一种液压驱动大负载机械手制造技术

一种液压驱动大负载机械手，它涉及机器人技术领域。本发明专利技术解决了现有的多指液压机械手存在结构复杂，且外接油管较多，重量较大，完成某些特定抓取任务手指冗余，无力反馈与闭环伺服反馈功能的问题。本发明专利技术的单、双指液压缸组件的左右两端分别与手掌L和手掌R可转动连接，手掌L左侧的走油关节安装在手掌L与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，手掌R右侧的走油关节安装在手掌R与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，单、双指液压缸组件的伸出端分别与单、双指连杆组件连接，分别驱动单、双指液压缸组件，实现单指和/或双指的开合运动。本发明专利技术用于满足机器人机械手包络抓取相对较大的物体，指尖可抓取较小物体。指尖可抓取较小物体。指尖可抓取较小物体。

【技术实现步骤摘要】
一种液压驱动大负载机械手


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种液压驱动大负载机械手。

技术介绍

[0002]现今，机械手模仿人类手部的某些功能，按照固定的程序或通过视觉识别进行抓取、搬运物体或使用工具操作装置，是工业领域重要的执行机构之一。机械手在构造和性能上兼有人和机器的优点，其质量轻、重复工作无疲惫性、抓举重量大、可适应极端环境，并具有人手的智能性和适应性。
[0003]目前机器人的机械手主要有电驱动、气压驱动和液压驱动三种驱动方式：电驱动占用空间小，控制方便，控制响应快，可实现远距离控制，但其对使用条件要求较高，且力矩较小，容易堵转，负载能力较低。气压驱动储能方便、原料易于获取，抗燃、无污染，但其工作压力较低，输出载荷较小，且运动不稳定，精度低，容易受载荷变化的影响。液压驱动具有很高的力矩/体积比和很强的抗堵转能力，可承受较大的负载，但大多多指液压机械手结构复杂，且外接油管较多，重量较大，完成某些特定抓取任务手指冗余，无力反馈与闭环伺服反馈功能。
[0004]综上所述，现有的多指液压机械手存在结构复杂，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种液压驱动大负载机械手，其特征在于：它包括手腕(101)、手腕连接件(102)、六维力传感器(103)、手掌L(127)、手掌R(116)、单指液压缸组件、双指液压缸组件、单指连杆组件、双指连杆组件和两个走油关节(128)，手腕(101)一端与机器人手臂连接，手腕(101)另一端通过手腕连接件(102)与六维力传感器(103)一端连接，六维力传感器(103)另一端安装有并排相对设置的手掌L(127)和手掌R(116)，手掌L(127)和手掌R(116)为形状对称的两个板状结构，手掌L(127)与手掌R(116)之间由上至下依次设置有单指液压缸组件和双指液压缸组件，单指液压缸组件和双指液压缸组件的左右两端分别与手掌L(127)和手掌R(116)可转动连接，手掌L(127)左侧设有一个走油关节(128)，左侧的走油关节(128)安装在手掌L(127)与单指液压缸组件和双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，手掌R(116)右侧设有一个走油关节(128)，右侧的走油关节(128)安装在手掌R(116)与单指液压缸组件和双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，单指液压缸组件和双指液压缸组件的伸出端分别与单指连杆组件和双指连杆组件连接，通过单指液压缸组件和双指液压缸组件分别驱动单指液压缸组件和双指液压缸组件，实现单指和/或双指的开合运动。2.根据权利要求1所述的一种液压驱动大负载机械手，其特征在于：单指液压缸组件包括单指伺服阀(104)、单指后缸盖(105)、单指液压缸(107)和单指活塞杆(108)；单指液压缸(107)末端安装有单指后缸盖(105)，单指液压缸(107)内部设有单指活塞，单指液压缸(107)前端插装有单指活塞杆(108)，单指活塞杆(108)与单指活塞连接；单指液压缸(107)下方侧壁安装有单指伺服阀(104)，单指伺服阀(104)的伺服阀A口与单指液压缸(107)有杆腔连通，单指伺服阀(104)的伺服阀B口与单指液压缸(107)无杆腔连通；单指液压缸(107)左右两端分别设有与手掌L(127)和手掌R(116)垂直布置的两个单指走油连接轴，两个单指走油连接轴同轴设置且与单指液压缸(107)为一体式结构；左侧的单指走油连接轴内部设有油路1，油路1一端与单指伺服阀(104)的伺服阀P口连通，油路1另一端延伸至左侧的单指走油连接轴外圆表面并与外部连通；右侧的单指走油连接轴内部设有油路2，油路2一端与单指伺服阀(104)的伺服阀T口连通，油路2另一端延伸至右侧的单指走油连接轴外圆表面并与外部连通。3.根据权利要求1或2所述的一种液压驱动大负载机械手，其特征在于：双指液压缸组件包括双指伺服阀(131)、双指后缸盖、双指液压缸(122)和双指活塞杆(130)；双指液压缸(122)末端安装有双指后缸盖，双指液压缸(122)内部设有双指活塞，双指液压缸(122)前端插装有双指活塞杆(130)，双指活塞杆(130)与双指活塞连接；双指液压缸(122)上方侧壁安装有双指伺服阀(131)，双指伺服阀(131)与单指伺服阀(104)交错布置，双指伺服阀(131)的伺服阀A口与双指液压缸(122)有杆腔连通，双指伺服阀(131)的伺服阀B口与双指液压缸(122)无杆腔连通；双指液压缸(122)左右两端分别设有与手掌L(127)和手掌R(116)垂直布置的两个双指走油连接轴，两个双指走油连接轴同轴设置且与双指液压缸(122)为一体式结构；左侧的双指走油连接轴内部设有油路3，油路3一端与双指伺服阀(131)的伺服阀P口连通，油路3另一端延伸至左侧的双指走油连接轴外圆表面并与外部连通；右侧的双指走油连接轴内部设有油路4，油路4一端与双指伺服阀(131)的伺服阀T口连通，油路4另一端延伸至右侧的双指走油连接轴外圆表面并与外部连通。4.根据权利要求3所述的一种液压驱动大负载机械手，其特征在于：它还包括四个液压缸支承轴承(111)，手掌L(127)上加工有两个走油关节孔，每个走油关节孔中嵌装有一个液
压缸支承轴承(111)；手掌R(116)上加工有两个走油关节孔，每个走油关节孔中嵌装有一个液压缸支承轴承(111)；单指液压缸(107)左右两侧的两个单指走油连接轴分别通过两个液压缸支承轴承(111)与手掌L(127)和手掌R(116)可转动连接；双指液压缸(122)左右两侧的两个双指走油连接轴分别通过两个液压缸支承轴承(111)与手掌L(127)和手掌R(116)可转动连接。5.根据权利要求4所述的一种液压驱动大负载机械手，其特征在于：它还包括四个轴端挡圈(129)，每个走油关节(128)包括中部油管和两个端部套管，中部油管为两端开口的圆形管状结构，中部油管两端分别垂直连接有两个端部套管，端部套管内圆表面中部沿圆周方向加工有走油环槽，端部套管的走油环槽与中部油管内孔平齐且相通设置，端部套管内圆表面上位于走油环槽的两侧沿圆周方向加工有密封环槽，所述密封环槽内安装有旋转格莱密封圈；左侧的走油关节(128)的中部油管上开设有与中部油管内孔连通的进油口，左侧的走油关节(128)的两个端部套管分别套装在左侧单指走油连接轴和左侧双指走油连接轴端部，左侧单指走油连接轴和左侧双指走油连接轴分别通过两个轴端挡圈(129)与左侧的走油关节(128)的两个端部套管固定连接，左侧单指走油连接轴内部的油路1另一端和左侧双指走油连接轴内部的油路3另一端分别与左侧的走油关节(128)的两个端部套管的走油环槽连通，左侧的走油关节(128)的两个端部套管分别通过旋转格莱密封圈与左侧单指走油连接轴和左侧双指走油连接轴密封连接；右侧的走油关节(128)的中部油管上开设有与中部油管内孔连通的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭，付宜利，封海波，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：