机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人，包括：基座；机械臂部，可转动地设于基座上；末端，可活动地设于机械臂部上；驱动组件，包括驱动件和传动部，传动部包括与驱动件相连的主动轮，主动轮在驱动件的驱动下能旋转并联动传动部；机械臂部与主动轮之间传动连接并能在主动轮的驱动下相对于基座摆动，末端与传动部之间传动连接并能在传动部的传动下相对于机械臂部活动。本实用新型专利技术通过一个驱动件驱动主动轮旋转，同时实现了机械臂部以及末端的运动，减少了产品所需驱动件的数量以及线缆的数量，既减小了产品的重量，降低控制的难度，利于提升控制的精准度，也简化了产品的结构，降低了布线的难度。降低了布线的难度。降低了布线的难度。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，特别涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。以SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)为例，SCARA机器人是一种圆柱坐标型工业机器人，具有工作效率高，运行可靠的特点，广泛应用于装配行业。
[0003]现有的SCARA机器人在基座、大臂和小臂上共安装了四套伺服机和减速器以及多个同步带轮，以实现机器人的运动。但这也导致现有的SCARA机器人存在零部件多、运动部分质量大的问题，导致实现高速高精度运动时对于机器人的机械和控制系统要求很高，整机成本与维修成本居高不下。

技术实现思路

[0004]本技术的一个目的在于提出一种机器人。旨在解决现有机器人零部件众多、运动部分质量大的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]本技术一个方面的技术方案提出了一种机器人，包括：基座；机械臂部，可转动地设于所述基座上；末端，可活动地设于所述机械臂部上；驱动组件，包括驱动件和传动部，所述传动部包括与所述驱动件相连的主动轮，所述主动轮在所述驱动件的驱动下能旋转并联动所述传动部；所述机械臂部与所述主动轮之间传动连接并能在所述主动轮的驱动下相对于所述基座摆动，所述末端与所述传动部之间传动连接并能在所述传动部的传动下相对于所述机械臂部活动。
[0007]根据本技术的一些技术方案，所述机械臂部上设有第一杆，所述主动轮上设有第一凸轮，所述第一杆与所述第一凸轮滑动配合，以使得所述机械臂部能相对于所述基座摆动。
[0008]根据本技术的一些技术方案，所述机械臂部设有第一转轴，所述第一杆偏离于所述第一转轴地设置，所述第一凸轮设有轴孔和环绕所述轴孔的第一凹槽，所述第一转轴可转动地伸入所述轴孔内，所述第一杆伸入所述第一凹槽内并能沿所述第一凹槽滑动。
[0009]根据本技术的一些技术方案，所述主动轮朝向所述机械臂部的一端向外周凸伸形成有所述第一凸轮，所述第一凸轮的端面向内凹陷形成有所述第一凹槽和所述轴孔，所述第一凸轮的外周面设有用于传动的传动连接结构；
[0010]所述传动连接结构包括传动齿或传动滑槽。
[0011]根据本技术的一些技术方案，所述机械臂部包括：第一臂，所述第一臂具有第一端和第二端，所述第一端与所述基座转动连接；第二臂，所述第二臂具有第三端和第四端，所述第三端与所述第二端转动连接，所述末端与所述第四端活动连接；所述传动部还包
括第一从动轮，所述第一从动轮与所述主动轮传动连接，并在所述主动轮的传动下能旋转；所述第一端与所述主动轮之间传动连接并使所述第一臂能在所述主动轮的驱动下相对于所述基座摆动，所述第二臂与所述第一从动轮之间传动连接并使所述第二臂能在所述第一从动轮的驱动下相对于所述第一臂摆动，所述末端与所述第一从动轮之间传动连接并能在所述第一从动轮的传动下相对于所述第二臂活动。
[0012]根据本技术的一些技术方案，所述第二臂上设有第二杆，所述第一从动轮上设有第二凸轮，所述第二凸轮设有第二凹槽，所述第二杆伸入所述第二凹槽内并能沿所述第二凹槽滑动，以使得所述第二臂能相对于所述第一臂摆动。
[0013]根据本技术的一些技术方案，所述主动轮可转动地设置于所述第一端，所述第一从动轮可传动地设置于所述第二端，所述传动部还包括第一传动带，所述主动轮及所述第一从动轮均嵌套在所述第一传动带的内侧，且分别与所述第一传动带传动连接。
[0014]根据本技术的一些技术方案，所述末端设有滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母，所述滚珠丝杠螺母和所述滚珠花键螺母分别与所述第一从动轮传动连接；
[0015]所述末端配置为能在所述滚珠丝杠螺母的驱动下做直线运动、能在所述滚珠花键螺母的驱动下做旋转运动以及能在所述滚珠花键螺母和所述滚珠花键螺母的共同驱动下做螺旋运动。
[0016]所述第三端可转动地设置于所述第二端的上端，所述传动部还包括：第二从动轮，可转动地设置于所述第三端，所述末端与所述第二从动轮传动连接；传动齿轮，位于所述第二端并与所述第一从动轮固定连接；传动齿轮轴，所述传动齿轮轴与所述传动齿轮啮合，且所述传动齿轮轴穿过所述第二臂并与所述第二从动轮相连。
[0017]根据本技术的一些技术方案，所述传动部还包括：第三从动轮，所述第三从动轮上设有第三凸轮，所述第三凸轮设有第三凹槽；第四从动轮，所述第四从动轮设有第三杆，所述第三杆与所述第三凹槽滑动配合，以使得所述第四从动轮能在所述第三从动轮的驱动下正转或反转，第五从动轮，与所述末端的滚珠丝杠螺母固定连接；第二传动带，所述第二从动轮及所述第三从动轮均嵌套在所述第二传动带的内侧，且分别与所述第二传动带传动连接，以使所述第三从动轮能在所述第二从动轮的驱动下旋转；第三传动带，所述第四从动轮及所述第五从动轮均嵌套在所述第三传动带的内侧，且分别与所述第三传动带传动连接。
[0018]根据本技术的一些技术方案，所述传动部还包括：第六从动轮，所述第六从动轮与所述第二从动轮经由齿结构啮合，使所述第六从动轮能在所述第二从动轮的驱动下旋转，所述第六从动轮上设有第四凸轮，所述第四凸轮设有第四凹槽；第七从动轮，与所述末端的滚珠花键螺母传动连接，所述第七从动轮设有第四杆，所述第四杆与所述第四凹槽滑动配合，以使得所述第七从动轮能在所述第六从动轮的驱动下正转或反转。
[0019]根据本技术的一些技术方案，所述传动部还包括：第八从动轮，与所述末端的滚珠花键螺母固定连接；减速结构，具有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的直径大于所述第二齿轮的直径；第四传动带，所述第七从动轮及所述第一齿轮均嵌套在所述第四传动带的内侧，且分别与所述第四传动带传动连接；第五传动带，所述第八从动轮及所述第二齿轮均嵌套在所述第五传动带的内侧，且分别与所述第五传动带传动连接。
[0020]根据本技术的一些技术方案，所述末端的两端分别设有限位凸起，所述限位
凸起适于与所述机械臂部接触或抵靠配合以限制所述末端脱离所述机械臂部。
[0021]本技术提供的机器人，通过一个驱动件驱动主动轮旋转，同时实现了机械臂部以及末端的运动，相较于现有的在每个活动轴设置相应的电机驱动的机器人而言，本技术的驱动件通过传动配合实现机械臂部以及末端的运动，大大减少了产品所需驱动件的数量以及线缆的数量，既减小了产品的重量，降低控制的难度，利于提升控制的精准度，简化了产品的结构，降低了布线的难度，降低机器人的生产成本以及维护成本，有效增加了产品的市场竞争力。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
[0023]通过参照附图详细描述其示例实施例，本技术的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：基座；机械臂部，可转动地设于所述基座上；末端，可活动地设于所述机械臂部上；驱动组件，包括驱动件和传动部，所述传动部包括与所述驱动件相连的主动轮，所述主动轮在所述驱动件的驱动下能旋转并联动所述传动部；所述机械臂部与所述主动轮之间传动连接并能在所述主动轮的驱动下相对于所述基座摆动，所述末端与所述传动部之间传动连接并能在所述传动部的传动下相对于所述机械臂部活动。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂部上设有第一杆，所述主动轮上设有第一凸轮，所述第一杆与所述第一凸轮滑动配合，以使得所述机械臂部能相对于所述基座摆动。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机械臂部设有第一转轴，所述第一杆偏离于所述第一转轴地设置，所述第一凸轮设有轴孔和环绕所述轴孔的第一凹槽，所述第一转轴可转动地伸入所述轴孔内，所述第一杆伸入所述第一凹槽内并能沿所述第一凹槽滑动。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述主动轮朝向所述机械臂部的一端向外周凸伸形成有所述第一凸轮，所述第一凸轮的端面向内凹陷形成有所述第一凹槽和所述轴孔，所述第一凸轮的外周面设有用于传动的传动连接结构；所述传动连接结构包括传动齿或传动滑槽。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，所述机械臂部包括：第一臂，所述第一臂具有第一端和第二端，所述第一端与所述基座转动连接；第二臂，所述第二臂具有第三端和第四端，所述第三端与所述第二端转动连接，所述末端与所述第四端活动连接；所述传动部还包括第一从动轮，所述第一从动轮与所述主动轮传动连接，并在所述主动轮的传动下能旋转；所述第一端与所述主动轮之间传动连接并使所述第一臂能在所述主动轮的驱动下相对于所述基座摆动，所述第二臂与所述第一从动轮之间传动连接并使所述第二臂能在所述第一从动轮的驱动下相对于所述第一臂摆动，所述末端与所述第一从动轮之间传动连接并能在所述第一从动轮的传动下相对于所述第二臂活动。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第二臂上设有第二杆，所述第一从动轮上设有第二凸轮，所述第二凸轮设有第二凹槽，所述第二杆伸入所述第二凹槽内并能沿所述第二凹槽滑动，以使得所述第二臂能相对于所述第一臂摆动。7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述主动轮可转动地设置于所述第一端，所述第一从动轮可传动地设置于所述第二端，所述传动部还包括第一传动带，所述主动轮及所述第一从动轮均嵌套在所述第一传动带的内侧，且分别与所述第一传动带传动连接。
8.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓博，张世光，王辉，刘斌，招绍坤，何杰，陈国，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：