一种车辆控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆控制方法、装置及系统，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取道路交汇口的拓扑关系，所述拓扑关系用于指示与所述道路交汇口关联的道路；根据所述道路交汇口的属性信息、目标车辆的状态信息和所述拓扑关系，确定所述目标车辆在所述道路交汇口的通行顺序，所述目标车辆位于所述道路交汇口的上游道路；根据所述通行顺序，指示所述目标车辆在所述道路交汇口的通行。该方法通过对道路交汇口处的车辆进行通行排序，有助于降低车辆之间的冲突，提升车辆之间的通行效率，从而有助于实现车辆之间有序作业或者通行，提高车队整体作业效率。体作业效率。体作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置及系统


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，特别涉及一种车辆控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]通常，路网结构由若干道路和道路交汇口(又可称为道路交叉口)组成，如图1a所示，以线段表示道路，以圆点表示道路交汇口，每条道路的两个端点为交汇口，一个交汇口可以为若干条道路的交汇点。
[0003]由于道路交汇口的汇集或疏散特性，该道路交汇口处极易发生死锁(即两辆或多辆车互相成为他车的障碍，均触发避障停驶机制，如图1b所示的交汇口内环形死锁现象)或拥堵的现象，该道路交汇口的畅通情况很大程度上决定路网结构的畅通程度。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及系统，有助于降低车辆之间的冲突，提升车辆之间的通行效率，从而有助于实现车辆之间有序作业或者通行，提高车队整体作业效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法可应用于车辆控制装置，该车辆控制装置可以是独立设备，也可以是设备中的芯片或部件，还可以是软件，可以部署在云端、或路侧设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路交汇口的拓扑关系，所述拓扑关系用于指示与所述道路交汇口关联的道路；根据所述道路交汇口的属性信息、目标车辆的状态信息和所述拓扑关系，确定所述目标车辆在所述道路交汇口的通行顺序，所述目标车辆位于所述道路交汇口的上游道路；根据所述通行顺序，指示所述目标车辆在所述道路交汇口的通行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述目标车辆，其中，所述目标车辆为在预设时间内待通过所述道路交汇口的车辆。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述拓扑关系用于指示与所述道路交汇口关联的至少一条上游道路，所述方法还包括：根据所述拓扑关系，在位于所述至少一条上游道路的车辆中，确定在预设时间内待通过所述道路交汇口的至少一个车辆，所述目标车辆为所述至少一个车辆中的车辆。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述拓扑关系用于指示与所述道路交汇口关联的至少一条下游道路，所述方法还包括：在所述至少一条下游道路中，确定所述目标车辆的目标道路；根据所述目标道路的属性信息，调整所述目标车辆在所述道路交汇口的通行顺序。5.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述拓扑关系用于指示与所述道路交汇口关联的至少一条下游道路，所述方法还包括：在所述至少一条下游道路中，确定所述目标车辆的目标道路；确定所述目标车辆在所述道路交汇口的通行顺序时，包括：根据所述目标道路的属性信息，确定所述目标车辆在所述道路交汇口的通行顺序。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述目标道路的属性信息包括所述目标道路的容量。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标车辆的任务优先级，调整所述目标车辆在所述道路交汇口的通行顺序。8.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆在所述道路交汇口的通行顺序时，包括：根据所述目标车辆的任务优先级，确定所述目标车辆在所述道路交汇口的通行顺序。9.根据权利要求1
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8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行顺序，指示所述目标车辆在所述道路交汇口的通行时，包括：向所述目标车辆发送指示信息，所述指示信息用于指示所述目标车辆在通过所述道路交汇口之前的临时停车位。10.根据权利要求1
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9中任一项所述的方法，其特征在于，所述道路交汇口的属性信息包括以下至少一项：容量、上游道路路权、和下游道路路权。11.根据权利要求1
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10中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的状态信息包括以下至少一项：位置、速度、和航向角。12.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：目标车辆接收第一指示信息，所述目标车辆位于道路交汇口的上游道路，所述道路交汇口和所述道路交汇口的上游道路在同一拓扑关系中定义，所述第一指示信息用于指示所
述目标车辆在所述道路交汇口的通行顺序；所述目标车辆根据所述第一指示信息，行驶通过所述道路交汇口。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标车辆为在预设时间内待通过所述道路交汇口的车辆。14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述道路交汇口与至少一条上游道路关联，所述目标车辆为在预设时间内待通过所述道路交汇口的至少一个车辆中的车辆，所述至少一个车辆位于所述至少一条上游道路上。15.根据权利要求12
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14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述目标车辆接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述目标车辆在通过所述道路交汇口之前的临时停车位；所述目标车辆在通过所述道路交汇口之前，根据所述第二指示信息行驶至所述临时停车位。16.根据权利要求12
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15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述目标车辆上报状态信息，所述状态信息包括以下至少一项：位置、速度、和航向角。17.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收第一指示信息，所述第一指示信息用于指示临时停车位；根据所述第一指示信息，控制车辆行驶至所述临时停车位；接收第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述车辆在道路交汇口的通行路径；根据所述第二指示信息，控制所述车辆从所述临时停车位行驶通过所述道路交汇口。18.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：获取单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：张竞，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：