本发明专利技术公开了一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法、装置及其系统，此感知方法包括如下步骤：通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息；通过分布于车辆四周的感知装置根据各自的探测范围获取车辆四周不同区域范围的图像信息和激光点云信息；处理器接收位置信息、图像信息及激光点云信息并进行融合处理；对比高清地图，得到车辆精准的位置环境信息；通过在机场车辆中设置卫星定位传感器及感知装置，能够获取到车辆的位置及其周边的实时环境，在数据处理后，对比测绘的高清地图能够大幅提高车辆定位的位置及感知所处环境中的位置。位置。位置。
【技术实现步骤摘要】
一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法、装置及系统
[0001]本专利技术涉及机场车辆环境定位
，尤其涉及一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法、装置及其系统。
技术介绍
[0002]机场无人驾驶设备的应用是为平安机场建设提供重要保障，是有效预防人因失误、违规作业，解决机坪刮碰、防范跑道侵入等不安全事件的有效手段；是为绿色机场建设提供重要工具，是优化地面保障效率、提高设备协同运行、减少资源消耗的实践；是为智慧机场建设搭建重要场景，是为了提高机场自动化和智能化的保障能力。产品主要特点：实现民航高质量发展转型的典型应用；是为人文机场建设形成重要驱动，是提高航空器地面运行效率，改善机坪人员作业环境，提高旅客出行体验和增强员工安全感的综合融合感知技术。
[0003]机场作为密闭环境下的特定的应用场景，无人驾驶改造必不可少，无人驾驶车辆通过搭载感知传感器以及车载运算单元（工控机+域控制器），集成融合感知算法技术，支持车辆在无人驾驶过程中实现人
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车
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路
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边
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云协同、路径规划、实时定位、远程监控等，实现机场环境下的车辆L4无人驾驶。
[0004]为实现机场车辆的无人驾驶，需要保持机场车辆能够时刻定位自身的位置，并感知车辆周边的环境，基于自身的环境定位与感知，才能进一步通过控制车辆的动力系统实现自动驾驶，为此，先提出一种应用于机场车辆的环境定位方法、装置及系统。
技术实现思路
[0005]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0006]鉴于上述现有民航机场车辆无人驾驶存在的问题，提出了本专利技术。
[0007]因此，本专利技术一个目的是提供一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法，其目的在于解决机场车辆无法轻易获取周边环境的信息，而不能实现精准定位的问题。
[0008]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法，此感知方法包括如下步骤：通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息；通过分布于车辆四周的感知装置根据各自的探测范围获取车辆四周不同区域范围的图像信息和激光点云信息；处理器接收位置信息、图像信息及激光点云信息并进行融合处理；对比高清地图，得到车辆精准的位置环境信息。
[0009]作为本专利技术所述机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法的一种优选方案，其中：所述通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息包括，获取机场的地图信息，并得出车辆在地图信息中的位置。
[0010]作为本专利技术所述机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法的一种优选方案，其中：
融合处理图像信息及激光点云信息，包括，对车辆四周不同位置的图像信息及激光点云信息去噪处理，并识别出背景信息中的障碍物；计算出车辆与各障碍物之间的相对间距；对所述障碍物进行跟踪，计算出所述障碍物的运动速度和方向。
[0011]本感知方法的有益效果：通过在机场车辆中设置卫星定位传感器及感知装置，能够获取到车辆的位置及其周边的实时环境，在数据处理后，对比测绘的高清地图能够大幅提高车辆定位的位置及感知所处环境中的位置。
[0012]本专利技术第二个目的是提供一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其目的在于解决现有机场车辆上不能简单快速装配一些感知器件的问题。
[0013]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，此感知装置包括壳体单元、限位单元和感知单元，其中，壳体单元，包括外壳，所述外壳分隔有若干个安装腔，且各所述安装腔上均设置有偏转盖；限位单元，设置于所述安装腔内，其包括第一限位组件和第二限位组件，两限位组件相互配合，且能够与所述偏转盖配合转动；感知单元，设置于所述安装腔内，且限位于所述第一限位组件和第二限位组件之间，其包括固定座和安装于所述固定座上的感知器件。
[0014]作为本专利技术所述机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置的一种优选方案，其中：所述安装腔的两侧壁上对称设置有限位凸条、限位孔和传动齿轮，所述限位孔设置于所述限位凸条的上方，而所述传动齿轮设置于所述限位凸条的尾端；所述安装腔的两侧壁之间还设置有固定轴，所述偏转盖的一端转动套接于所述固定轴上。
[0015]作为本专利技术所述机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置的一种优选方案，其中：所述偏转盖包括盖板、设置于所述盖板一端的偏转齿以及设置于所述盖板内的定位件；所述盖板的侧壁中设置有安装槽；所述定位件设置于所述安装槽内，其包括滑块、一端连接于所述滑块上的连接绳、连接于所述连接绳另一端的插接块，以及连接于所述插接块端部的限位弹簧；所述插接块能够配合插接于所述限位孔内。
[0016]作为本专利技术所述机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置的一种优选方案，其中：所述第一限位组件包括第一限位板、设置于所述第一限位板顶部的第一齿板，以及设置于所述第一限位板底部两侧的第一挡板；所述第一齿板的顶部具有齿槽，能够与所述传动齿轮相啮合传动；所述第二限位组件包括第二限位板、设置于所述第二限位板一端的第二齿板，以及设置于第二限位板两侧的第二挡板；所述第二限位板上开设有放置槽，所述感知器件的侧壁能够配合放置于所述放置槽内；所述第二齿板的顶部具有齿槽，能够与所述偏转齿相啮合传动。
[0017]作为本专利技术所述机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置的一种优选方案，其中：所述第一限位组件和第二限位组件于挡板之间，相对的侧壁上设置有张紧件，所述张紧件包括限位柱、张紧弹簧和连接于所述张紧弹簧端部的接触板，所述限位柱一端连接于所述第一限位板/第二限位板的侧壁上，另一端滑动插接于所述接触板的侧壁中，所述张紧弹簧远离所述接触板的一端连接于所述第一限位板/第二限位板的侧壁上。
[0018]作为本专利技术所述机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置的一种优选方案，其中：所述固定座包覆于所述感知器件的外侧壁上，其底部能够限位于所述第一挡板和第二挡板之间；所述感知器件包括摄像头、激光雷达、远程雷达、近程雷达和超声波雷达。
[0019]本感知装置的有益效果：方便将壳体单元固定在机场车辆上，而在壳体单元中，通
过限制单元能够简单且快速的将感知器件，装设在壳体单元中，且能够具有良好稳固的限位环境，便于维护。
[0020]本专利技术第三个目的是提供一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知系统，其目的在于解决机场车辆无法快速获取车辆周边环境的信息，而不能实现精准定位的问题。
[0021]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知系统，此定位感知系统包括感知装置，还包括，定位单元，通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息；感触单元，获取车辆四周不同区域范围的图像信息和激光点云信息；处理单元，经数据接收模块接收位置信息、图像信息和激光点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知方法，其特征在于：包括，通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息；所述通过卫星定位传感器获取车辆于机场的位置信息包括，获取机场的地图信息，并得出车辆在地图信息中的位置；通过分布于车辆四周的感知装置（G）根据各自的探测范围获取车辆四周不同区域范围的图像信息和激光点云信息；处理器接收位置信息、图像信息及激光点云信息并进行融合处理；融合处理图像信息及激光点云信息，包括，对车辆四周不同位置的图像信息及激光点云信息去噪处理，并识别出背景信息中的障碍物；计算出车辆与各障碍物之间的相对间距；对所述障碍物进行跟踪，计算出所述障碍物的运动速度和方向；对比高清地图，得到车辆精准的位置环境信息。2.一种机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其特征在于，包括如权利要求1所述的感知装置（G），其包括，壳体单元（100），包括外壳（101），所述外壳（101）分隔有若干个安装腔（102），且各所述安装腔（102）上均设置有偏转盖（103）；限位单元（200），设置于所述安装腔（102）内，其包括第一限位组件（201）和第二限位组件（202），两限位组件相互配合，且能够与所述偏转盖（103）配合转动；感知单元（300），设置于所述安装腔（102）内，且限位于所述第一限位组件（201）和第二限位组件（202）之间，其包括固定座（301）和安装于所述固定座（301）上的感知器件（302）。3.根据权利要求2所述的机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其特征在于：所述安装腔（102）的两侧壁上对称设置有限位凸条（102a）、限位孔（102b）和传动齿轮（102c），所述限位孔（102b）设置于所述限位凸条（102a）的上方，而所述传动齿轮（102c）设置于所述限位凸条（102a）的尾端；所述安装腔（102）的两侧壁之间还设置有固定轴（102d），所述偏转盖（103）的一端转动套接于所述固定轴（102d）上。4.根据权利要求3所述的机场无人驾驶车辆的环境定位感知装置，其特征在于：所述偏转盖（103）包括盖板（103a）、设置于所述盖板（103a）一端的偏转齿（103b）以及设置于所述盖板（103a）内的定位件（103c）；所述盖板（103a）的侧壁中设置有安装槽（103a
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1）；所述定位件（103c）设置于所述安装槽（103a
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1）内，其包括滑块（103c
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1）、一端连接于所述滑块（103c
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1）上的连接绳（103c
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2）、连接于所述连接绳（103c
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2）另一端的插接块（103c
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【专利技术属性】
技术研发人员：马列，马海兵，沈亮，马琼，
申请(专利权)人：江苏天一航空工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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