本申请涉及线材穿针技术领域，尤其涉及一种线材自动穿针方法、装置、设备及存储介质，该线材自动穿针方法，包括：采集线材端部的插孔的图像信息，根据图像信息得到插孔的实际坐标位置；将插孔的实际坐标位置与插孔的预设坐标位置相比较，计算出偏差值；根据偏差值校准搬运机构的运动轨迹；控制搬运机构夹取插针，并将插针按照校准后的运动轨迹插入插孔，该线材自动穿针方法可以保证穿针的精度，进而保证产品合格率。品合格率。品合格率。
【技术实现步骤摘要】
线材自动穿针方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及线材穿针
，尤其涉及一种线材自动穿针方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]由于Spine针很细，直径自0.23mm至0.58mm锥度变化，而组装位置线材中心空洞为0.56mm，组装精度要求高。由于在线材切割、夹持、搬运过程中，芯线位置会在外界影响下变动，中心空隙位置也会存在一定程度的偏移，插针机械手按照标准设定路线进行穿针的话，很容易使得Spine针刺破芯线绝缘层造成报废，不良率过高。
技术实现思路
[0003]本申请的目的在于提供一种线材自动穿针方法、装置、设备及存储介质，该线材自动穿针方法可以保证穿针的精度，进而保证产品合格率。
[0004]为此，第一方面，本申请实施例提供了一种线材自动穿针方法，包括：采集线材端部的插孔的图像信息，根据所述图像信息得到所述插孔的实际坐标位置；将所述插孔的实际坐标位置与所述插孔的预设坐标位置相比较，计算出偏差值；根据所述偏差值校准搬运机构的运动轨迹；控制所述搬运机构夹取插针，并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔。
[0005]优选的，所述采集线材端部的插孔的图像信息，根据所述图像信息得到所述插孔的实际坐标位置包括：采集所述插孔边缘的多个点的位置信息；根据所述多个点的位置信息绘制圆，并确定所述圆的圆心坐标值；将所述圆心的坐标值作为所述插孔的实际坐标位置。
[0006]优选的，所述根据所述偏差值校准搬运机构的运动轨迹包括：获取所述搬运机构的初始位置；根据所述偏差值计算所述搬运机构的校准位置；计算所述校准位置与所述插孔的实际坐标位置之间的最短距离，并将该最短距离作为所述搬运机构的运动轨迹。
[0007]优选的，所述控制所述搬运机构夹取插针之后、并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔之前，所述线材自动穿针方法还包括：控制所述搬运机构执行夹取动作后移动至检测装置，以检测所述插针是否在位。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种线材自动穿针装置，包括：采集单元，配置为采集线材端部的插孔的图像信息，根据所述图像信息得到所述插孔的实际坐标位置；计算单元，配置为将插孔的实际坐标位置与所述插孔的预设坐标位置相比较，计算出偏差值；校准单元，配置为根据所述偏差值校准搬运机构的运动轨迹；控制单元，配置为控制所述搬运机构夹取插针，并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔。
[0009]优选的，所述采集单元进一步配置为，采集所述插孔边缘的多个点的位置信息；根据所述多个点的位置信息绘制圆，并确定所述圆的圆心的坐标值；将所述圆心的坐标值作为所述插孔的实际坐标位置。
[0010]优选的，所述校准单元进一步配置为，获取所述搬运机构的初始位置；根据所述偏差值计算所述搬运机构的校准位置；计算所述校准位置与所述插孔的实际坐标位置之间的最短距离，并将该最短距离作为所述搬运机构的运动轨迹。
[0011]优选的，所述控制单元进一步配置为，在控制所述搬运机构夹取插针之后、并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔之前，控制所述搬运机构执行夹取动作后移动至检测装置，已检测所述插针是否在位；还包括检测单元，所述检测单元配置为检测所述插针是否在位。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种线材自动穿针设备，包括：存储器，存储有计算机程序指令；处理器，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如前所述的线材自动穿针方法。
[0013]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如前所述的线材自动穿针方法。
[0014]根据本申请实施例提供的线材自动穿针方法，该线材自动穿针方法通过采集线材端部插孔的图像信息，确定插孔的实际坐标位置，并与插孔的预设坐标位置进行比较，得出偏差值，根据偏差值进行微调校准搬运机构的运动轨迹，然后再进行穿针，可以保证穿针的精度，进而保证产品合格率。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。
[0016]图1示出本申请实施例提供的一种线材自动穿针方法的流程框图；
[0017]图2示出本申请实施例提供的一种线材自动穿针设备的立体结构示意图；
[0018]图3示出图2所示的线材自动穿针设备的A处局部放大结构示意图；
[0019]图4示出本申请实施例提供的一种固定机构、搬运机构、检测装置、采集单元和计算单元的结构示意图；
[0020]图5示出本申请实施例提供的一种线材自动穿针装置的结构示意图。
[0021]附图标记说明：
[0022]1、固定机构；2、上料机构；3、搬运机构；31、机械手；32、夹取组件；4、检测装置；5、采集单元；51、环形光源；6、计算单元；7、校准单元；8、控制单元。
具体实施方式
[0023]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]相关技术中，由于在线材切割、夹持、搬运过程中，芯线位置会在外界影响下变动，中心空隙位置也会存在一定程度的偏移，插针机械手按照标准设定路线进行穿针的话，很容易使得插针刺破芯线绝缘层造成报废。因此现有的穿针作业一般采用半人工半自动的方式进行，对于存在不确定性的插针作业由人工进行，但是人工插针影响了作业效率，且人工作业仍然存在一定的不确定性因素，例如工人作业的熟练程度以及工人的工作状态等。
[0025]如图1所示，本申请实施例提供了一种线材自动穿针方法，包括：
[0026]步骤S1：采集线材端部的插孔的图像信息，根据图像信息得到插孔的实际坐标位置；
[0027]步骤S2：将插孔的实际坐标位置与插孔的预设坐标位置相比较，计算出偏差值；
[0028]步骤S3：根据偏差值校准搬运机构3的运动轨迹；
[0029]步骤S4：控制搬运机构3夹取插针，并将插针按照校准后的运动轨迹插入插孔。
[0030]本申请中，通过采集线材端部插孔的图像信息，确定插孔的实际坐标位置，并与插孔的预设坐标位置进行比较，得出偏差值，根据偏差值进行微调校准搬运机构3的运动轨迹，然后再进行穿针，可以保证穿针的精度，进而保证产品合格率。
[0031]如图2
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4所示，具体的，本申请中搬运机构3具有预设运动轨迹，预设本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种线材自动穿针方法，其特征在于，包括：采集线材端部的插孔的图像信息，根据所述图像信息得到所述插孔的实际坐标位置；将所述插孔的实际坐标位置与所述插孔的预设坐标位置相比较，计算出偏差值；根据所述偏差值校准搬运机构的运动轨迹；控制所述搬运机构夹取插针，并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔。2.根据权利要求1所述的线材自动穿针方法，其特征在于，所述采集线材端部的插孔的图像信息，根据所述图像信息得到所述插孔的实际坐标位置包括：采集所述插孔边缘的多个点的位置信息；根据所述多个点的位置信息绘制圆，并确定所述圆的圆心坐标值；将所述圆心的坐标值作为所述插孔的实际坐标位置。3.根据权利要求1所述的线材自动穿针方法，其特征在于，所述根据所述偏差值校准搬运机构的运动轨迹包括：获取所述搬运机构的初始位置；根据所述偏差值计算所述搬运机构的校准位置；计算所述校准位置与所述插孔的实际坐标位置之间的最短距离，并将该最短距离作为所述搬运机构的运动轨迹。4.根据权利要求1所述的线材自动穿针方法，其特征在于，所述控制所述搬运机构夹取插针之后、并将所述插针按照校准后的运动轨迹插入所述插孔之前，所述线材自动穿针方法还包括：控制所述搬运机构执行夹取动作后移动至检测装置，以检测所述插针是否在位。5.一种线材自动穿针装置，其特征在于，包括：采集单元，配置为采集线材端部的插孔的图像信息，根据所述图像信息得到所述插孔的实际坐标位置；计算单元，配置为将插孔的实际坐标位置与所述插孔的预设坐标位置相比...
【专利技术属性】
技术研发人员：何睿，丁靖伟，秦临临，赵云坤，闫阿飞，
申请(专利权)人：立讯精密工业滁州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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