本实用新型专利技术提供能够容易且明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系的减速器。减速器(1)具备：壳体(2)，其以能够绕旋转轴线(O)旋转的方式配置；和减速部(3)，其具有以能够绕旋转轴线相对旋转的方式配置于壳体的内侧的齿轮架部(20)，使从驱动部(M)输入的旋转减速而输出。在壳体形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部(100)。在齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部(110)，该第2指标部(110)基于与第1指标部之间的位置关系表示齿轮架部相对于壳体的相对的周向位置。示齿轮架部相对于壳体的相对的周向位置。示齿轮架部相对于壳体的相对的周向位置。
【技术实现步骤摘要】
减速器
[0001]本技术涉及一种减速器。
技术介绍
[0002]以往以来，在例如产业用机器人、机床等装入有具有减速器的马达单元。在作为例如产业用机器人的一种的多关节机器人中，在构成该机器人的各臂的连结部分(关节部分)装入有马达单元的情况较多。
[0003]这样的马达单元主要具备驱动马达和利用驱动马达的驱动而工作的减速器。由此，能够利用减速器使由于驱动马达的旋转而产生的马达扭矩减速，并能够向各臂输出。尤其是通过利用减速器，能够在将例如驱动马达的输出(高速旋转和低扭矩)转换成低速旋转和高扭矩的基础上，向各臂输出。
[0004]作为这种减速器，在例如专利文献1中公开有偏心摆动型的减速器。
[0005]该减速器主要具备：壳体(case)；齿轮架部，其以能够绕轴线相对旋转的方式配置到壳体的内侧；曲轴，其以能够旋转的方式支承于齿轮架部，并且，具有偏心部；以及摆动齿轮，其利用偏心部的随着曲轴的旋转而产生的旋转绕轴线偏心摆动。摆动齿轮具有与在壳体形成的内齿啮合、且齿数不同的外齿，外齿一边与内齿啮合一边摆动旋转。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2015
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83329号公报
技术实现思路
[0009]技术要解决的问题
[0010]如上所述，以往的减速器的壳体和包括配置于壳体的内侧的齿轮架部在内的减速机构部(减速部)组合成能够绕轴线相对旋转。由此，通过将例如多关节机器人的臂连接于壳体和齿轮架部，并且，向曲轴传递驱动马达的输出，从而能够将驱动马达的输出以利用减速器减速了的状态向臂输出。
[0011]然而，在将减速器装入于多关节机器人等时，难以把握壳体的周向位置与构成减速机构部的齿轮架部的周向位置之间的相对位置关系、即环绕轴线的周向的相位关系。因此，存在难以将减速器组装于多关节机器人等这样的问题。
[0012]尤其是，在垂直轴独立多关节机器人等多关节机器人中，存在在工厂出厂时要以使各臂彼此的旋转相位与预先决定的位置对位了的状态出厂等需求。然而，在以往的减速器中，是难以把握壳体与齿轮架部之间的相位关系的状况，因此，难以应对上述需求，存在改善的余地。
[0013]本技术是鉴于这样的状况而做成的，其目的在于提供一种能够容易且明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系的减速器。
[0014]用于解决问题的方案
[0015](1)本技术的减速器的一技术方案具备：壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置；和减速部，其具有以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置于所述壳体的内侧的齿轮架部，使从驱动部输入的旋转减速而输出。在所述壳体形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部。在所述齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部，该第2指标部基于与所述第1指标部之间的位置关系表示所述齿轮架部相对于所述壳体的相对的周向位置。
[0016]根据该减速器，能够利用以能够相对旋转的方式配置到壳体的内侧的减速部而使从驱动马达等驱动部输入的旋转减速而输出。由此，在例如壳体固定着的情况下，能够借助齿轮架部向外部构件输出已减速的旋转。
[0017]例如，在将多关节机器人的第1臂等第1外部构件安装于壳体、将多关节机器人的第2臂等第2外部构件安装到齿轮架部的情况下，能够借助减速器使第1外部构件和第2外部构件彼此连结，并且，能够使它们相对地移位。
[0018]尤其是，在壳体形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部，在齿轮架部形成有能够从外部视觉辨认的第2指标部。因此，通过视觉辨认第1指标部与第2指标部之间的位置关系，能够把握齿轮架部相对于壳体的相对的周向位置。因而，在将第1外部构件安装于壳体、并且将第2外部构件安装到齿轮架部的情况下，能够利用第1指标部和第2指标部来容易且明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系。
[0019]由此，在将减速器向例如多关节机器人等装入之际，能够利用第1指标部和第2指标部来容易且恰当地进行安装到壳体的第1臂(第1外部构件)与安装到齿轮架部的第2臂(第2外部构件)之间的相位匹配。因而，能够在使例如各臂彼此的旋转相位与预先决定的位置对位了的状态下，使多关节机器人出厂。如此，能够设为能够满足所适用的机器人等所要求的需求的减速器。
[0020](2)也可以是，所述第1指标部形成于所述壳体的外周面。也可以是，所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的、相对于所述壳体朝向沿着所述旋转轴线的外侧突出来的突出部的外周面。也可以是，所述第1指标部和所述第2指标部从所述壳体的径向的外侧看来沿着所述旋转轴线形成。
[0021]在该情况下，第1指标部形成于壳体的外周面，第2指标部形成于齿轮架部中的突出部的外周面。由此，能够从壳体的径向的外侧观察而视觉辨认第1指标部和第2指标部。因而，在将减速器向例如多关节机器人等组装之际，不易受到各臂等的影响，易于从外部视觉辨认第1指标部和第2指标部。而且，在组装减速器时，使壳体和齿轮架部相对旋转，从而能够使第1指标部和第2指标部沿着旋转轴线排列在例如同一直线上。由此，能够进一步明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系，能进一步容易地进行相位匹配。
[0022](3)也可以是，在所述突出部的外周面以随着朝向所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面而接近所述旋转轴线的方式形成有倾斜面。也可以是，所述第2指标部形成于所述倾斜面上。
[0023]在该情况下，在倾斜面形成有第2指标部，因此，不仅在从壳体的径向的外侧观察的情况下，而且在从例如旋转轴线方向观察的情况下，也能够视觉辨认第2指标部。因此，在组装减速器时，能够一边从多个视点确认一边进行壳体与齿轮架部之间的相位匹配。
[0024]而且，在倾斜面设置有第2指标部，因此，在将油封等密封构件向例如齿轮架部的
外周面与壳体的内周面之间组装之际，能够一边避免与第2指标部之间的干涉一边组装密封构件。因而，能够抑制对油封等造成损伤等，能够设为能够在壳体与齿轮架部之间确保恰当的密封性的减速器。
[0025](4)也可以是，所述第1指标部形成于所述壳体的外周面，并且，以从所述旋转轴线方向观察而能够视觉辨认的方式形成。也可以是，所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面。也可以是，所述第1指标部和所述第2指标部以从所述旋转轴线方向看来沿着所述壳体的径向排列在同一直线上的方式形成。
[0026]在该情况下，能够从旋转轴线方向观察而视觉辨认第1指标部和第2指标部。因而，在组装例如减速器时，使壳体和齿轮架部相对旋转，从而能够使第1指标部和第2指标部沿着壳体的径向排列在同一直线上。由此，能够进一步明确地把握壳体与齿轮架部之间的相对的相位关系，能进一步容易地进行相位匹配。
[0027]而且，在齿轮架部端面设置有第2指标部，因此，在将油封等密封构件向例如齿轮架部的外周面与壳体的内周面之间组装之际，能够一边避免与第2指标部之间的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种减速器，其特征在于，该减速器具备：壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置；和减速部，其具有以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置于所述壳体的内侧的齿轮架部，使从驱动部输入的旋转减速而输出，在所述壳体形成有能够从外部视觉辨认的第1指标部，在所述齿轮架部以能够从外部视觉辨认的方式形成有第2指标部，该第2指标部基于与所述第1指标部之间的位置关系表示所述齿轮架部相对于所述壳体的相对的周向位置。2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述第1指标部形成于所述壳体的外周面，所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的、相对于所述壳体朝向沿着所述旋转轴线的外侧突出来的突出部的外周面，所述第1指标部和所述第2指标部从所述壳体的径向的外侧看来沿着所述旋转轴线形成。3.根据权利要求2所述的减速器，其特征在于，在所述突出部的外周面以随着朝向所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面而接近所述旋转轴线的方式形成有倾斜面，所述第2指标部形成于所述倾斜面上。4.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述第1指标部形成于所述壳体的外周面，并且，以从所述旋转轴线方向观察而能够视觉辨认的方式形成，所述第2指标部形成于所述齿轮架部中的朝向所述旋转轴线方向的齿轮架部端面，所述第1指标部和所述第2指标部以从所述旋转轴线方向看来沿着所述壳体的径向排列在同一直线上的方式形成。5.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述减速部具备：曲轴，其具有相对于所述旋转轴线偏心的偏心部，并且，以能够旋转的方式支承于所述齿轮架部，并且，随着来自所述驱动部的旋转而旋转；和摆动齿轮，其随着所述偏心部的旋转而绕所述旋转轴线摆动旋转，所述齿轮架部以容许所述摆动齿轮的摆动旋转、并且约束所述摆动齿轮的自转旋转的方式与所述摆动齿轮协同。6.一种减速器，其特征在于，该减速器具备：壳体，其以能够绕旋转轴线旋转的方式配置，供第1外部构件安装；和减速部，其以能够绕所述旋转轴线相对旋转的方式配置于所述壳体的内侧，并且，具有供第2外部构件安装的齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：四十薫，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：新型
国别省市：
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