一种专用道环境下自动驾驶车辆集中式编队的优化方法技术

本发明专利技术公开了一种专用道环境下自动驾驶车辆集中式编队的优化方法，方法包括：获取区域内自动驾驶车辆的行程路径信息；获取区域内自动驾驶车辆的运行数据；确定自动驾驶车辆编队方法；计算自动驾驶车辆编队的安全、效率、舒适成本；计算并优化自动驾驶车辆编队总成本。本发明专利技术提供的方法综合考虑了专用道环境下自动驾驶车辆编队的安全、效率和舒适性要求，使自动驾驶车辆编队方法更加科学高效，进而为自动驾驶车辆的乘客提供安全舒适的乘车体验，同时提高道路资源利用效率。时提高道路资源利用效率。时提高道路资源利用效率。

【技术实现步骤摘要】
一种专用道环境下自动驾驶车辆集中式编队的优化方法


[0001]本专利技术涉及智能交通控制
，具体地说是一种专用道环境下自动驾驶车辆集中式编队的优化方法。

技术介绍

[0002]21世纪以来，得益于传感器技术及信息与通信技术的发展，国内外自动驾驶技术稳步推进，并呈现出实用化的趋势。自动驾驶车辆在专用道组成车队运行，可以充分发挥低延时、高效率的特点，对改善交通安全、提高道路资源利用效率、推进可持续发展具有重要的意义。
[0003]编队是自动驾驶车辆队列行驶的基础，该过程涉及超车、换道，与交通安全状况直接相关。尤其在高速公路专用道编队时，受车速影响，安全隐患加剧。此外，队列中车辆的先后顺序是影响运行效率和驾驶舒适性的主要因素。
[0004]申请号为2020104139095，申请日2020年05月15日的中国专利公开的一种车辆编队行驶方法，主要是通过领航车辆接收跟随车辆信息，将确认后的车辆信息整合广播，从而实现车辆编队行驶。申请号为2021107120606，申请日2020年06月25日的中国专利公开了基于车辆编队的路口自主车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种专用道环境下自动驾驶车辆集中式编队的优化方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1、获取特定区域内自动驾驶车辆的行程路径信息；行程路径信息包括行程路径规划、沿途道路限速信息；步骤2、获取特定区域内自动驾驶车辆的运行数据；运行数据包括车辆高度、车辆速度和位置数据；步骤3、对特定的区域范围内的自动驾驶车辆进行编队；步骤4、根据自动驾驶车辆编队的行程路径信息和运行数据，计算自动驾驶车辆编队的安全成本、效率成本和舒适成本；步骤5、根据自动驾驶车辆编队的安全成本、效率成本和舒适成本，计算并优化自动驾驶车辆编队总成本。2.根据权利要求1所述的一种专用道环境下自动驾驶车辆集中式编队的优化方法，其特征在于：步骤3中，所述自动驾驶车辆编队方法为：步骤3
‑
1、基于导航平台收集500m范围内自动驾驶车辆的行程路径规划信息，对所有在当前专用道上规划行驶里程大于等于20km的车辆进行编队；步骤3
‑
2、对所有参与编队的自动驾驶车辆，依据编队确定的纵向相对位置，沿行驶方向从前至后编号1,2,
…
,n，n为参与编队的自动驾驶车辆数；步骤3
‑
3、编队过程中车辆按照编号1,2,
…
,n，依次加速行驶至序号代表的纵向相对位置。3.根据权利要求2所述的一种专用道环境下自动驾驶车辆集中式编队的优化方法，其特征在于：步骤4中，所述自动驾驶车辆编队安全成本的计算方法为：式中C
a
表示自动驾驶车辆编队的安全成本，为编队开始时所有参与编队车辆速度的算数平均值；v
m
为自动驾驶车辆专用道的最高限速，速度单位为km/h；λ表示经实验所得的常系数，λ取3；常系数，λ取3；为编队结束...

【专利技术属性】
技术研发人员：董长印，王昊，刘云杰，陈雨佳，吕科赟，尹芳至，熊卓智，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：