一种机器人搬舟夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及夹具技术领域，具体涉及一种机器人搬舟夹具。包括安装板、移动臂、夹紧机构、驱动气缸、限位孔；移动臂设置于安装板的两侧，所述驱动气缸设置于安装板上，用于驱动移动臂移动；限位孔贯穿设置于移动臂上的下方处；夹紧机构设置于移动臂的内侧面上，且对应限位孔进行设置。机械手控制安装板移动至子舟的上方，并控制安装板下降至子舟处，使得限位孔与子舟上的托举杆处于同一水平面。驱动气缸控制两侧的移动臂向内移动，使得子舟上的托举杆能够穿过限位孔内，之后机械手控制安装板上升，托举杆依靠自身的重力与限位孔的底面紧贴。夹紧机构对着托举杆进行夹紧，实现对子舟的夹取，最后通过机械手就能够将子舟移动至指定的位置。定的位置。定的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人搬舟夹具


[0001]本技术涉及夹具
，具体涉及一种机器人搬舟夹具。

技术介绍

[0002]硅片是生产光伏产品的主要材料，同时硅片还是制作集成电路的重要材料，通过对硅片进行光刻、离子注入等手段，可以制成各种半导体器件，被广泛应用于航空航天、工业、农业和国防等领域。硅片在生产运输时，通常将硅片放置在石英舟中进行存放输送，子母舟是石英舟中的一种，通常是将子舟放入至母舟中，进而需要使用夹具对子舟进行夹取搬运。
[0003]上述问题是本领域亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是提供一种机器人搬舟夹具，从而能够对石英子母舟进行夹取。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供的方案是：一种机器人搬舟夹具，包括安装板、移动臂、夹紧机构、驱动气缸、限位孔；
[0006]所述移动臂设置于所述安装板的两侧，所述驱动气缸设置于所述安装板上，用于驱动所述移动臂移动；
[0007]所述限位孔贯穿设置于所述移动臂上的下方处；
[0008]所述夹紧机构设置于所述移动臂的内侧面上，且对应所述限位孔进行设置。作为本技术的进一步改进，所述夹紧机构包括设置在所述移动臂上的夹紧气缸，所述夹紧气缸的输出端设置有夹紧块，所述夹紧块上对应所述限位孔设置有夹紧槽。
[0009]作为本技术的进一步改进，所述限位孔包括孔和倒三角孔。
[0010]作为本技术的进一步改进具，所述安装板另外两侧分别设置有固定板和限位板，所述安装板上设置有驱动所述限位板的气缸。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述移动臂上设置有位置传感器。
[0012]本技术的有益效果：
[0013]本技术结构合理、简单，操作便捷，机械手控制安装板移动至子舟的上方，并控制安装板下降至子舟处，使得限位孔与子舟上的托举杆处于同一水平面。驱动气缸控制两侧的移动臂向内移动，使得子舟上的托举杆能够穿过限位孔内，之后机械手控制安装板上升，托举杆依靠自身的重力与限位孔的底面紧贴。之后夹紧机构对着托举杆进行夹紧，实现对子舟的夹取，最后通过机械手就能够将子舟移动至指定的位置。
附图说明
[0014]图1是本技术的结构示意图；
[0015]图2是图1中A部的放大示意图；
[0016]图3是图1中B部的放大示意图；
[0017]图4是子母舟的结构示意图。
[0018]附图标记：1、安装板；2、移动臂；3、夹紧机构；301、夹紧气缸；302、夹紧块；303、夹紧槽；4、驱动气缸；5、限位孔；501、孔；502、倒三角孔；6、固定板；7、限位板。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0020]参照图1所示，为本技术的一实施例，包括安装板1、移动臂2、夹紧机构3、驱动气缸4、限位孔5。在安装板1两侧对称安装有移动臂2，并且在安装板1上安装有驱动移动臂2移动的驱动气缸4。在移动臂2上的下方处开有贯穿的限位孔5，在移动臂2的内侧面上均设置有夹紧机构3，且夹紧机构3的夹紧部位对应限位孔5进行设置。
[0021]现在有的子母舟中的子舟两侧会设置有托举杆，供夹爪夹取。在对石英子母舟进行抓取时，将安装板1安装在机械手上，通过机械手对其进行移动控制。机械手控制安装板1移动至子舟的上方，并控制安装板1下降至子舟处，使得限位孔5与子舟上的托举杆处于同一水平面。驱动气缸4控制两侧的移动臂2向内移动，使得子舟上的托举杆能够穿过限位孔5内，之后机械手控制安装板1上升，托举杆依靠自身的重力与限位孔5的底面紧贴。之后夹紧机构3对着托举杆进行夹紧，实现对子舟的夹取，最后通过机械手就能够将子舟移动至指定的位置。
[0022]如图2所示，夹紧机构3包括设置在移动臂2上的夹紧气缸301，夹紧气缸301的输出端设置有夹紧块302，夹紧块302上对应限位孔5设置有夹紧槽303。夹紧气缸301驱动夹紧块302进行移动，使得夹紧槽303紧紧地压在托举杆上，进而实现对托举杆的夹紧。
[0023]如图3所示，限位孔5包括孔501和倒三角孔502。托举杆进入至限位孔5内后，在安装板1向上移动时，托举杆能够沿着孔501一直移动至倒三角孔502的底面，使得子舟移动至指定的位置，从而能够对子舟准确的位置处进行夹取。使得后续子舟放入母舟中的位置能够更加地精确。
[0024]如图1所示，机械手控制子舟移动时，为了避免子舟上硅片的掉落，进而在安装板1另外两侧分别设置有固定板6和限位板7，安装板1上设置有驱动限位板7的气缸。气缸能够控制限位板7根据子舟的尺寸进行移动，通过限位板7和固定板6的共同作用，能够对子舟的四周进行防护限位，能够避免硅片从子舟上掉落，能够有效提高运输时的安全性。
[0025]本实施例中，移动臂2上设置有位置传感器，位置传感器能够检测托举杆的位置，当托举杆到位后，机械手以及夹紧机构3就能够进行下一步骤。
[0026]实际工作时，将安装板1顶部安装在机械手上。机械手控制安装板1移动至子舟的上方，并控制安装板1下降至子舟处，使得限位孔5与子舟上的托举杆处于同一水平面。驱动气缸4控制两侧的移动臂2向内移动，使得子舟上的托举杆能够穿过限位孔5内，位置传感器检测到托举杆后，之后机械手控制安装板1上升，托举杆依靠自身的重力与限位孔5的底面紧贴。之后夹紧气缸301驱动夹紧块302进行移动，使得夹紧槽303紧紧地压在托举杆上，实现对托举杆的夹紧，进而实现对子舟的夹取，最后通过机械手就能够将子舟移动至指定的位置。
[0027]应当理解的是，当在本说明书中如使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0028]如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0029]如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人搬舟夹具，其特征在于，包括安装板(1)、移动臂(2)、夹紧机构(3)、驱动气缸(4)、限位孔(5)；所述移动臂(2)设置于所述安装板(1)的两侧，所述驱动气缸(4)设置于所述安装板(1)上，用于驱动所述移动臂(2)移动；所述限位孔(5)贯穿设置于所述移动臂(2)上的下方处；所述夹紧机构(3)设置于所述移动臂(2)的内侧面上，且对应所述限位孔(5)进行设置。2.如权利要求1所述的一种机器人搬舟夹具，其特征在于，所述夹紧机构(3)包括设置在所述移动臂(2)上的夹紧气缸(301)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：董晓清，安迪，郑琦，程院生，杨义，詹尓豪，薛房超，
申请(专利权)人：无锡江松科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：