一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法技术

本发明专利技术公开了一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法，具体包括：获取自动驾驶车辆及目标车道车辆微观数据；确定自动驾驶车辆可汇入间隙；计算自动驾驶车辆汇入安全成本；计算自动驾驶车辆汇入效率成本；计算自动驾驶车辆最低汇入总成本以优化间隙选择。本发明专利技术提供的方法综合考虑了自动驾驶车辆汇入过程的安全、效率方面，使自动驾驶车辆汇入间隙选择方法更加科学高效，进而减少汇入过程带来的安全隐患，同时提高车辆运行效率。同时提高车辆运行效率。同时提高车辆运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法


[0001]本专利技术涉及智能交通控制
，具体地说是一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，现有自动驾驶汽车可基于先进的传感器及信息与通信技术与前方车辆保持合理间距，例如自适应巡航控制系统和协同自适应巡航控制系统。将该技术应用于换道汇入过程，是对自动驾驶技术的拓展运用，这对改善交通安全、提升通行效率、减少换道汇入带来的负面影响具有重要意义。
[0003]汇入间隙选择是换道汇入的基础，如果自动驾驶车辆汇入车与车之间的间隙前缺少科学规划，易增加碰撞风险、导致交通安全事故，因此，汇入间隙的选择结果直接影响汇入过程的道路安全，同时也是汇入后运行效率的重要影响因素之一。
[0004]经检索，有申请号2020110305726、申请日2020年9月27日的中国专利公开了一种智能车强制换道汇入点确定方法及装置，主要是通过获取目标车辆换道微观信息，计算临界安全间隙和礼貌因子，确定强制换道的汇入点。有申请号202111008693本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、获取自动驾驶车辆及目标车道车辆的微观数据；微观数据包括车辆速度，加速度和相邻车辆纵向间隙；步骤2、通过微观数据计算确定自动驾驶车辆汇入间隙，将汇入间隙与汇入间隙标准值ζ对比判断是否满足可汇入间隙临界条件；若汇入间隙小于汇入间隙标准值ζ，则此间隙不可汇入；若汇入间隙大于等于汇入间隙标准值ζ，则此间隙为可汇入间隙；步骤3、通过获取的微观数据计算自动驾驶车辆汇入安全成本；步骤4、通过获取的微观数据计算自动驾驶车辆汇入效率成本；步骤5、根据自动驾驶车辆汇入安全成本和汇入效率成本，计算得到自动驾驶车辆的汇入总成本；对所有汇入总成本进行筛选比较，得出汇入总成本最低的一个可汇入间隙并将车辆汇入此间隙。2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法，其特征在于：步骤2中，自动驾驶车辆可汇入间隙临界条件的确定方法为：筛选目标车道上与自动驾驶车辆纵向距离不超过300m的间隙，满足为可汇入间隙；式中，s
n
为第n个间隙的长度，单位为m；分别表示第n个间隙的前车与后车的速度，单位为m/s；分别表示第n个间隙的前车与后车的预期加速度，单位为m/s2；ζ为汇入间隙标准值，取2.5。3.根据权利要求2所述的一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法，其特征在于：的数值基于随机森林算法，将前10秒的车辆加速度数值，每隔0.1秒取样，得出的100个样本值作为输入，输出未来5秒内的平均加速度，即预期加速度。4.根据权利要求2所述的一种基于人工智能的自动驾驶车辆汇入间隙选择优化方法，其特征在于：步骤3中，自动驾驶车辆汇入安全成本的计算方法为：式中，表示汇入第i个可汇入间隙的安全成本...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昊，刘云杰，董长印，陈雨佳，吕科赟，尹芳至，熊卓智，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：