个或多个道路点(waypoint)。附加地或替代地，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的后方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括确定紧急车辆是否能够通过自动驾驶车辆。在该示例中，确定紧急车辆是否能够通过自动驾驶车辆包括确定自动驾驶车辆是否具有与自动驾驶车辆的车道具有相同交通方向的左侧或右侧的相邻车道。另外，当不存在相邻车道时，确定紧急车辆是否能够通过自动驾驶车辆包括确定道路上是否存在未被中间屏障(median)隔开的对向交通车道。
[0005]在另一示例中，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括将紧急车辆的预测轨迹与自动驾驶车辆的规划轨迹进行比较，以确定预测轨迹和规划轨迹是否相交。在另一示例中，以自动驾驶模式控制自动驾驶车辆以便响应紧急车辆还包括确定在紧急车辆不改变车道的情况下在紧急车辆的当前位置与自动驾驶车辆的当前位置之间是否存在路径，并且当在紧急车辆不改变车道的情况下在紧急车辆的当前位置与自动驾驶车辆的当前位置之间存在路径时，控制自动驾驶车辆改变车道。在另一示例中，在自动驾驶模式下控制自动驾驶车辆以便响应紧急车辆还包括确定紧急车辆的预测轨迹是否使紧急车辆进入自动驾驶车辆为了响应紧急车辆的潜在车道改变的预期目的地车道。在另一示例中，以自动驾驶模式控制自动驾驶车辆以便响应紧急车辆还包括识别包括足够的可用道路宽度以供紧急车辆通过自动驾驶车辆的靠边停车位置。在该示例中，识别靠边停车位置包括惩罚(penalize)可能潜在地导致其他道路使用者偏离其当前车道的潜在靠边停车位置。附加地或替代地，识别靠边停车位置包括惩罚可能潜在地导致其他道路使用者进入迎面而来的(oncoming)交通车道以便通过自动驾驶车辆的潜在靠边停车位置。在另一示例中，以自动驾驶模式控制自动驾驶车辆以便响应紧急车辆还包括允许自动驾驶车辆进入交叉路口到允许紧急车辆有足够的空间通过自动驾驶车辆所需的程度。在该示例中，允许自动驾驶车辆进入交叉路口到允许紧急车辆有足够的空间通过自动驾驶车辆所需的程度是基于自动驾驶车辆的最大可允许制动极限。在另一示例中，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的后方接近自动驾驶车辆时，自动驾驶车辆在最右侧车道中，而没有到道路的右侧道路边缘的过多空间，并且在自动驾驶车辆的左侧存在足够的可用车道宽度以供紧急车辆通过自动驾驶车辆而不越过车道边界时，控制自动驾驶车辆还包括控制自动驾驶车辆以便靠边停车。在另一示例中，当紧急车辆正在从后方接近自动驾驶车辆时，紧急车辆已经处于自动驾驶车辆的正后方预定时间段，并且在自动驾驶车辆的一侧存在车道或足够的空间以供紧急车辆通过自动驾驶车辆而不越过车道边界时，控制自动驾驶车辆还包括控制自动驾驶车辆以便靠边停车。在另一示例中，控制自动驾驶车辆包括识别不阻挡紧急车辆或其他交通的靠边停车位置。在该示例中，识别靠边停车位置包括识别沿着道路的右侧道路边缘的靠边停车位置，其中，道路上存在两个以上的交通车道。附加地或替代地，识别靠边停车位置包括识别单车道道路上的靠边停车位置，该单车道道路在自动驾驶车辆的左侧为紧急车辆或其他车辆留下足够的空间。
附图说明
[0006]图1是根据示例性实施例的示例车辆的功能图。
[0007]图2是根据本公开的各方面的地图信息的示例。
[0008]图3是根据本公开的各方面的车辆的示例外部视图。
[0009]图4
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图13表示根据本公开的各方面的地图信息和识别紧急车辆的传感器数据的组合的示例。
[0010]图14是根据本公开的各方面的示例流程图。
具体实施方式
[0011]概述
[0012]所述技术涉及使自动驾驶车辆能够检测自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆(例如，其路径或前进)并相应地做出响应。这种紧急车辆可以包括消防车、警车、救护车等，并且可以通过使用由一个或多个传感器生成的传感器数据的任何已知方法来检测。
[0013]当自动驾驶车辆的感知系统检测到对象时，它还可以确定该对象的特性，诸如位置、朝本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种使自动驾驶车辆能够响应紧急车辆的方法，所述方法包括：由一个或多个处理器接收标识紧急车辆接近自动驾驶车辆的传感器数据；由一个或多个处理器接收紧急车辆的预测轨迹；由一个或多个处理器基于预测轨迹和识别自动驾驶车辆当前正在行驶的道路的地图信息，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆；以及由一个或多个处理器基于确定自动驾驶车辆正在阻碍紧急车辆，以自动驾驶模式控制自动驾驶车辆，以便响应紧急车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还基于多个启发法。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还基于所述紧急车辆是否正在从自动驾驶车辆的前方或后方接近自动驾驶车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其中，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的前方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括：确定自动驾驶车辆是否在将允许紧急车辆通过自动驾驶车辆的道路上。5.根据权利要求3所述的方法，其中，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的前方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括：确定道路是否存在沿相同交通方向行驶的多个交通车道。6.根据权利要求3所述的方法，其中，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的前方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括：确定是否存在具有与自动驾驶车辆的车道相同的交通方向的多个交通车道，并且在多个交通车道之间不存在障碍。7.根据权利要求3所述的方法，其中，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的前方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括：确定道路是否仅存在沿自动驾驶车辆的方向行驶的一个交通车道，是否存在对向交通车道，以及是否存在足够的可用道路宽度供紧急车辆通过自动驾驶车辆。8.根据权利要求7所述的方法，其中，用于通过的可用道路宽度是从自动驾驶车辆的轨迹的最近边缘穿过对向交通车道到道路边缘来测量的。9.根据权利要求7所述的方法，其中，用于通过的可用道路宽度是从自动驾驶车辆的轨迹的最近边缘穿过对向交通车道到被识别为停放的车辆的对象上的最近点来测量的。10.根据权利要求7所述的方法，其中，用于通过的可用道路宽度是从自动驾驶车辆的轨迹的最近边缘穿过对向交通车道到被识别为低于预定速度移动的车辆的对象上的最近点来测量的。11.根据权利要求7所述的方法，其中，用于通过的可用道路宽度是用于在自动驾驶车辆的前方的预定距离内通过的最小可用道路宽度。12.根据权利要求3所述的方法，其中，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还基于自动驾驶车辆的规划轨迹的一个或多个道路点。13.根据权利要求3所述的方法，其中，当紧急车辆正在从自动驾驶车辆的后方接近自动驾驶车辆时，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆还包括：确定紧急车辆是否能够通过自动驾驶车辆。14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定紧急车辆是否能够通过自动驾驶车辆包
括：确定自动驾驶车辆是否具有与自动驾驶车辆的车道具有相同交通方向的左侧或右侧的相邻车道。15.根据权利要求14所...

【专利技术属性】
技术研发人员：A帕拉苏朗，X刘，L林，B卢德斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：