本发明专利技术公开一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆可以包括自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置包括处理器，该处理器被配置为当需要远程控制自动驾驶车辆时，向控制系统请求远程控制自动驾驶车辆，并且当从控制系统接收到远程控制路径和远程控制命令时，判断远程控制路径与远程控制命令是否匹配，并根据判断结果执行远程控制命令。远程控制命令。远程控制命令。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年6月25日提交的申请号为10
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2021
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0083399的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。
[0003]本专利技术涉及一种自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法，更具体地，涉及一种用于在自动驾驶车辆的远程控制情况下最小化路径设置错误的技术。
技术介绍
[0004]随着车辆的电子技术的发展，对无需驾驶员操纵即可通过自行识别车辆的驾驶环境而驾驶到目的地的自动驾驶车辆的兴趣越来越大。
[0005]自动驾驶车辆是指能够在没有驾驶员或乘客的操纵的情况下自行操作的车辆。
[0006]当在自动驾驶模式下行驶时，虽然车辆的功能没有异常，但可能会出现无法正常遵循行驶路径到达目的地的情况。因此，当在自动驾驶过程中出现无法遵循路径的情况时，通常难以遵循行驶路径，例如，当驾驶员直接干预车辆的控制时或当驾驶员的干预困难时，车辆停止。
[0007]在本
技术介绍
部分中公开的信息仅用于增强对本专利技术的一般背景的理解，并且不可以被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
技术实现思路
[0008]本专利技术的各个方面旨在提供一种自动驾驶车辆、远程控制自动驾驶车辆的控制系统及方法，通过最小化由控制系统设置的远程控制路径的错误来防止车辆事故。
[0009]本专利技术的技术目的不限于上述目的，本领域技术人员可以通过权利要求书的描述清楚地理解其它未提及的技术目的。
[0010]本专利技术的各个方面旨在提供一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置包括处理器，该处理器被配置为当需要远程控制自动驾驶车辆时，向控制系统请求远程控制自动驾驶车辆，并且当从控制系统接收到远程控制路径和远程控制命令时，判断远程控制路径与远程控制命令是否匹配，并根据判断结果执行远程控制命令。
[0011]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当从控制系统接收到对远程控制路径的同意请求时，将对远程控制路径的同意发送到控制系统。
[0012]在本专利技术的各个示例性实施例中，自动驾驶车辆可以进一步包括：显示装置，被配置为显示远程控制路径和对远程控制路径的同意请求屏幕。
[0013]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当从控制系统接收的远程控制命令的路径与远程控制路径匹配时，遵循和控制远程控制命令。
[0014]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当从控制系统接收的远程
控制命令的路径与远程控制路径不匹配时，再次向控制系统请求远程控制而不遵循和控制远程控制命令。
[0015]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当向控制系统请求远程控制时，将车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息中的至少一个发送到控制系统。
[0016]在本专利技术的各个示例性实施例中，自动驾驶车辆可以进一步包括：通信装置，被配置为与控制系统进行通信；以及存储装置，被配置为存储从控制系统接收的远程控制路径。
[0017]本专利技术的各个方面旨在提供一种控制系统，该控制系统包括处理器，该处理器被配置为当从自动驾驶车辆接收到远程控制请求时，生成用于远程控制自动驾驶车辆的远程控制路径，基于远程控制路径的先前行驶历史判断远程控制路径是否可行驶，并且当处理器判断为远程控制路径可行驶时，将远程控制路径和远程控制命令发送到自动驾驶车辆。
[0018]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为基于从自动驾驶车辆接收的信息生成远程控制路径。
[0019]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为判断是否存在车辆先前在远程控制路径上的道路上行驶的行驶历史。
[0020]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为预先从车辆收集在远程控制路径上的道路的行驶历史和远程控制路径的周围道路的行驶历史，并且控制系统可以进一步包括：存储装置，被配置为存储收集的行驶历史。
[0021]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当存在车辆先前在远程控制路径上的道路上行驶的行驶历史时，判断是否存在车辆在与远程控制路径上的行驶方向相同的方向上行驶的历史。
[0022]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当存在车辆在与远程控制路径上的行驶方向相同的方向上行驶的历史时，确定远程控制路径为最终远程控制路径并将远程控制路径发送到自动驾驶车辆。
[0023]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当存在车辆在与远程控制路径上的行驶方向相反的方向上行驶的历史时，判断车辆在相反的方向上行驶的车辆速度是否大于或等于预定参考值。
[0024]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当车辆在相反的方向上行驶的车辆速度大于或等于预定参考值时，向自动驾驶车辆请求对远程控制路径的同意。
[0025]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当从自动驾驶车辆接收到对远程控制路径的同意时，确定远程控制路径为最终远程控制路径并将远程控制路径发送到自动驾驶车辆。
[0026]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当车辆在相反的方向上行驶的车辆速度小于预定参考值时，确定远程控制路径为最终远程控制路径并将远程控制路径发送到自动驾驶车辆。
[0027]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为当车辆在相反的方向上行驶的车辆速度大于或等于预定参考值时，从专家接收对远程控制路径的批准。
[0028]在本专利技术的各个示例性实施例中，处理器可以被配置为基于当从自动驾驶车辆接收到远程控制请求时接收的信息生成远程控制命令并将远程控制命令实时发送到自动驾驶车辆。
[0029]本专利技术的各个方面旨在提供一种自动驾驶车辆的远程控制方法，该远程控制方法包括：从自动驾驶车辆接收远程控制请求；生成针对远程控制请求的远程控制路径；基于远程控制路径的先前行驶历史，判断远程控制路径是否可行驶；当远程控制路径可行驶时，将远程控制路径发送到自动驾驶车辆；以及生成针对远程控制请求的远程控制命令并将远程控制命令发送到自动驾驶车辆。
[0030]根据本技术，可以通过最小化由控制系统设置的远程控制路径的错误来防止车辆事故，从而确保远程控制的可靠性并提高自动驾驶的商业化。
[0031]此外，可以提供可以通过本说明书直接或间接识别的各种效果。
[0032]本专利技术的方法和装置具有其它特征和优点，这些特征和优点将从一起用于解释本专利技术的某些原理的并入本文的附图和以下具体实施方式中显而易见或在附图和具体实施方式中更详细地阐述。
附图说明
[0033]图1示出用于示出根据本专利技术的各个示例性实施例的自动驾驶车辆的远程控制系统的配置的框图。
[0034]图2A示出用于说明本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆，包括：自动驾驶控制装置，包括处理器，所述处理器被配置为当需要远程控制所述自动驾驶车辆时，向控制系统请求远程控制所述自动驾驶车辆，并且当从所述控制系统接收到远程控制路径和远程控制命令时，判断所述远程控制路径与所述远程控制命令是否匹配，并根据判断结果执行所述远程控制命令。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为当从所述控制系统接收到对所述远程控制路径的同意请求时，将对所述远程控制路径的同意发送到所述控制系统。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆，进一步包括：显示装置，显示所述远程控制路径和对所述远程控制路径的同意请求屏幕。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为当从所述控制系统接收的所述远程控制命令的路径与所述远程控制路径匹配时，遵循和控制所述远程控制命令。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为当从所述控制系统接收的所述远程控制命令的路径与所述远程控制路径不匹配时，再次向所述控制系统请求所述远程控制而不遵循和控制所述远程控制命令。6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器被配置为当向所述控制系统请求所述远程控制时，将车辆位置信息、车辆周围图像信息和车辆周围信息中的至少一个发送到所述控制系统。7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，进一步包括：通信装置，与所述控制系统进行通信；以及存储装置，存储从所述控制系统接收的所述远程控制路径。8.一种控制系统，包括：处理器，被配置为当从自动驾驶车辆接收到远程控制请求时，生成用于远程控制所述自动驾驶车辆的远程控制路径，基于所述远程控制路径的先前行驶历史判断所述远程控制路径是否可行驶，并且当所述处理器判断为所述远程控制路径可行驶时，将所述远程控制路径和远程控制命令发送到所述自动驾驶车辆。9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为基于从所述自动驾驶车辆接收的信息生成所述远程控制路径。10.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为判断是否存在车辆先前在所述远程控制路径上的道路上行驶的行驶历史。11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为预先从所述车辆收集在所述远程控制路径上的道路的行驶历史和所述远程控制路径的周围道路的行驶历史，并且所述控制系统进一步包括：存储装置，存储收集的所述行驶历史。12.根据权利要求11所述的控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：金东爀，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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