一种基于气体化学反应驱动的水浮柔性抓手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于气体化学反应驱动的水浮柔性抓手装置，包括上部端盖，下部反应器，滑杆系统，支架，浮力环，柔性爪，活塞及联轴器；所述上部端盖，下部反应器通过榫卯结构连接，构成化学反应的反应腔室；所述支架与浮力环通过卡扣相连，实现漂浮功能和对滑杆系统的导向作用；所述滑杆系统和活塞通过所述联轴器相连，在装置内部活动，将电机的旋转运动转换为活塞的平移运动，控制工作挡位；柔性爪通过粘接与下部反应器相连，在反应腔室提供的气压作用下可实现定向弯曲。本实用新型专利技术可实现利用化学反应驱动的柔性抓手抓取与释放物品的功能，具有反应速度快，顺应性强等优点。顺应性强等优点。顺应性强等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于气体化学反应驱动的水浮柔性抓手装置


[0001]本技术属于软体机器人
，具体涉及一种基于气体化学反应驱动的水浮柔性抓手装置。

技术介绍

[0002]柔性抓手由低刚度材料构成，与刚性机械手相比具有较高的顺应性，能够更好地包覆被抓取物，具有更好的抓取稳定性。目前柔性抓手的主要驱动方式包含绳索驱动、流体驱动、智能材料驱动以及化学驱动等，而基于传统气动驱动的柔性抓手所配备的气压调控和输入装置体积庞大、结构复杂，降低了柔性抓手的灵巧特性和应用推广价值。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种基于气体化学反应驱动的水浮柔性抓手装置，基于气体化学反应的驱动方式，有效减小气动柔性抓手的复杂程度，为柔性抓手在水上场景的应用提供一种可行的技术方案。
[0004]本技术提供了一种基于气体化学反应驱动的水浮柔性抓手装置，包括上部端盖、下部反应器、滑杆系统、支架、浮力环、柔性爪、活塞、联轴器；
[0005]所述上部端盖与下部反应器通过榫卯结构连接，构成化学反应的反应腔室；
[0006]所述支架与浮力环通过卡扣相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于气体化学反应驱动的水浮柔性抓手装置，其特征在于，包括上部端盖(1)、下部反应器(2)、滑杆系统(3)、支架(4)、浮力环(5)、柔性爪(6)、活塞(7)、联轴器(8)；所述上部端盖(1)与下部反应器(2)通过榫卯结构连接，构成化学反应的反应腔室；所述支架(4)与浮力环(5)通过卡扣相连，所述浮力环(5)承托所述下部反应器(2)；所述滑杆系统(3)及活塞(7)通过所述联轴器(8)相连，在装置内部活动；所述柔性爪(6)与所述下部反应器(2)粘接，用于在反应腔室提供的气压作用下执行定向弯曲动作；所述下部反应器(2)安装有激光测距传感器模块(203)，用于实时测量下部反应器(2)底面与水下物体的距离；所述柔性爪(6)包括四个柔性手指，呈圆周等距分布，用于在所述下部反应器(2)内部气压达到设定值后向中心弯曲，在内部气压减小时恢复原状；所述上部端盖(1)包括顶部排气孔(101)、凸缘(102)、螺旋导轨(103)、阀门(104)；所述顶部排气孔等间距周向分布于所述上部端盖的顶面，所述螺旋导轨(103)内表面设有内螺纹(105)；所述下部反应器(2)包括反应容器(201)、进气道(202)；所述进气道(202)呈周向排布；所述滑杆系统(3)包括电机(301)、电机架(302)、滑杆(303)；所述电机(301)的输出轴与所述联轴器(8)相连，所述滑杆(303)通过所述电机架(302)与所述电机(301)上部连接；所述支架(4)包括滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴祥兵，赵广仪，梁兆熙，黄宇霄，林振民，王靖宇，赵杰亮，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：