本公开提供一种自动驾驶控制装置及控制方法，该自动驾驶控制装置包括：侧倾角估计值计算装置，被配置为基于车辆的重心高度、簧载质量、悬架弹簧常数、目标速度和目标转弯半径来计算车辆的侧倾角估计值；以及控制器，被配置为将车辆的侧倾角与预设参考侧倾角进行比较以调整车辆的目标速度和目标转弯半径中的至少一个。至少一个。至少一个。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制装置及控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年7月5日提交的申请号为10
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2021
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0088005的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请在此通过引用并入本文。
[0003]本公开涉及一种自动驾驶控制装置及控制方法。
技术介绍
[0004]自动驾驶车辆需要具有适应性地应对在行驶期间实时变化的周围情况的能力。
[0005]对于自动驾驶车辆的量产和发展，首先需要可靠的判断控制功能。
[0006]近来发布的半自动驾驶车辆基本上是代替驾驶员执行驾驶、制动和转向，以减少驾驶员的疲劳。
[0007]与完全自动驾驶不同，在半自动驾驶的情况下，驾驶员必须保持专注于驾驶，例如持续握住方向盘等。
[0008]近来，正在销售的半自动驾驶车辆具有高速公路驾驶辅助(HAD)功能、判断驾驶员的诸如疲劳驾驶、分心等粗心和状态异常以通过组合仪表等输出警告警报的驾驶员状态警告(DSW)功能、通过前部摄像头等确定车辆是否越线和不稳定行驶的驾驶员注意力警告(DAW)功能、在检测到前向碰撞时执行突然制动的前向防碰撞辅助(FCA)或主动紧急制动系统(AEBS)功能等。
[0009]正在积极发展自动驾驶卡车的物流运输技术，以解决货物运输行业近来面临的诸如人力短缺、环境污染、燃料效率等问题。此外，自动驾驶卡车的物流运输技术量产的可能性也在增加。在使用这种自动驾驶卡车的物流系统中，正在进行针对能源效率和快速移动的研究。进一步地，在车辆重心相对高的卡车的情况下，当运输大量货物时，由于卡车在转弯路段行驶过程中容易发生侧倾，为了确保安全而制动会同时降低能源效率并造成交货时间延误。在用于无人物流运输的自动驾驶卡车的情况下，由于不需要考虑乘员的舒适度，因此出现了对一种在确保车辆倾覆稳定性的范围内使用以确保能源效率和快速移动的方法的需求。
技术实现思路
[0010]本公开涉及一种自动驾驶控制装置及控制方法。具体实施例涉及一种用于物流运输的自动驾驶车辆控制装置及控制方法。
[0011]本公开的实施例可以解决现有技术中出现的问题，同时保持现有技术实现的优点不变。
[0012]本公开的实施例提供一种用于物流运输的自动驾驶车辆控制装置及控制方法。
[0013]本公开的另一实施例提供一种可以计算用于物流运输的自动驾驶车辆的侧倾角以执行确保车辆倾覆稳定性的自动驾驶的自动驾驶车辆控制装置及控制方法。
[0014]本公开的另一实施例提供一种可以基于自动驾驶车辆的侧倾角来执行车辆的横向或纵向自动驾驶控制以促进能源效率的提高和运输时间的减少的自动驾驶车辆控制装置及控制方法。
[0015]本公开的另一实施例提供一种可以通过用于物流运输的自动驾驶车辆的能源效率的提高和运输时间的减少来降低物流成本的自动驾驶车辆控制装置及控制方法。
[0016]本公开的另一实施例提供一种可以允许自动驾驶车辆在以转弯参考速度行驶时在侧倾安全区域内保持最小转弯半径以确保最短行驶距离从而在限速的同时促进物流成本优化的自动驾驶车辆控制装置及控制方法。
[0017]本专利技术构思的实施例要解决的技术问题不限于上述问题，本公开所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
[0018]根据本公开的实施例，一种自动驾驶控制装置包括：侧倾角估计值计算装置，基于自动驾驶车辆的重心高度、簧载质量(sprung mass)、悬架弹簧常数、目标速度和目标转弯半径来计算自动驾驶车辆的侧倾角估计值；以及控制器，将自动驾驶车辆的侧倾角与预设参考侧倾角进行比较以调整自动驾驶车辆的目标速度和目标转弯半径中的至少一个。
[0019]在一个实施例中，该装置可以进一步包括：参考侧倾角计算装置，基于根据自动驾驶车辆的重心高度和轮距确定的自动驾驶车辆发生侧翻的阈值来计算参考侧倾角。
[0020]在一个实施例中，当侧倾角估计值大于参考侧倾角时，控制器可以减小目标速度，当侧倾角估计值等于参考侧倾角时，控制器可以保持目标速度，并且当侧倾角估计值小于参考侧倾角时，控制器可以保持目标速度。
[0021]在一个实施例中，当侧倾角估计值大于参考侧倾角且可以变更车道时，控制器可以增大目标转弯半径，当侧倾角估计值等于参考侧倾角时，控制器可以保持目标转弯半径，并且当侧倾角估计值小于参考侧倾角且可以变更车道时，控制器可以减小目标转弯半径。
[0022]在一个实施例中，当不可以变更车道时，控制器可以保持目标转弯半径。
[0023]在一个实施例中，控制器可以将目标速度与自动驾驶车辆的速度进行比较以控制自动驾驶车辆的驱动扭矩和制动扭矩中的至少一个或者将目标转弯半径与对应于自动驾驶车辆的当前行驶路线的转弯半径进行比较以执行自动驾驶车辆的车道变更控制或车道保持控制。
[0024]在一个实施例中，当目标速度高于自动驾驶车辆的速度时，控制器可以增大驱动扭矩，当目标速度等于自动驾驶车辆的速度时，控制器可以保持驱动扭矩，并且当目标速度低于自动驾驶车辆的速度时，控制器可以减小驱动扭矩。
[0025]在一个实施例中，当目标速度低于自动驾驶车辆的速度时，控制器可以增大制动扭矩。
[0026]在一个实施例中，当目标转弯半径小于对应于当前行驶路线的转弯半径时，控制器可以执行沿减小转弯半径的方向的车道变更控制，当目标转弯半径等于对应于当前行驶路线的转弯半径时，控制器可以执行车道保持控制，并且当目标转弯半径大于对应于当前行驶路线的转弯半径时，控制器可以执行沿增大转弯半径的方向的车道变更控制。
[0027]在一个实施例中，侧倾角估计值计算装置可以将从用户输入的速度值设置为目标速度的初始值，将自动驾驶车辆正在行驶的道路的前一路段的最小转弯半径设置为目标转弯半径的初始值，并且从控制器接收目标速度和目标转弯半径中的至少一个的反馈。
[0028]在一个实施例中，侧倾角估计值计算装置可以与根据目标速度和目标转弯半径确定的横向加速度、簧载质量和重心高度成正比并且与弹簧常数成反比地计算自动驾驶车辆的侧倾角估计值。
[0029]在一个实施例中，参考侧倾角计算装置可以与预设安全系数和轮距成正比并且与重心高度成反比地计算参考侧倾角。
[0030]根据本公开的另一实施例，一种自动驾驶控制方法包括：由侧倾角估计值计算装置基于自动驾驶车辆的重心高度、簧载质量、悬架弹簧常数、目标速度和目标转弯半径来计算自动驾驶车辆的侧倾角估计值；以及由控制器通过将自动驾驶车辆的侧倾角与预设参考侧倾角进行比较来调整自动驾驶车辆的目标速度和目标转弯半径中的至少一个。
[0031]在一个实施例中，该方法可以进一步包括：由参考侧倾角计算装置基于根据自动驾驶车辆的重心高度和轮距确定的自动驾驶车辆发生侧翻的阈值来计算参考侧倾角。
[0032]在一个实施例中，由控制器调整自动驾驶车辆的目标速度和目标转弯半径中的至少一个可以包括：当侧倾角估计值大于参考本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制装置，所述装置包括：侧倾角估计值计算装置，基于车辆的重心高度、簧载质量、悬架弹簧常数、目标速度和目标转弯半径来计算所述车辆的侧倾角估计值；以及控制器，将所述车辆的侧倾角与预设参考侧倾角进行比较以调整所述车辆的目标速度和目标转弯半径中的至少一个。2.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：参考侧倾角计算装置，基于根据所述车辆的重心高度和轮距确定的所述车辆发生侧翻的阈值来计算所述参考侧倾角。3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述参考侧倾角计算装置与预设安全系数和所述轮距成正比并且与所述重心高度成反比地计算所述参考侧倾角。4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为：响应于所述侧倾角估计值大于所述参考侧倾角而减小所述目标速度；响应于所述侧倾角估计值等于所述参考侧倾角而保持所述目标速度；并且响应于所述侧倾角估计值小于所述参考侧倾角而保持所述目标速度。5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器被配置为：响应于所述侧倾角估计值大于所述参考侧倾角且可以变更车道而增大所述目标转弯半径；响应于所述侧倾角估计值等于所述参考侧倾角而保持所述目标转弯半径；并且响应于所述侧倾角估计值小于所述参考侧倾角且不可以变更车道而减小所述目标转弯半径。6.根据权利要求1所述的装置，其中，在不可以变更车道的情况下，所述控制器保持所述目标转弯半径。7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述侧倾角估计值计算装置被配置为：将从用户输入的速度值设置为所述目标速度的初始值；将所述车辆行驶的道路的前一路段的最小转弯半径设置为所述目标转弯半径的初始值；并且从所述控制器接收所述目标速度和所述目标转弯半径中的至少一个的反馈。8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述侧倾角估计值计算装置与根据所述目标速度和所述目标转弯半径确定的横向加速度、所述簧载质量和所述重心高度成正比并且与所述弹簧常数成反比地计算所述车辆的侧倾角估计值。9.一种自动驾驶控制装置，所述装置包括：侧倾角估计值计算装置，基于车辆的重心高度、簧载质量、悬架弹簧常数、目标速度和目标转弯半径来计算所述车辆的侧倾角估计值；以及控制器，所述控制器被配置为：
将所述车辆的侧倾角与预设参考侧倾角进行比较以调整所述车辆的目标速度和目标转弯半径中的至少一个；并且将所述目标速度与所述车辆的速度进行比较以控制所述车辆的驱动扭矩或制动扭矩或者将所述目标转弯半径与对应于所述车辆的当前行驶路线的转弯半径进行比较以执行所述车辆的车道变更控制或车道保持控制。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制器被配置为：响应于所述目标速度高于所述车辆的速度而增大所述驱动扭矩；响应于所述目标速度等于所述车辆的速度而保持所述驱动扭矩；并且响应于所述目标速度低于所述车辆的速度而减小所述驱动扭矩。11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制器响应于所述目标速度低于所述车辆的速度而增大所述制动扭矩。12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制器被配置为：响应于所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：金正完，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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