基于铁塔参数的无人机电力巡检系统及方法技术方案

本申请公开了一种基于铁塔参数的无人机电力巡检方法和系统，包括：确定无人机巡检的电缆线路；获取铁塔与所述电缆线路的参数；根据所述起点定位坐标、终点定位坐标和电缆线路弧垂参数，计算所述电缆线路的曲线表示；按照一定间隔选择曲线中的点作为定位点，换算出各定位点的坐标，按照定位点的与起点定位坐标的距离从近到远输出电缆线路坐标值集合；对所述输出电缆线路坐标集合中的每个参数添加偏移量，得到飞行坐标集合；将所述飞行坐标集合上传至无人机，使得无人机依次沿飞行坐标集合中的每个坐标进行飞行和拍摄。本方案可以实现自动化程度较高的电缆线路巡检。动化程度较高的电缆线路巡检。动化程度较高的电缆线路巡检。

【技术实现步骤摘要】
基于铁塔参数的无人机电力巡检系统及方法


[0001]本申请涉及图像识别及无人机技术，特别是一种基于铁塔参数的无人机电力巡检系统及方法。

技术介绍

[0002]高压电缆有很大一部分部署在郊外，有不少部署在深山密林之中，巡检难度高。过去人工巡检的方式，一组巡检人员每天可能只能执行一到两个铁塔的巡检。如果想检查电缆状态，难度非常高。
[0003]在目前的巡检技术中，有部分利用攀爬机器人实施巡检，攀爬机器人巡检的优点在于巡检质量稳定。但是在机械人的部署阶段效率比较低。
[0004]另外有一个部分采取无人机巡检的方式，在无人机巡检时，通常仅针对铁塔，对于线缆部分，则多数由人工进行操作。这样的巡检效率仍然有待提升。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题的至少之一。为此，本专利技术提出一种基于铁塔参数的无人机电力巡检系统及方法，以实现自动化的线缆巡检。
[0006]本申请实施例提供了一种基于铁塔参数的无人机电力巡检方法，包括：
[0007]确定无人机巡检的电缆线路；
[0008]获取铁塔与所述电缆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于铁塔参数的无人机电力巡检方法，其特征在于，包括：确定无人机巡检的电缆线路；获取铁塔与所述电缆线路的参数，所述参数包括电缆线路在第一铁塔的起点定位坐标、所述电缆线路在第二铁塔的终点定位坐标，以及电缆线路至少一点的弧垂参数；所述电缆线路挂设在所述第一铁塔和第二铁塔之间；根据所述起点定位坐标、终点定位坐标和电缆线路弧垂参数，计算所述电缆线路的曲线表示；按照一定间隔选择曲线中的点作为定位点，换算出各定位点的坐标，按照定位点的与起点定位坐标的距离从近到远输出电缆线路坐标值集合；对所述输出电缆线路坐标集合中的每个参数添加偏移量，得到飞行坐标集合；将所述飞行坐标集合上传至无人机，使得无人机依次沿飞行坐标集合中的每个坐标进行飞行和拍摄。2.根据权利要求1所述的基于铁塔参数的无人机电力巡检方法，其特征在于，根据所述起点定位坐标、终点定位坐标和电缆线路弧垂参数，计算所述电缆线路的曲线表示，具体是：确定所述起点定位坐标和终点定位坐标的中点，根据电缆线路的中点弧垂参数，确定电缆线路在对应于中点弧垂参数的位置的中点定位坐标；利用起点定位坐标、终点定位坐标和中点定位坐标三个点求解电缆线路的曲线表示。3.根据权利要求1所述的基于铁塔参数的无人机电力巡检方法，其特征在于，所述中点弧垂参数通过铁塔上的弧垂测量装置测量得到，或者基于施工时测定的查询表查表得到。4.根据权利要求1所述的基于铁塔参数的无人机电力巡检方法，其特征在于，还包括以下步骤：根据无人机拍摄的图像检测高压线缆悬挂的异物，从无人机拍摄的图像中提取目标对象的轮廓，检查所述目标对象的轮廓是否在图像中中断，所述中断是指目标对象的轮廓被隔断成两个以上的连通域；当所述中断的缺口宽度大于阈值时，标记异常；基于所述缺口的位置确定疑似异物目标的位置，并截取一定尺寸的区域送入分类网络中进行分类。5.根据权利要求1所述的基于铁塔参数的无人机电力巡检方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张可庚，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：