车辆起步离合器控制方法、装置、混动车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及混动车辆技术领域，具体公开了车辆起步离合器控制方法、装置、混动车辆及存储介质，该车辆起步离合器控制方法通过获取车辆所处的位置的坡度及车辆的载重；基于坡度和载重确定车辆起步所需的总扭矩；将总扭矩分配至电机和发动机得到电机的需求扭矩和发动机的需求扭矩；基于发动机的需求扭矩确定发动机的实际输出扭矩；基于实际输出扭矩确定离合器的目标传递扭矩；基于目标传递扭矩确定离合器的目标位置；启动发动机并将发动机的转速调节至与电机的转速的差值位于预设范围内；离合器响应到目标位置，该方法可避免车辆起步窜动和较冲的现象，同时还能保证离合器的位置与发动机的需求扭矩相匹配，以使离合器的位置具有较高的精度。高的精度。高的精度。

【技术实现步骤摘要】
车辆起步离合器控制方法、装置、混动车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及混动车辆
，尤其涉及一种车辆起步离合器控制方法、装置、混动车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]采用P2系统的混动车辆，在车辆起步的过程中，如果动力不足或者高压存在故障，此时需要发动机介入。发动机介入时，离合器需要消除空行程并寻找滑摩点，在寻找滑摩点的过程中，主动盘很容易碰触从动盘，在这个时候由于发动机和电机两者间存在转速差，很容易导致车辆起步较冲、车辆窜动，舒适性欠佳。
[0003]其中，现有技术中，如申请号为CN201610261974.4的前期专利中公开了一种并联混合动力系统电机启动发动机模式切换控制方法，通过将控制发动机转速和电机转速同步然后进行离合器结合，能够保证模式切换过程中车辆动力的平顺，但是难以保证离合器的位置精度，且不适用于车辆起步。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于：提供一种车辆起步离合器控制方法、装置、混动车辆及存储介质，以解决现有技术中，通过将控制发动机转速和电机转速同步然后进行离合器结合，能够保证模式切换过程中车辆动力的平顺，但是难以保证离合器的位置精度，且不适用于车辆起步的问题。
[0005]本专利技术提供一种车辆起步离合器控制方法，用于发动机和电机并联的混动车辆，该车辆起步离合器控制方法包括：获取车辆所处的位置的坡度，以及车辆的载重；基于所述坡度和所述载重确定车辆起步所需的总扭矩；将所述总扭矩分配至电机和发动机，并得到电机的需求扭矩和发动机的需求扭矩，总扭矩=电机的需求扭矩+发动机的需求扭矩；基于所述发动机的需求扭矩确定所述发动机的实际输出扭矩；基于所述发动机的实际输出扭矩确定离合器的目标传递扭矩；基于所述离合器的目标传递扭矩确定所述离合器的目标位置；启动发动机并将所述发动机的转速调节至与所述电机的转速的差值位于预设范围内；离合器响应到所述目标位置。
[0006]作为车辆起步离合器控制方法的优选技术方案，车辆起步离合器控制方法还包括位于离合器响应到所述目标位置之后的：获取离合器的实际传递扭矩；若所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩的差值的绝对值大于设定阈值；
则基于所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩对所述离合器的目标位置进行修整并得到所述离合器的修正位置；离合器响应到所述修正位置。
[0007]作为车辆起步离合器控制方法的优选技术方案，当所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩的差值的绝对值大于设定阈值时，若所述离合器的实际传递扭矩小于所述离合器的目标传递扭矩；则基于所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩对所述离合器的目标位置进行修整并得到所述离合器的修正位置的公式为：
△
L1=a*Trq_Clu/Trq_CluAct+b；Lco=L+
△
L1；其中，Lco为所述离合器的修正位置；L为所述离合器的目标位置；
△
L1为第一修正位移；a为位置增长系数，b为位置增长偏移量，且为常数；Trq_CluAct为所述离合器的实际传递扭矩；Trq_Clu为所述离合器的目标传递扭矩。
[0008]作为车辆起步离合器控制方法的优选技术方案，当所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩的差值的绝对值大于设定阈值时，若所述离合器的实际传递扭矩大于所述离合器的目标传递扭矩；则基于所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩对所述离合器的目标位置进行修整并得到所述离合器的修正位置的公式为：
△
L2=c*Trq_Clu/Trq_CluAct+d；Lco=L
‑△
L2；其中，Lco为所述离合器的修正位置；L为所述离合器的目标位置；
△
L2为第二修正位移；c为位置减小系数，d为位置减小偏移量，且为常数；Trq_CluAct为所述离合器的实际传递扭矩；Trq_Clu为所述离合器的目标传递扭矩。
[0009]作为车辆起步离合器控制方法的优选技术方案，基于所述发动机的需求扭矩确定所述发动机的实际输出扭矩的公式为：所述发动机的实际输出扭矩的公式为：其中，Trq_Eng为所述发动机需求扭矩，Trq_EngAct为所述发动机的实际输出扭矩，
△
Trq为所述发动机需求扭矩与所述发动机的实际输出扭矩的差值，P为增益系数，I为积分增益系数，D为微分增益系数，t为时间。
[0010]作为车辆起步离合器控制方法的优选技术方案，基于所述发动机的实际输出扭矩确定离合器的目标传递扭矩的公式为：确定离合器的目标传递扭矩的公式为：其中，Trq_Clu为所述离合器的目标传递扭矩，Trq_EngAct为所述发动机的实际输出扭矩，J
e
为发动机的转动惯量，α
e
为发动机轴角加速度，ω
e
为发动机轴角速度，t为时间。
[0011]作为车辆起步离合器控制方法的优选技术方案，基于所述离合器的目标传递扭矩
确定所述离合器的目标位置包括：获取所述离合器的目标传递扭矩和所述离合器的目标位置的第一map；根据所述第一map和所述离合器的目标传递扭矩，确定所述离合器的目标位置。
[0012]本专利技术还提供一种车辆起步离合器控制装置，包括：参数获取模块，用于获取车辆所处的位置的坡度，以及车辆的载重；总扭矩确定模块，用于基于所述坡度和所述载重确定车辆起步所需的总扭矩；扭矩分配模块，用于将所述总扭矩分配至电机和发动机，并得到电机的需求扭矩和发动机的需求扭矩，总扭矩=电机的需求扭矩+发动机的需求扭矩；发动机实际输出扭矩确定模块，用于基于所述发动机的需求扭矩确定所述发动机的实际输出扭矩；离合器目标传递扭矩确定模块，用于基于所述发动机的实际输出扭矩确定离合器的目标传递扭矩；离合器目标位置确定模块，用于基于所述离合器的目标传递扭矩确定所述离合器的目标位置；第一执行模块，用于启动发动机并控制所述发动机的转速与所述电机的转速的差值位于预设范围内；第二执行模块，用于离合器响应到所述目标位置。
[0013]本专利技术还提供一种混动车辆，包括发动机、电机和离合器，所述混动车辆还包括：控制器；陀螺仪，用于获取车辆所处的坡度，并将所述坡度发送给所述控制器；压力传感器，用于检测所述车辆的载重，并将所述载重发送给所述控制器；扭矩传感器，用于获取离合器的实际传递扭矩，并将所述离合器的实际传递扭矩发送给所述控制器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，使得所述控制器控制混动车辆实现任一上述方案中所述的车辆起步离合器控制方法。
[0014]本专利技术还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被控制器执行时混动车辆实现任一上述方案中所述的车辆起步离合器控制方法。
[0015]本专利技术的有益效果为：本专利技术提供一种车辆起步离合器控制方法、装置、混动车辆及存储介质，该车辆起步离合器控制方法通过获取车辆所处的位置的坡度，以及车辆的载重；基于坡度和载重确定车辆起步所需的总扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆起步离合器控制方法，用于发动机和电机并联的混动车辆，其特征在于，包括：获取车辆所处的位置的坡度，以及车辆的载重；基于所述坡度和所述载重确定车辆起步所需的总扭矩；将所述总扭矩分配至电机和发动机，并得到电机的需求扭矩和发动机的需求扭矩，总扭矩=电机的需求扭矩+发动机的需求扭矩；基于所述发动机的需求扭矩确定所述发动机的实际输出扭矩；基于所述发动机的实际输出扭矩确定离合器的目标传递扭矩；基于所述离合器的目标传递扭矩确定所述离合器的目标位置；启动发动机并将所述发动机的转速调节至与所述电机的转速的差值位于预设范围内；离合器响应到所述目标位置。2.根据权利要求1所述的车辆起步离合器控制方法，其特征在于，车辆起步离合器控制方法还包括位于离合器响应到所述目标位置之后的：获取离合器的实际传递扭矩；若所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩的差值的绝对值大于设定阈值；则基于所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩对所述离合器的目标位置进行修整并得到所述离合器的修正位置；离合器响应到所述修正位置。3.根据权利要求2所述的车辆起步离合器控制方法，其特征在于，当所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩的差值的绝对值大于设定阈值时，若所述离合器的实际传递扭矩小于所述离合器的目标传递扭矩；则基于所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩对所述离合器的目标位置进行修整并得到所述离合器的修正位置的公式为：
△
L1=a*Trq_Clu/Trq_CluAct+b；Lco=L+
△
L1；其中，Lco为所述离合器的修正位置；L为所述离合器的目标位置；
△
L1为第一修正位移；a为位置增长系数，b为位置增长偏移量，且为常数；Trq_CluAct为所述离合器的实际传递扭矩；Trq_Clu为所述离合器的目标传递扭矩。4.根据权利要求2所述的车辆起步离合器控制方法，其特征在于，当所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩的差值的绝对值大于设定阈值时，若所述离合器的实际传递扭矩大于所述离合器的目标传递扭矩；则基于所述离合器的实际传递扭矩与所述离合器的目标传递扭矩对所述离合器的目标位置进行修整并得到所述离合器的修正位置的公式为：
△
L2=c*Trq_Clu/Trq_CluAct+d；Lco=L
‑△
L2；其中，Lco为所述离合器的修正位置；L为所述离合器的目标位置；
△
L2为第二修正位移；c为位置减小系数，d为位置减小偏移量，且为常数；Trq_CluAct为所述离合器的实际传递扭矩；Trq_Clu为所述离合器的目标传递扭矩。
5.根据权利要求1所述的车辆起步离合器控制方法，其特征在于，基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：单宝洪，李雪峰，尹良，宋超凡，谢锋，
申请(专利权)人：潍柴新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：