【技术实现步骤摘要】
一种多指液压仿人机械手
[0001]本专利技术涉及一种仿人机械手，具体涉及一种多指液压仿人机械手，应用于液压机器人或机械臂末端执行器。
技术介绍
[0002]在现今有关液压机器人与液压机械臂系统中，末端执行器的设计及其环境交互的能力一直是一项亟待解决的问题。尽管目前，相关的机器手的研究机构与公司推出了各种各样的仿生多指灵巧手，可以覆盖一定的相关产业与研究的需求，可以实现目标物体抓取操作等功能，实现目标物体的负载搬运和抵抗外接扰动等功能，均取得较为成熟的研究与应用。但是在面向特种作业，如大负载，高强度，快速响应和灵巧操作等要求的工作条件，能够满足的多指液压仿人机械手的可选构型较少，而选取一个具有大负载高频响的驱动方案作为研究基础，是解决这一问题的必要条件。
[0003]目前面向机械臂与机器人末端执行器操作的多指机械手的设计方案主要有以下几种：电机驱动方案，为目前主要的应用方案，具有集成度高，控制精度高，结构紧凑等优点，可满足一般作业条件；气动驱动方案，为目前部分工业机械臂末端机械爪的主要驱动方案，具有结构简单，响应快，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多指液压仿人机械手，它包括拇指结构、手掌骨架(12)、三个单指结构和多个伺服阀(11)；其特征在于：拇指结构包括并联结构的拇指和两个拇指驱动液压缸；单指结构包括单指和单指驱动液压缸(13)；三个单指结构安装在手掌骨架(12)的前端上，每个单指与手掌骨架(12)转动连接，每个单指驱动液压缸(13)与一个单指连接，拇指结构安装在手掌骨架(12)上靠近后端的侧面，并联结构的拇指与手掌骨架(12)的侧面转动连接，两个拇指驱动液压缸均与并联结构的拇指转动连接，单指驱动液压缸(13)和拇指驱动液压缸分别与伺服阀(11)连通，且单指驱动液压缸(13)壳体、拇指驱动液压缸壳体和伺服阀(11)均安装在手掌骨架(12)上。2.根据权利要求1所述一种多指液压仿人机械手，其特征在于：三个单指驱动液压缸(13)设置在手掌骨架(12)的骨架背侧，两个拇指驱动液压缸对称设置在手掌骨架(12)的骨架内侧，且两个拇指驱动液压缸关于并联结构的拇指对称设置。3.根据权利要求2所述一种多指液压仿人机械手，其特征在于：三个单指结构的结构均相同。4.根据权利要求3所述一种多指液压仿人机械手，其特征在于：单自由度单指包括末端指关节(1)、第一中部指关节连杆(2)、第二中部指关节连杆(3)、第一近指端关节连杆(4)和第二近指端关节连杆(15)；单指驱动缸(13)壳体转动连接安装在手掌骨架(12)上，单指驱动缸(13)的单指活塞杆(14)与第一近指端关节连杆(4)的一端转动连接，第一近指端关节连杆(4)的另一端与第一中部指关节连杆(2)的一端转动连接，第二近指端关节连杆(15)的一端与手掌骨架(12)转动连接，第二近指端关节连杆(15)的另一端与第二中部指关节连杆(3)的一端转动连接，第二中部指关节连杆(3)的另一端和第一中部指关节连杆(2)的另一端均与末端指关节(1)连接。5.根据权利要求4所述一种多指液压仿人机械手，其特征在于：第一中部指关节连杆(2)、第一近指端关节连杆(4)和第二近指端关节连杆(15)为拨叉形，第一近指端关节连杆(4)的一端的开口端与单指活塞杆(14)端部转动连接，第一近指端关节连杆(4)的另一端与第一中部指关节连杆(2)的一端转动连接，第一中部指关节连杆(2)另一端的开口端与末端指关节(1)转动连接，第二近指端关节连杆(15)的一端穿过第一近指端关节连杆(4)的开口与手掌骨架(12)转动连接，第二近指端关节连杆(15)另一端的开口端与第二中部指关节连杆(3)的一端转动连接，第二中部指关节连杆(3)的另一端穿过第一中部指关节连杆(2)另一端的开口与末端指关节(1)转动连接，靠近第一近指端关节连杆(4)开口端开口的侧壁设有销轴，且第一近指端关节连杆(4)通过销轴与手掌骨架(12)转动连接，靠近第二近指端关节连杆(15)开口端开口的侧壁设有销轴和连接板，第二近指端关节连杆(15)与连接板的一端通过销轴转动连接，连接板另一端通与第一中部指关节连杆(2)和第一近指端关节连杆(4)的连接轴转动连接。6.根据权利要求2所述一种多指液压仿人机械手，其特征在于：两个拇指驱动液压缸安装在手掌骨架(12)上，且每个拇指驱动液压缸的壳体与手掌骨架(12)转动连接，两个拇指驱动液压...
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