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本公开内容的各方面可以使得自动驾驶车辆能够响应紧急车辆。例如，可以接收识别紧急车辆接近自动驾驶车辆的传感器数据。可以接收紧急车辆的预测轨迹。可以基于预测轨迹和识别自动驾驶车辆当前正在行驶的道路的地图信息，确定自动驾驶车辆是否正在阻碍紧急车辆...
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