定位信息处理方法、定位信息评估方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种定位信息处理方法、装置、电子设备、存储介质，包括：通过行人轨迹推算进程，对所述加速度传感器数据和所述旋转矢量传感器数据进行推算处理，确定行人轨迹推算结果；基于所述人轨迹推算结果以及所述全球导航卫星系统数据，进行组合定位处理，得到第一定位结果；通过分段平滑进程，对所述第一定位结果进行数据平滑处理，得到第二定位结果；基于所述随机抽样一致算法，利用所述第一定位结果、所述第二定位结果以及所述道路信息数据进行数据平滑处理，得到第三定位结果，降低了定位系统的使用成本，实现定位信息更加准确。本申请可应用的场景包括但不限于地图、导航、自动驾驶、车联网、车路协同等。车路协同等。车路协同等。

【技术实现步骤摘要】
定位信息处理方法、定位信息评估方法及装置


[0001]本专利技术涉及卫星数据处理技术，尤其涉及一种定位信息处理方法、定位信息评估方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，智能手机中的全球导航卫星系统(GNSS Global Navigation Satellite System)模块已经极大地改善了现代人类生活。在GNSS导航定位技术的发展中，导航或定位精度一直是制约其进一步应用于人类生产生活并发挥巨大作用的关键问题。随着人们对定位业务的需求越来越高，人们希望得到便捷廉价同时精确的定位服务。但是相关技术中，有技术中，APP生成行进轨迹主要依赖于GPS定位结果。然而，在一些特定的场景，如在天桥、地下通道、隧道、高楼大厦之间行进时，GPS的信号较弱或存在中断的情况，使得利用GPS定位结果确定的行进轨迹精确度非常低，用户体验差，影响了用户通过卫星导航系统进行定位的精准性。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供了一种定位信息处理方法，能够自动化地通过传感器数据集合，得到相应的定位结果，所得到的定位结果可以对定位精确度进行的评估。该方法的计算量小，实时性强，有利于小型设备使用，可以有效提升用户使用体验，实现定位信息更加准确。
[0004]本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：
[0005]本专利技术实施例提供了一种定位信息处理方法，包括：
[0006]对传感器数据集合进行数据分类处理，得到加速度传感器数据、旋转矢量传感器数据、全球导航卫星系统数据以及道路信息数据；
[0007]基于所述加速度传感器数据和所述旋转矢量传感器数据进行推算处理，确定行人轨迹推算结果；
[0008]基于所述人轨迹推算结果以及所述全球导航卫星系统数据，进行组合定位处理，得到第一定位结果；
[0009]响应于所述第一定位结果，触发分段平滑进程；
[0010]对所述第一定位结果进行数据平滑处理，得到第二定位结果；
[0011]基于所述随机抽样一致算法，利用所述第一定位结果、所述第二定位结果以及所述道路信息数据进行数据平滑处理，得到第三定位结果。
[0012]一种定位信息评估方法，包括：
[0013]定位设备接收定位请求；
[0014]响应于所述定位请求，接收传感器数据集合；
[0015]基于所述传感器数据集合，通过定位信息处理，得到第一定位结果、第二定位结果以及第三定位结果；
[0016]通过所述第三定位结果，对所述第一定位结果和第二定位结果进行测量，其中，定位信息处理可以通过前序方法实现。
[0017]本专利技术实施例还提供了一种定位信息处理装置，包括：
[0018]信息传输模块，用于对传感器数据集合进行数据分类处理，得到加速度传感器数据、旋转矢量传感器数据、全球导航卫星系统数据以及道路信息数据；
[0019]信息处理模块，用于通过行人轨迹推算进程，对所述加速度传感器数据和所述旋转矢量传感器数据进行推算处理，确定行人轨迹推算结果；
[0020]所述信息处理模块，用于基于所述人轨迹推算结果以及所述全球导航卫星系统数据，进行组合定位处理，得到第一定位结果；
[0021]所述信息处理模块，用于响应于所述第一定位结果，触发分段平滑进程；
[0022]所述信息处理模块，用于对所述第一定位结果进行数据平滑处理，得到第二定位结果；
[0023]所述信息处理模块，用于基于所述随机抽样一致算法，利用所述第一定位结果、所述第二定位结果以及所述道路信息数据进行数据平滑处理，得到第三定位结果。
[0024]上述方案中，
[0025]所述信息处理模块，用于通过行人轨迹推算进程，确定与所述加速度传感器数据对应的第一修正参数；
[0026]所述信息处理模块，用于基于所述第一修正参数对所述加速度传感器数据进行修正处理，得到修正加速度传感器数据；
[0027]所述信息处理模块，用于通过行人轨迹推算进程，确定与所述旋转矢量传感器数据对应的第二修正参数；
[0028]所述信息处理模块，用于基于所述第二修正参数对所述旋转矢量传感器数据进行修正处理，得到修正旋转矢量传感器数据；
[0029]所述信息处理模块，用于基于所述修正加速度传感器数据和所述修正旋转矢量传感器数据，确定行人轨迹推算结果。
[0030]上述方案中，
[0031]所述信息处理模块，用于进行组合定位处理，对所述人轨迹推算结果进行卡曼滤波处理，得到经过滤波处理的行人轨迹推算结果；
[0032]所述信息处理模块，用于进行组合定位处理，对所述全球导航卫星系统数据进行卡曼滤波处理，得到经过滤波处理的全球导航卫星系统数据；
[0033]所述信息处理模块，用于对所述经过滤波处理的行人轨迹推算结果，以及所述经过滤波处理的全球导航卫星系统数据进行数据融合处理，得到第一定位结果。
[0034]上述方案中，
[0035]所述信息处理模块，用于确定与所述分段平滑进程相匹配的第一时间段阈值；
[0036]所述信息处理模块，用于基于所述分段平滑进程的触发时间，以及所述第一时间段阈值，对所述第一定位结果进行数据平滑处理，得到第一中间变量；
[0037]所述信息处理模块，用于当通过所述第二定位结果完成定位时，基于所述第一时间段阈值，确定第二中间变量；
[0038]所述信息处理模块，用于基于所述第一中间变量和所述第二中间变量，确定所述
第二定位结果。
[0039]上述方案中，
[0040]所述信息处理模块，用于根据传感器数据集合对应的定位设备类型，确定全球导航卫星系统的类型；
[0041]所述信息处理模块，用于基于所述全球导航卫星系统的类型对所述第一时间段阈值进行调整，以实习所述第一时间段阈值与所述全球导航卫星系统的类型相匹配。
[0042]上述方案中，
[0043]所述信息处理模块，用于基于所述第二定位结果以及所述道路信息数据，为所述第二定位结果中不同时间段的定位结果配置对应的权重参数；
[0044]所述信息处理模块，用于利用随机抽样一致算法，确定所述第二定位结果中的采样比例参数；
[0045]所述信息处理模块，用于基于所述采样比例参数，对所述第二定位结果进行采样处理，得到第二定位结果的采样结果；
[0046]所述信息处理模块，用于基于所述第一定位结果，对所述第二定位结果的采样结果进行数据筛选处理，得到经过筛选的第二定位结果；
[0047]所述信息处理模块，用于对经过筛选的第二定位结果进行数据平滑处理，得到第三定位结果。
[0048]上述方案中，
[0049]所述信息处理模块，用于将所述第二定位结果中不同时间段的定位结果与所述道路信息数据进行比对，得到距离偏差值；
[0050]所述信息处理模块，用于基于所述传感器数据集合的使用环境，确定基础权重参数；
[0051]所述信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位信息处理方法，其特征在于，所述方法包括：对传感器数据集合进行数据分类处理，得到加速度传感器数据、旋转矢量传感器数据、全球导航卫星系统数据以及道路信息数据；基于所述加速度传感器数据和所述旋转矢量传感器数据进行推算处理，确定行人轨迹推算结果；基于所述人轨迹推算结果以及所述全球导航卫星系统数据，进行组合定位处理，得到第一定位结果；对所述第一定位结果进行数据平滑处理，得到第二定位结果；基于随机抽样一致算法，利用所述第一定位结果、所述第二定位结果以及所述道路信息数据进行数据平滑处理，得到第三定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述加速度传感器数据和所述旋转矢量传感器数据进行推算处理，确定行人轨迹推算结果，包括：确定与所述加速度传感器数据对应的第一修正参数；基于所述第一修正参数对所述加速度传感器数据进行修正处理，得到修正加速度传感器数据；确定与所述旋转矢量传感器数据对应的第二修正参数；基于所述第二修正参数对所述旋转矢量传感器数据进行修正处理，得到修正旋转矢量传感器数据；基于所述修正加速度传感器数据和所述修正旋转矢量传感器数据，确定行人轨迹推算结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述人轨迹推算结果以及所述全球导航卫星系统数据，进行组合定位处理，得到第一定位结果，包括：进行组合定位处理，对所述人轨迹推算结果进行卡曼滤波处理，得到经过滤波处理的行人轨迹推算结果；进行组合定位处理，对所述全球导航卫星系统数据进行卡曼滤波处理，得到经过滤波处理的全球导航卫星系统数据；对所述经过滤波处理的行人轨迹推算结果，以及所述经过滤波处理的全球导航卫星系统数据进行数据融合处理，得到第一定位结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一定位结果进行数据平滑处理，得到第二定位结果，包括：确定与分段平滑进程相匹配的第一时间段阈值；基于所述分段平滑进程的触发时间，以及所述第一时间段阈值，对所述第一定位结果进行数据平滑处理，得到第一中间变量；当通过所述第二定位结果完成定位时，基于所述第一时间段阈值，确定第二中间变量；基于所述第一中间变量和所述第二中间变量，确定所述第二定位结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据传感器数据集合对应的定位设备类型，确定全球导航卫星系统的类型；基于所述全球导航卫星系统的类型对所述第一时间段阈值进行调整，以实习所述第一时间段阈值与所述全球导航卫星系统的类型相匹配。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述随机抽样一致算法，利用所述第一定位结果、所述第二定位结果以及所述道路信息数据进行数据平滑处理，得到第三定位结果，包括：基于所述第二定位结果以及所述道路信息数据，为所述第二定位结果中不同时间段的定位结果配置对应的权重参数；利用随机抽样一致算法，确定所述第二定位结果中的采样比例参数；基于所述采样比例参数，对所述第二定位结果进行采样处理，得到第二定位结果的采样结果；基于所述第一定位结果，对所述第二定位结果的采样结果进行数据筛选处理，得到经过筛选的第二定位结果；对经过筛选的第二定位结果进行数据平滑处理，得到第三定位结果。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二定位结果以及所述道路信息数据，为所述第二定位结果中不同时间段的定位结果配置对应的权重参数，包括：将所述第二定位结果中不同时间段的定位结果与所述道路信息数据进行比对，得到距离偏差值；基于所述传感器数据集合的使用环境，确定基础权重参数；根据所述距离偏差值以及所述基础权重参数，为所述第二定位结果中不同时间段的定位结果配置对应的权重参数。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫伟，卞光宇，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：