一种AGV双雷达安装误差标定方法及设备、存储介质技术

本发明专利技术公开了一种AGV双雷达安装误差标定方法及设备、存储介质，方法包括:通过构建第一标定环境，获取对应的点云数据，计算出误差矩阵，从而修正其中一个的理论安装参数，实现双雷达间对齐，通过构建第二标定环境，获取对应的点云数据，获得AGV小车的移动方向和双雷达之间的角度关系，再次修正安装参数，实现对齐双雷达与AGV小车的移动方向，根据对应的质心参数，对齐双雷达的质心和AGV小车的控制点。通过本发明专利技术中的方法，能够重新计算双雷达的安装参数，减少双雷达安装的工作量，提高双雷达车辆精度，提高整车的定位精度。提高整车的定位精度。提高整车的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV双雷达安装误差标定方法及设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及AGV
，特别涉及一种AGV双雷达安装误差标定方法及设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着AGV的发展，AGV应用的场景越来越丰富。在一般双雷达的AGV小车中，安装在AGV小车中的双雷达相对于车身控制点的参数需要尽可能的精确，以便AGV小车进行导航时能准确定位。
[0003]在现有技术中，AGV小车导航雷达的安装机械参数，都是按照机械理论设计值来进行AGV定位，但是由于制造上的工艺原因，例如：机械工件之间的配合误差、安装面的加工误差、雷达自身零位的误差和双雷达之间的扫描参数不重合等问题，使得AGV小车导航时无法计算出车身控制点的准确位置，导致控制系统无法正确地控制AGV小车到达准确的位置。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种AGV双雷达安装误差标定方法及设备、存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0005]本专利技术解决其技术问题的解决方案是：提供一种AGV双雷达安装误差标定方法及设备、存储介质。
[0006]根据本专利技术的第一方面的实施例，提供了一种AGV双雷达安装误差标定方法，包括以下步骤：
[0007]分别获取双雷达对应的理论安装参数，其中，所述双雷达分别对角安装于AGV小车上；
[0008]构建第一标定环境，分别获取双雷达对应扫描的点云数据，以一个点云数据为基准，计算出误差矩阵；
[0009]根据所述误差矩阵，修正另一个点云数据所对应的理论安装参数，得到第一修正参数，并获取一个点云数据所对应的第一理论安装参数；
[0010]当所述AGV小车满足所设停止移动条件时，构建第二标定环境，获取一个雷达扫描的第一点云数据，所述AGV小车移动所设距离，获取另一个雷达扫描的第二点云数据；
[0011]通过所述第一点云数据和第二点云数据，计算平移矩阵，根据所述平移矩阵，获得AGV小车的移动方向与双雷达之间的角度关系；
[0012]根据所述角度关系，修正所述第一修正参数和第一理论安装参数，分别得到第二修正参数和第三修正参数；
[0013]获取双雷达对应的质心参数，并根据第二修正参数、第三修正参数以及对应的理论安装参数，计算得到双雷达对应的安装误差参数，根据所述对应的安装误差参数，修正对应的理论安装参数。
[0014]进一步，所述当所述AGV小车满足所设停止移动条件时，构建第二标定环境具体包
括：
[0015]构建雷达坐标系，所述雷达坐标系包括：X自由度、Y自由度和YAW自由度；
[0016]以X自由度的正方向为移动方向，移动所述AGV小车，当所述AGV小车的车轮方向与所述AGV小车的移动方向一致时，所述AGV小车停止移动；
[0017]当所述AGV小车停止移动时，构建第二标定环境。
[0018]进一步，所述AGV小车移动所设距离，获取另一个雷达扫描的第二点云数据具体包括：
[0019]以X自由度的正方向为移动方向，所述AGV小车移动所设距离；
[0020]当所述AGV小车停止移动时，获取另一个雷达扫描的第二点云数据。
[0021]进一步，所述通过所述第一点云数据和第二点云数据，计算平移矩阵，根据所述平移矩阵，获得AGV小车的移动方向与双雷达之间的角度关系具体包括：
[0022]通过所述第一点云数据和第二点云数据，基于点云匹配算法，计算得到平移矩阵，其中，所述平移矩阵包括：第一平移数据和第二平移数据；
[0023]通过角度关系公式：
[0024]，
[0025]其中，为所述第一平移数据，为所述第二平移数据，计算得到所述AGV小车的移动方向与所述YAW自由度之间的角度差值θ。
[0026]进一步，所述根据所述角度关系，修正所述第一修正参数和第一理论安装参数，分别得到第二修正参数和第三修正参数具体包括：
[0027]根据所述角度差值，分别对所述第一修正参数和第一理论安装参数进行修正，分别得到第二修正参数和第三修正参数。
[0028]进一步，所述构建第一标定环境，分别获取双雷达对应扫描的点云数据，以一个点云数据为基准，计算出误差矩阵具体包括：
[0029]构建第一标定环境，所述双雷达的扫描区域具有共视区域，所述第一标定环境处于所述共视区域内；
[0030]在所述第一标定环境中，一个雷达进行扫描，得到第三点云数据，另一个雷达进行扫描，得到第四点云数据；
[0031]基于点云匹配算法，以一个点云数据作为基准，对另一个点云数据进行处理，计算出误差矩阵。
[0032]进一步，所述根据所述误差矩阵，修正另一个点云数据所对应的理论安装参数，得到第一修正参数具体包括：
[0033]根据所述误差矩阵，对另一个点云数据所对应的理论安装参数进行旋转计算和平移计算，得到第一修正参数。
[0034]进一步，所述获取双雷达对应的质心参数，并根据第二修正参数、第三修正参数以及对应的理论安装参数，得到双雷达对应的安装误差参数，具体包括：
[0035]获取双雷达对应的质心参数，将第二修正参数和第三修正参数减去所述对应的质心参数，得到双雷达对应的安装参数；
[0036]将所述对应的安装参数与所述对应的理论安装参数作差，得到双雷达对应的安装
误差参数。
[0037]根据本专利技术的第二方面的实施例，提供了一种电子设备，包括：
[0038]存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述处理器执行所述存储器存储的程序时，所述处理器用于执行如第一方面中任一项所述的一种AGV双雷达安装误差标定方法。
[0039]根据本专利技术实施例的第三方面的实施例，提供了一种存储介质，包括：存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如第一方面中任一项所述的一种AGV双雷达安装误差标定方法。
[0040]本专利技术的有益效果是：通过构建第一标定环境，获取对应的点云数据，计算出误差矩阵，从而修正其中一个的理论安装参数，实现双雷达间对齐，通过构建第二标定环境，获取对应的点云数据，得到出AGV小车的移动方向和双雷达之间的角度关系，再次修正安装参数，实现对齐双雷达与AGV小车的移动方向，根据对应的质心参数，对齐双雷达的质心和AGV小车的控制点。通过本专利技术中的方法，能够重新计算双雷达的安装参数，减少双雷达安装的工作量，提高双雷达车辆精度，提高整车的定位精度。
附图说明
[0041]图1是本专利技术一实施例提供的一种AGV双雷达安装误差标定方法的示意流程图；
[0042]图2是本专利技术另一实施例提供的一种AGV双雷达安装误差标定方法的双雷达扫描特征面的示意图。
[0043]附图标记：100、共视区域，200、特征面，300、第一雷达扫描区域，400、第二雷达扫描区域。
具体实施方式
[0044]为了使本申请的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV双雷达安装误差标定方法，其特征在于，包括:分别获取双雷达对应的理论安装参数，其中，所述双雷达分别对角安装于AGV小车上；构建第一标定环境，分别获取双雷达对应扫描的点云数据，以一个点云数据为基准，计算出误差矩阵；根据所述误差矩阵，修正另一个点云数据所对应的理论安装参数，得到第一修正参数，并获取一个点云数据所对应的第一理论安装参数；当所述AGV小车满足所设停止移动条件时，构建第二标定环境，获取一个雷达扫描的第一点云数据，所述AGV小车移动所设距离，获取另一个雷达扫描的第二点云数据；通过所述第一点云数据和第二点云数据，计算平移矩阵，根据所述平移矩阵，获得AGV小车的移动方向与双雷达之间的角度关系；根据所述角度关系，修正所述第一修正参数和第一理论安装参数，分别得到第二修正参数和第三修正参数；获取双雷达对应的质心参数，并根据第二修正参数、第三修正参数以及对应的理论安装参数，计算得到双雷达对应的安装误差参数，根据所述对应的安装误差参数，修正对应的理论安装参数。2.根据权利要求1所述的一种AGV双雷达安装误差标定方法，其特征在于，所述当所述AGV小车满足所设停止移动条件时，构建第二标定环境具体包括：构建雷达坐标系，所述雷达坐标系包括：X自由度、Y自由度和YAW自由度；以X自由度的正方向为移动方向，移动所述AGV小车，当所述AGV小车的车轮方向与所述AGV小车的移动方向一致时，所述AGV小车停止移动；当所述AGV小车停止移动时，构建第二标定环境。3.根据权利要求2所述的一种AGV双雷达安装误差标定方法，其特征在于，所述AGV小车移动所设距离，获取另一个雷达扫描的第二点云数据具体包括：以X自由度的正方向为移动方向，所述AGV小车移动所设距离；当所述AGV小车停止移动时，获取另一个雷达扫描的第二点云数据。4.根据权利要求2所述的一种AGV双雷达安装误差标定方法，其特征在于，所述通过所述第一点云数据和第二点云数据，计算平移矩阵，根据所述平移矩阵，获得AGV小车的移动方向与双雷达之间的角度关系具体包括：通过所述第一点云数据和第二点云数据，基于点云匹配算法，计算得到平移矩阵，其中，所述平移矩阵包括：第一平移数据和第二平移数据；通过角度关系公式：，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈家荣，舒梓楠，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：