一种登塔保护装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种登塔保护装置及其控制方法，包括吊具机构、上下挂机构、防坠机构和保险组件、可开合的夹具、锁定机构、与锁定机构配合连接的脱钩器、挂钩、夹爪、用于锁定夹爪的转动角度连锁机构、第一拍摄单元、多个图像单元和第二拍摄单元；防坠机构的整个上挂过程无需作业人员进行登塔作业，通过锁定机构配合脱钩器提高防坠机构与上下挂机构之间的稳固性，避免在飞行过程中出现脱钩的问题，并且作业人员可通过实时界面辅助完成防坠机构的上挂任务；在下挂过程中，作业人员通过第二拍摄单元配合图像单元实现上下挂机构与防坠机构之间的快速定位动作，整个过程只需在垂直方向对无人机进行调控，极大的减低了作业人员对无人机的操作难度。作难度。作难度。

【技术实现步骤摘要】
一种登塔保护装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及电力系统安全设备
，特别涉及一种登塔保护装置。

技术介绍

[0002]输电线路的塔架在定期维护时需作业人员登塔孔进行高空作业，而作业人员在登塔前需佩戴相应的防坠设备。
[0003]目前，防坠机构主要通过人工的方式和无人机的方式进行上挂和下挂，人工上挂需登塔经验丰富的作业人员在无保护状态预先将防坠设备安装在塔架上，所以对于安装人员来说具有极高的安全风险，而现有无人机在悬停时容易受到风力影响，在上挂或下挂防坠设备时往往无法快速的对准塔架的安装位置或防坠设备的位置，需作业人员具备较为丰富的操作经验才可完成上挂任务和下挂任务，整体操作难度较大。
[0004]可见，现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

[0005]鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种登塔保护装置，其可降低防坠设备的上挂难度和下挂难度，提高防坠设备上下挂的安全性。
[0006]为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：
[0007]一种登塔保护装置，包括吊具机构、上下挂机构、防坠机构和保险组件，所述上下挂机构设置在所述吊具机构的底部，所述上下挂机构的前端设置有可开合的夹具，所述上下挂机构的底部设置有锁定机构；所述防坠机构的顶部设置有与所述锁定机构配合连接的脱钩器，所述脱钩器的底部设置有连锁机构，所述连锁机构的底部设置有挂钩，所述挂钩的一侧转动连接有夹爪；所述连锁机构用于锁定所述夹爪的转动角度；所述保险组件设置在所述挂钩的底部；所述吊具机构上设置有朝其下方拍摄的第一拍摄单元；所述连锁机构的顶部外围设置有多个图像单元，所述上下挂机构上设置有用于拍摄所述图像单元的第二拍摄单元，所述第二拍摄单元位于所述夹具的上方。
[0008]所述的登塔保护装置中，所述上下挂机构包括壳体，所述壳体的顶部与所述吊具机构连接，所述夹具设置在所述壳体的前端，所述壳体内设置有与所述夹具传动连接的传动机构，所述传动机构用于控制所述夹具的开合动作；所述壳体的底部设置有锁定口，所述锁定机构包括锁定座、锁定销和推拉部，所述锁定座设置在所述锁定口，所述锁定座的底部设置有朝下方开口连接孔，所述锁定销水平设置在所述连接孔内，且所述锁定销与所述锁定座滑动连接，所述推拉部设置在所述锁定座上，且所述推拉部与所述锁定销传动连接；所述推拉部用于控制所述锁定销朝所述连接孔的方向伸缩；所述脱钩器包括圆盘部，所述圆盘部的顶部设置有与所述连接孔配合连接的锁定部，所述锁定部上设置有与所述锁定销配合连接的第一插销孔；所述夹具上设置有用于夹持所述圆盘部的夹槽。
[0009]所述的登塔保护装置中，所述连锁机构包括滑架机构、插销座和插销部，所述图像单元分布在所述滑架机构和所述插销座的外壁，所述滑架机构与所述插销座的一侧滑动连
接，所述滑架机构可沿所述插销座的长度方向滑动，所述插销座设置在所述挂钩的顶部，所述插销部设置在所述滑架机构的一侧，且所述插销部位于所述插销座内，所述挂钩和所述夹爪的顶部分别设置有与所述插销部配合连接的第二插销孔和第三插销孔，所述滑架机构内设置有用于检测所述插销座高度的第一到位检测单元，所述挂钩的顶部设置有用于检测所述夹爪翻转状态的第二到位检测单元，所述圆盘部的顶部设置有与所述第一到位检测单元和第二到位检测单元电性连接的第一电连接部，所述锁定座的一侧设置有与所述第一电连接部配合连接的第二电连接部，所述壳体内设置有主控单元，所述主控单元分别与所述第一拍摄单元、所述第二拍摄单元、所述第二电连接部、所述传动机构和所述推拉部电性连接，所述主控单元用于控制所述第一拍摄单元、所述第二拍摄单元、所述第二电连接部、所述传动机构和所述推拉部的工作状态。
[0010]所述的登塔保护装置中，所述推拉部包括第一舵机和第一摇杆，所述第一舵机设置在所述锁定座上，所述第一舵机的输出端与所述第一摇杆的一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述锁定销铰接。
[0011]所述的登塔保护装置中，所述夹具包括第一支架和第二支架，所述第一支架与所述第二支架上下错位设置，所述夹槽位于所述第一支架与所述第二支架的一端之间，所述第一支架与所述第二支架的另一端通过转轴与所述壳体转动连接，所述第一支架和所述第二支架靠近所述转轴的一端均设置有连杆，两根所述连杆的一端分别与所述第一支架和所述第二支架铰接，两根所述连杆的另一端分别与所述传动机构传动连接；所述传动机构用于推拉所述连杆。
[0012]所述的登塔保护装置中，所述传动机构包括安装架，所述安装架与所述壳体连接，所述安装架的顶部设置有两个位置相对的开关部，两个所述开关部之间设置有导向滑槽，所述导向滑槽的下方设置有第一导杆，所述第一导杆与所述安装架连接，所述第一导杆上设置有与其滑动连接的滑座，所述第一导杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与所述滑座连接，所述滑座的顶部设置有往所述导向滑槽延伸的锁杆，所述滑座的底部设置有轴杆，两根所述连杆的端部分别与所述轴杆转动连接；所述开关部用于锁定所述锁杆。
[0013]所述的登塔保护装置中，所述滑架机构包括滑杆，所述滑杆的一侧面设有滑动腔，所述滑杆的另一侧面沿其长度方向设置有至少一个第一滑槽；所述插销座的一侧面设置有第二滑槽，所述滑杆靠近所述第一滑槽的一面与所述第二滑槽滑动连接；所述第一到位检测单元设置在所述滑动腔内，所述插销座的顶部设置有触发部，所述触发部与所述第一滑槽滑动连接，且所述触发部位于所述第一到位检测单元的下方；所述夹爪位于的顶部设置有到位部；所述第二到位检测单元用于检测所述到位部。
[0014]所述的登塔保护装置中，所述第二滑槽的槽底设置有与所述插销座的内腔连通第三滑槽；所述滑杆朝向所述第二滑槽的一面设置有往所述插销座的内腔延伸的安装块，所述安装块与所述第三滑槽滑动连接，所述插销部的一端与所述安装块连接，所述插销部的另一端往所述插销部的开口处延伸，所述插销部上套接有第三弹簧，所述第三弹簧位于所述安装块与所述挂钩之间。
[0015]本专利技术还相应提供了一种登塔保护装置的控制方法，所述登塔保护装置的控制方法用于实现如上所述的登塔保护装置的工作控制，具体包括以下步骤：
[0016]在上挂时，预先将防坠机构与上下挂机构进行连接，主控单元控制锁定机构对脱
钩器进行锁定；
[0017]上下挂机构通过吊具机构与无人机连接；
[0018]当无人机靠近指定安装位置时，主控单元控制第一拍摄单元获取第一图像信息，判断防坠机构是否到达指定安装位置；
[0019]主控单元获取第一到位检测单元的第一到位信号，若第一到位检测单元向主控单元发送第一到位信号则判定防坠机构完成安装动作，主控单元控制锁定机构与脱钩器分离，使无人机飞离防坠机构。
[0020]所述的灯塔保护装置的控制方法中，还包括以下步骤：
[0021]在下挂时，上下挂机构通过吊具机构与无人机连接；
[0022]通过无人机带动上下挂机构靠近防坠机构，主控单元控制第一拍摄单元获取第二图像信息，判断夹具是否处于防坠机构的正本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种登塔保护装置，其特征在于，包括吊具机构、上下挂机构、防坠机构和保险组件，所述上下挂机构设置在所述吊具机构的底部，所述上下挂机构的前端设置有可开合的夹具，所述上下挂机构的底部设置有锁定机构；所述防坠机构的顶部设置有与所述锁定机构配合连接的脱钩器，所述脱钩器的底部设置有连锁机构，所述连锁机构的底部设置有挂钩，所述挂钩的一侧转动连接有夹爪；所述连锁机构用于锁定所述夹爪的转动角度；所述保险组件设置在所述挂钩的底部；所述吊具机构上设置有朝其下方拍摄的第一拍摄单元；所述连锁机构的顶部外围设置有多个图像单元，所述上下挂机构上设置有用于拍摄所述图像单元的第二拍摄单元，所述第二拍摄单元位于所述夹具的上方。2.根据权利要求1所述的一种登塔保护装置，其特征在于，所述上下挂机构包括壳体，所述壳体的顶部与所述吊具机构连接，所述夹具设置在所述壳体的前端，所述壳体内设置有与所述夹具传动连接的传动机构，所述传动机构用于控制所述夹具的开合动作；所述壳体的底部设置有锁定口，所述锁定机构包括锁定座、锁定销和推拉部，所述锁定座设置在所述锁定口，所述锁定座的底部设置有朝下方开口连接孔，所述锁定销水平设置在所述连接孔内，且所述锁定销与所述锁定座滑动连接，所述推拉部设置在所述锁定座上，且所述推拉部与所述锁定销传动连接；所述推拉部用于控制所述锁定销朝所述连接孔的方向伸缩；所述脱钩器包括圆盘部，所述圆盘部的顶部设置有与所述连接孔配合连接的锁定部，所述锁定部上设置有与所述锁定销配合连接的第一插销孔；所述夹具上设置有用于夹持所述圆盘部的夹槽。3.根据权利要求2所述的一种登塔保护装置，其特征在于，所述连锁机构包括滑架机构、插销座和插销部，所述图像单元分布在所述滑架机构和所述插销座的外壁，所述滑架机构与所述插销座的一侧滑动连接，所述滑架机构可沿所述插销座的长度方向滑动，所述插销座设置在所述挂钩的顶部，所述插销部设置在所述滑架机构的一侧，且所述插销部位于所述插销座内，所述挂钩和所述夹爪的顶部分别设置有与所述插销部配合连接的第二插销孔和第三插销孔，所述滑架机构内设置有用于检测所述插销座高度的第一到位检测单元，所述挂钩的顶部设置有用于检测所述夹爪翻转状态的第二到位检测单元，所述圆盘部的顶部设置有与所述第一到位检测单元和第二到位检测单元电性连接的第一电连接部，所述锁定座的一侧设置有与所述第一电连接部配合连接的第二电连接部，所述壳体内设置有主控单元，所述主控单元分别与所述第一拍摄单元、所述第二拍摄单元、所述第二电连接部、所述传动机构和所述推拉部电性连接，所述主控单元用于控制所述第一拍摄单元、所述第二拍摄单元、所述第二电连接部、所述传动机构和所述推拉部的工作状态。4.根据权利要求2所述的一种登塔保护装置，其特征在于，所述推拉部包括第一舵机和第一摇杆，所述第一舵机设置在所述锁定座上，所述第一舵机的输出端与所述第一摇杆的一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述锁定销铰接。5.根据权利要求2所述的一种登塔保护装置，其特征在于，所述夹具包括第一支架和第二支架，所述第一支架与所述第二支架上下错位设置，所述夹槽位于所述第一支架与所述第二支架的一端之间，所述第一支架与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏远航，
申请(专利权)人：广东冠能电力科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：