自动驾驶系统、方法、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统、方法、设备及存储介质。所述自动驾驶系统包括视觉传感模块、视觉传感数据处理模块、第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块；其中，第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块进行相互检测；视觉传感模块用于采集车辆驾驶过程中的环境数据；视觉传感数据处理模块用于对环境数据进行分路解串处理，得到第一视觉信号和第二视觉信号，并分别输出至第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块；当检测到一个驾驶处理模块存在异常时，另一个驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并进行自动驾驶决策处理；从而提高了自动驾驶系统的一部分出现问题时的可靠性。靠性。靠性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统、方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶系统、方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车自动驾驶技术的发展，如何提高自动驾驶系统的可靠性成为了有待解决问题。
[0003]在现有技术中，通常通过提高自动驾驶系统中各部件的可靠性以提高整体的可靠性，而缺乏对于自动驾驶出现问题时的提高可靠性的方案。
[0004]因此，急需提供一种能实现在自动驾驶系统的一部分出现问题时提高自动驾驶系统可靠性的方案。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的是提供一种自动驾驶系统、方法、设备及存储介质，以解决现有技术中存在的自动驾驶系统的一部分出现问题时可靠性较低的问题。
[0006]本专利技术第一方面提供了一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：视觉传感模块、视觉传感数据处理模块、第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块；其中，所述第一驾驶处理模块和所述第二驾驶处理模块进行相互检测；所述视觉传感模块用于采集车辆驾驶过程中的环境数据；所述视觉传感数据处理模块用于对所述环境数据进行分路解串处理，得到第一视觉信号和第二视觉信号，并分别输出至所述第一驾驶处理模块和所述第二驾驶处理模块；当所述第一驾驶处理模块检测到所述第二驾驶处理模块异常时，所述第一驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并根据所述第一视觉信号进行自动驾驶决策处理；当所述第二驾驶处理模块检测到所述第一驾驶处理模块异常时，所述第二驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并根据所述第二视觉信号进行自动驾驶决策处理。
[0007]可选地，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述视觉传感数据处理模块包括第一解串器和预处理器；所述第一解串器用于对所述环境数据进行解串处理，得到并行数据，并分别传输至所述预处理器和所述第二驾驶处理模块；所述预处理器用于接收从所述第一解串器发送过来的并行数据，并对所述并行数据进行格式转换和去噪处理，得到预处理后数据；所述预处理器还用于将所述预处理后数据传输至所述第一驾驶处理模块。
[0008]可选地，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述视觉传感数据处理模块还包括串行器和第二解串器；所述串行器用于对所述环境数据进行串行化处理，得到串行数据，并传输至所述第二解串器；所述第二解串器用于对所述串行数据进行解串处理，得到第二并行数据，并将所述第二并行数据传输至所述第二驾驶处理模块。
[0009]可选地，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述第一驾驶处理模块用于接收所述预处理后数据，并根据所述预处理后数据进行自动驾驶决策处理；所述第二驾驶处理模块用于接收所述第二并行数据，并根据所述第二并行数据进行自动驾驶决策处理。
[0010]可选地，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述第一驾驶处理模块还用于接收从所述第二驾驶处理模块发送过来的第二心跳信号，并判断所述第二心跳信号是否满足预设的第二心跳条件；若所述第二心跳信号不满足预设的第二心跳条件，则进行自动驾驶接管，并根据所述预处理后数据进行自动驾驶决策处理；所述第二驾驶处理模块还用于接收从所述第一驾驶处理模块发送过来的第一心跳信号，并判断所述第一心跳信号是否满足预设的第一心跳条件；若所述第一心跳信号不满足预设的第一心跳条件，则进行自动驾驶接管，并根据所述第二并行数据进行自动驾驶决策处理。
[0011]本专利技术第二方面提供了一种自动驾驶方法，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块，所述自动驾驶方法包括采集车辆驾驶过程中的环境数据；对所述环境数据进行分路解串处理，得到第一视觉信号和第二视觉信号，并分别输出至所述第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块；检测所述第一驾驶处理模块和所述第二驾驶处理模块是否存在异常；若检测到所述第一驾驶处理模块异常，则控制所述第二驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并根据所述第二视觉信号进行自动驾驶决策处理；若检测到所述第二驾驶处理模块异常，则控制所述第一驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并根据所述第一视觉信号进行自动驾驶决策处理。
[0012]可选地，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述对所述环境数据进行分路解串处理，得到第一视觉信号和第二视觉信号，包括：对所述环境数据进行双倍率采样，得到采样数据；通过预设的时钟周期将所述采样数据进行输出，得到并行数据；通过预设的两个数据传输线路对所述并行数据进行分路传输，得到所述第一视觉信号和所述第二视觉信号。
[0013]可选地，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述检测所述第一驾驶处理模块和所述第二驾驶处理模块是否存在异常，包括：通过所述第一驾驶处理模块接收从所述第二驾驶处理模块发送过来的第二心跳信号，并通过所述第一驾驶处理模块判断所述第二心跳信号是否满足预设的第二心跳条件；若所述第二心跳信号不满足预设的第二心跳条件，则所述第二驾驶处理模块存在异常；若所述第二心跳信号满足预设的第二心跳条件，则所述第二驾驶处理模块不存在异常；通过所述第二驾驶处理模块接收从所述第一驾驶处理模块发送过来的第一心跳信号，并通过所述第二驾驶处理模块判断所述第一心跳信号是否满足预设的第一心跳条件；若所述第一心跳信号不满足预设的第一心跳条件，则所述第一驾驶处理模块存在异常；若所述第一心跳信号满足预设的第一心跳条件，则所述第一驾驶处理模块不存在异常。
[0014]本专利技术第三方面提供了一种计算机设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行上述的自动驾驶方法的各个步骤。
[0015]本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的自动驾驶方法的各个步骤。
[0016]本申请提出了一种自动驾驶系统、方法、设备及存储介质，所述自动驾驶系统包括视觉传感模块、视觉传感数据处理模块、第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块；其中，第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块进行相互检测；视觉传感模块用于采集车辆驾驶过程中的环境数据；视觉传感数据处理模块用于对环境数据进行分路解串处理，得到第一视觉
信号和第二视觉信号，并分别输出至第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块；当检测到一个驾驶处理模块存在异常时，另一个驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并进行自动驾驶决策处理；从而提高了自动驾驶系统的一部分出现问题时的可靠性；该方法通过采集车辆驾驶过程中的环境数据；对所述环境数据进行分路解串处理，得到第一视觉信号和第二视觉信号，并分别输出至所述第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块；检测所述第一驾驶处理模块和所述第二驾驶处理模块是否存在异常；若检测到所述第一驾驶处理模块异常，则控制所述第二驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并根据所述第二视觉信号进行自动驾驶决策处理；若检测到所述第二驾驶处理模块异常，则控制所述第一驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并根据所述第一视觉信号进行自动驾驶决策处理，从而解决了现有技术中存在的自动驾驶系统的一部分出现问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括视觉传感模块、视觉传感数据处理模块、第一驾驶处理模块和第二驾驶处理模块；其中，所述第一驾驶处理模块和所述第二驾驶处理模块进行相互检测；所述视觉传感模块用于采集车辆驾驶过程中的环境数据；所述视觉传感数据处理模块用于对所述环境数据进行分路解串处理，得到第一视觉信号和第二视觉信号，并分别输出至所述第一驾驶处理模块和所述第二驾驶处理模块；当所述第一驾驶处理模块检测到所述第二驾驶处理模块异常时，所述第一驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并根据所述第一视觉信号进行自动驾驶决策处理；当所述第二驾驶处理模块检测到所述第一驾驶处理模块异常时，所述第二驾驶处理模块进行自动驾驶接管，并根据所述第二视觉信号进行自动驾驶决策处理。2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述视觉传感数据处理模块包括第一解串器和预处理器；所述第一解串器用于对所述环境数据进行解串处理，得到并行数据，并分别传输至所述预处理器和所述第二驾驶处理模块；所述预处理器用于接收从所述第一解串器发送过来的并行数据，并对所述并行数据进行格式转换和去噪处理，得到预处理后数据；所述预处理器还用于将所述预处理后数据传输至所述第一驾驶处理模块。3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述视觉传感数据处理模块还包括串行器和第二解串器；所述串行器用于对所述环境数据进行串行化处理，得到串行数据，并传输至所述第二解串器；所述第二解串器用于对所述串行数据进行解串处理，得到第二并行数据，并将所述第二并行数据传输至所述第二驾驶处理模块。4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述第一驾驶处理模块用于接收所述预处理后数据，并根据所述预处理后数据进行自动驾驶决策处理；所述第二驾驶处理模块用于接收所述第二并行数据，并根据所述第二并行数据进行自动驾驶决策处理。5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述第一驾驶处理模块还用于接收从所述第二驾驶处理模块发送过来的第二心跳信号，并判断所述第二心跳信号是否满足预设的第二心跳条件；若所述第二心跳信号不满足预设的第二心跳条件，则进行自动驾驶接管，并根据所述预处理后数据进行自动驾驶决策处理；所述第二驾驶处理模块还用于接收从所述第一驾驶处理模块发送过来的第一心跳信号，并判断所述第一心跳信号是否满足预设的第一心跳条件；若所述第一心跳信号不满足预设的第一心跳条件，则进行自动驾驶接管，并根据所述第二并行数据进行自动驾驶决策处理。6.一种自动驾驶方...

【专利技术属性】
技术研发人员：匡亮亮，徐立人，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：