引导无人飞行器以回收无人飞行器的方法和设备技术

公开了引导无人飞行器以回收无人飞行器的方法和设备。用于回收飞行器或其有效载荷的公开的示例性设备，包括牵绳和由牵绳在牵绳的不同位置处支撑的标识物，标识物由飞行器检测，飞行器通过确定标识物的位置并且基于标识物的所确定的位置计算牵绳的至少一部分的位置而被引导以接合牵绳。置而被引导以接合牵绳。置而被引导以接合牵绳。

【技术实现步骤摘要】
引导无人飞行器以回收无人飞行器的方法和设备


[0001]本公开总体上涉及飞行器，并且更具体地涉及用于引导无人飞行器以回收无人飞行器的方法和设备。

技术介绍

[0002]近年来，无人飞行器(UAV)或无人机已经用于飞行有效距离以传输有效载荷(例如，包装、用品、设备等)或收集信息。一些UAV在跑道上着陆，而其他在飞行中被UAV回收系统捕获。在不使用跑道的情况下捕获UAV使得回收位置具有更大的灵活性。具体地，UAV可以在未准备的区域中或在相对较小的船只或其他船只或车辆上进行回收。

技术实现思路

[0003]一种用于回收飞行器或其有效载荷的示例设备包括：牵绳；以及标识物，由牵绳在牵绳的不同位置处支撑，标识物由飞行器检测，飞行器通过确定标识物的位置并且基于标识物的所确定的位置计算牵绳的至少一部分的位置而被引导以接合牵绳。
[0004]一种示例性非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令在被执行时使得处理器至少：确定标识物在牵绳上的位置，所述标识物布置在所述牵绳的不同位置处；基于所述标识物的所述确定的位置计算所述牵绳的至少一部分的位置；以及基于所述计算位置引导飞行器的移动以接合所述牵绳以用于所述飞行器或所述飞行器的有效载荷的回收。
[0005]一种用于引导飞行器的示例方法包括：确定标识物的位置，标识物布置在牵绳的不同位置处；通过使用至少处理器执行指令来基于标识物的确定位置计算牵绳的至少一部分的位置；以及基于牵绳的至少一部分的计算位置朝向牵绳引导飞行器，以用于飞行器或其有效载荷的回收。
附图说明
[0006]图1示出了根据本公开教导的无人飞行器(UAV)回收系统。
[0007]图2A
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图2C描绘了根据本公开的教导的示例回收序列。
[0008]图3是图1的示例UAV回收系统的示例标记器实现方式的详细示图。
[0009]图4A
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图4F描绘了可以在本文公开的示例中实现的替代示例标记器实现方式。
[0010]图5是可以在本文公开的示例中实现的示例飞行器引导分析器系统的示意图。
[0011]图6是表示可以被执行以实施图1的示例UAV回收系统和/或图5的示例飞行器引导分析器系统的机器可读指令的流程图。
[0012]图7是表示图6的示例机器可读指令的示例子例程的流程图。
[0013]图8是示例处理平台的框图，该处理平台被构造成执行图6和图7的指令以实施图1的示例UAV回收系统和/或图5的示例飞行器引导分析器系统。
[0014]这些图不是按比例的。相反，层或区域的厚度可以在附图中放大。通常，在整个附图和所附书面描述中将使用相同的参考标号指代相同或相似的部件。如本文中使用的，除
非另有说明，否则术语“以上”描述两个部件相对于地球的关系。如果第二部件具有在地球与第一部件之间的至少一部分，则第一部件在第二部件上方。同样，如本文中使用的，当第一部件比第二部件更接近地球时，第一部件在第二部件“下方”。如上所述，第一部件可以位于第二部件的上方或下方，第一部件和第二部件之间具有一个或多个其他部件，第一部件和第二部件之间不具有其他部件，第一部件和第二部件接触，或者第一部件和第二部件彼此不直接接触。如本专利中所使用的，陈述任何部件以任何方式在另一部件上(例如，定位在另一部件上、位于另一部件上、布置在另一部件上或形成在另一部件上等)指示所参考部件与另一部件接触，或所参考部件位于另一部件上方使得一个或多个中间部件位于其间。如本文所使用的，除非另外指明，否则连接参考(例如，附接、耦接、连接和接合)可包括由连接参考而参考的元件之间的中间构件和/或这些元件之间的相对移动。照此，连接参考不一定推断两个元件直接连接和/或彼此成固定关系。如在本文中使用的，陈述任何部件与另一部件“接触”被定义为是指在这两个部件之间不存在中间部件。
[0015]除非另有明确说明，否则本文使用诸如“第一”、“第二”、“第三”等描述符，而不是暗示或以其他方式指示优先级、物理顺序、列表中的排列和/或以任何方式排序的任何含义，但仅用作标签和/或任意名称以区分元件以便于理解所公开的示例。在一些示例中，描述符“第一”可以用于指代详细描述中的元件，而在权利要求中可以使用不同的描述符来指代相同的元件，例如“第二”或“第三”。在此类实例中，应理解，此类描述符仅用于清楚地识别可能例如另外共享相同名称的那些元件。如本文所使用的，“近似”和“约”是指由于制造公差和/或其他真实世界缺陷而导致的可能不精确的尺寸。如在本文中使用的，“基本上实时”是指识别可能存在用于计算时间、传输等的真实世界延迟的以近乎瞬时的方式发生。因此，除非另有说明，“基本上实时”是指实时+/
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1秒。
具体实施方式
[0016]公开了引导无人飞行器以回收该无人飞行器的方法和设备。一些UAV由回收系统回收，其采用竖直悬挂的回收牵绳。具体地，UAV接触和/或冲击牵绳，并且因此，UAV减速和/或停止飞行，从而能够在无需跑道的情况下回收UAV。在一些已知的实施方式中，降落伞或支撑梁用于悬挂牵绳以便回收UAV。例如，通过已知的系统将UAV引导至牵绳可能需要昂贵且重量增加的差分GPS系统。此外，已知的系统需要信号传输，在某些场景下，可以揭示所述无人飞行器的存在。相反，本文公开的示例可以放弃对于揭示UAV的存在的信号传输的需要(例如，对于隐蔽操作、监视操作等)。
[0017]本文公开的示例能够经由固定平台或移动交通工具或船只(例如，船舶等)高度准确地回收飞行器(例如，UAV)。本文公开的示例使得飞行器能够在没有对飞行器施加显著量的力和/或应力的情况下被精确地引导用于回收。此外，本文公开的示例不需要复杂且昂贵的引导系统来将飞行器转向至牵绳用于飞行器的回收。因此，本文公开的示例可以通过使引导能够主要由飞行器执行，来消除对引导信号的传输的需要。因此，本文公开的示例可以通过减少(例如，消除)对要传输到飞行器和从飞行器传输的引导信号的需要，来实现飞行器的隐蔽操作。
[0018]根据本文公开的示例，承载可检测标识物的牵绳被支撑和/或悬挂(例如，根据地球垂直悬挂)。具体地，标识物定位在沿牵绳的不同高度和/或纵向位置处的牵绳上，它们之
间具有限定的距离。飞行器(例如，UAV)检测标识物并且计算和/或确定牵绳的至少一部分(例如，段、弯曲段、两个标识物之间的部分)的位置(例如，相对位置)，以用于朝向牵绳引导飞行器。具体地，飞行器的飞行控制器可基于标识物相对于飞行器的角度和/或角度位置以及标识物之间的已知距离，来确定牵绳的至少一部分的距离和/或位置。在一些示例中，飞行器被引导以在两个相邻标识物之间移动(例如，朝向两个相邻标识物之间的中心距离引导)，并且进而与牵绳接触。
[0019]在一些示例中，与牵绳相关联的信息和/或参数能够经由由传感器检测的标识物的形状和/或序列被传送到前述飞行控制器。例如，一系列不同形状的标识物可以指示标识物(例如，相邻标识物)之间的距离。除此之外或另选地，不同尺寸和/或可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于回收飞行器(120)或所述飞行器的有效载荷(125)的设备(100)，所述设备(100)包括：牵绳(108)；以及标识物(110，402，404，410，412，420，430，440)，由所述牵绳(108)支撑在所述牵绳(108)的不同位置处，所述标识物(110，402，404，410，412，420，430，440)由所述飞行器(120)检测，所述飞行器(120)通过以下方式被引导以接合所述牵绳(108)：确定所述标识物(110、402、404、410、412、420、430、440)的位置，并且基于所述标识物(110、402、404、410、412、420、430、440)的确定的位置，计算所述牵绳(108)的至少一部分的位置。2.如权利要求1所述的设备(100)，其中，所述飞行器(120)的飞行控制器(132)用于基于所述标识物(110、402、404、410、412、420、430、440)中的一些标识物相对于所述飞行器(120)的角度，来确定所述牵绳(108)的所述至少一部分的位置。3.如权利要求1所述的设备(100)，其中，所述飞行器(120)的飞行控制器(132)通过确定所述标识物(110、402、404、410、412、420、430、440)的形状、尺寸和指示符(422、432)中的至少一项，来确定与所述牵绳(108)相关联的至少一个参数。4.如权利要求3所述的设备(100)，其中，所述标识物(110、402、404、410、412、420、430、440)中的至少两个标识物包括不同的形状，所述飞行控制器(132)基于所述不同的形状来确定所述至少一个参数。5.如权利要求3所述的设备(100)，其中，所述标识物(...

【专利技术属性】
技术研发人员：马修，
申请(专利权)人：英西图公司，
类型：发明
国别省市：