一种机器人抓具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人抓具，属于自动生产线设备技术领域，包括支撑架，以及纵向滑动机构包括两组纵向相对设置的第一滑轨，每组第一滑轨上滑动连接着第一滑块以及与第一滑块固定连接的第一滑动板，每组第一滑动板下固定着一个纵向卡爪；横向滑动机构包括两组横向相对设置的第二滑轨，每组第二滑轨上滑动连接着第二滑块以及与第二滑块固定连接的第二滑动板，每组第二滑动板下固定着横向卡爪；驱动组件，包括纵向驱动气缸和横向驱动气缸，纵向驱动气缸驱动两个纵向卡爪相向运动，抓取电池模组的两个短边；横向驱动气缸驱动两个横向卡爪相向运动，抓取电池模组的长边。本实用新型专利技术能够高质量、高效率，高精度将电池模组放入电池包里。电池包里。电池包里。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓具


[0001]本技术属于自动生产线设备
，特别是涉及一种机器人抓具。

技术介绍

[0002]随着电动汽车的市场和行情的火爆，动力电池的需求也越来越多，对动力电池生产线的水平和要求也越来越高，生产线产能的提高迫在眉睫。动力电池系统指用来给电动汽车的驱动提供能量的一种能量储存装置，由一个或多个电池包以及电池管理(控制)系统组成。而电池包离不开模组，动力电池模组是指动力电池单体经由串并联方式组合并加保护线路板及外壳后，能够直接提供电能的组合体，是组成动力电池系统的次级结构之一。
[0003]在实际应用中，由于动力电池模组重量大，现有设备很难高质量、高效率，高精度的放进电池包里面。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的设备很难高质量、高效率，高精度将电池模组放入电池包里，本技术通过一种机器人抓具来解决上述技术问题。
[0005]为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案：
[0006]一种机器人抓具，包括支撑架，所述支撑架的底板上同时设有纵向滑动机构和横向滑动机构，所述纵向滑动机构具有两个抓取电池工件短边的纵向卡爪；所述横向滑动机构具有两个抓取电池工件长边的横向卡爪；所述纵向卡爪与所述横向卡爪共同夹持在所述电池工件的四个侧面，实现所述电池工件与所述抓具之间的互相定位。
[0007]纵向滑动机构和横向滑动机构具有调节电池模组相对于机器人抓具位置功能。纵向滑动机构中的两个纵向卡爪在抓取电池模组时，首先下降到电池模组短边外围，随着纵向卡爪相向运动，先接触电池模组短边的纵向卡爪推动电池模组纵向移动，调整位置，并最终被两个纵向卡爪抓取。同理横向卡爪推动电池模组长边横向移动，调整位置，并最终被两个纵向卡爪抓取。通过横向滑动机构和纵向滑动机构配合，能够将电池模组位置限定在机器人抓具的中心位置，只要设定好机器人抓具坐标，就能精准定位电池模组坐标，从而能够将电池模组高质量、高精度放入电池包。
[0008]进一步的，纵向卡爪与所述横向卡爪由驱动组件控制其抓取动作，所述驱动组件包括纵向驱动气缸和横向驱动气缸，所述纵向驱动气缸驱动两个所述纵向卡爪相向运动，抓取电池模组的两个短边；所述横向驱动气缸驱动两个所述横向卡爪相向运动，抓取电池模组的长边。
[0009]进一步的，所述纵向滑动机构包括第一滑轨，每组所述第一滑轨上滑动连接着第一滑块以及与所述第一滑块固定连接的第一滑动板，每组所述第一滑动板下固定着一个纵向卡爪；
[0010]进一步的，所述横向滑动机构包括第二滑轨，每组所述第二滑轨上滑动连接着第二滑块以及与所述第二滑块固定连接的第二滑动板，每组所述第二滑动板下固定着横向卡
爪；
[0011]进一步的，所述第一滑轨为两条，两条所述第一滑轨平行固定在所述支撑架的底板上。两条第一滑轨，能够有效分摊电池模组重量，使得第一滑板受力更加均匀，减小第一滑块和第一滑轨之间摩擦力。
[0012]进一步的，所述支撑架的底板上固定连接着检测照相机，所述检测照相机透过所述支撑架底板上的观察孔，检测所述机器人抓具上的电池模组尺寸的合规性。检测照相机能够拍摄抓取的电池模组照片，并将照片上传到电脑中，由电脑判定抓取电池模组是否符合规定。
[0013]进一步的，所述支撑架的底板上设有感应装置，所述感应装置包括可弹性伸缩的顶针，和位于所述顶针尾端的感应器组成，所述感应器用于检测所述顶针移动位置。机器人抓具在抓取电池模组时，顶针先接触电池模组后被压缩，产生位移。顶针尾端下降到一定高度后，被感应器感应到，感应器将此信号传输到控制电脑，由电脑控制驱动组件输出动力控制机器人抓具抓取电池模组。
[0014]进一步的，所述支撑架包括一端固定在所述底板上框体，所述框体另一端上可拆卸固定着连接部件。
[0015]进一步的，所述连接部件具有一根垂直于所述框体的主梁柱。
[0016]进一步的，所述主梁柱上固接有不低于一根的支梁柱。
[0017]进一步的，所述主梁柱和支梁柱开放端具有连接外部功能单元的连接机构。主梁柱可以连接若干支梁柱，主梁柱主要用于提供支撑力。支梁柱的开放端连接其他外部功能单元，使得机器人抓具可以执行多个功能，省去了更换模具时间，提高生产效率。
[0018]所述外部功能单元为机器人旋转支臂，当需要更换其他功能时，只需转动机器人旋转支臂，即可快速实现更换后的功能单元作业任务。
附图说明
[0019]图1为机器人抓具三维示意图；
[0020]图2为横向滑动机构、感应装置三维示意图；
[0021]图3为连接部件三维示意图；
[0022]图4为机器人抓具抓取电池模组示意图；
[0023]图中：
[0024]1、支撑架；11、底板；111、观察孔；12、框体；121、立柱；122、顶板；
[0025]2、纵向滑动机构；21、第一滑轨；22、第一滑块；23、第一滑动板；24、纵向卡爪；
[0026]3、横向滑动机构；31、第二滑轨；32、第二滑块；33、第二滑动板；34、横向卡爪；
[0027]4、电池模组；41、短边；42、长边；
[0028]5、驱动组件；51、纵向驱动气缸；52、横向驱动气缸；
[0029]6、检测照相机；
[0030]7、感应装置；71、弹簧；72、感应器；73、顶针；
[0031]8、连接部件；81、主梁柱；82、支梁柱；83、连接机构；
[0032]9、外部功能单元；91、托盘抓具。
具体实施方式
[0033]下文对本技术的示例性实施例的详细描述参考了附图，该附图形成描述的一部分，在该附图中作为示例示出了本技术可实施的示例性实施例。尽管这些示例性实施例被充分详细地描述以使得本领域技术人员能够实施本技术，但应当理解可实现其他实施例且可在不脱离本技术的精神和范围的情况下对本技术作各种改变。下文对本技术的实施例的更详细的描述并不用于限制所要求的本技术的范围，而仅仅为了进行举例说明且不限制对本技术的特点和特征的描述，以提出执行本技术的最佳方式，并足以使得本领域技术人员能够实施本技术。因此，本技术的范围仅由所附权利要求来限定。
[0034]为了解决上述问题，以下结合附图进行说明：
[0035]一种机器人抓具，包括支撑架1，所述支撑架1的底板11上同时设有纵向滑动机构2和横向滑动机构3。
[0036]纵向滑动机构2包括两组纵向(支撑架1底板11长度方向)相对设置的第一滑轨21，第一滑轨21沿着纵向延伸。更优选的，第一滑轨21为两条，两条第一滑轨21平行固定在所述支撑架1的底板11上，能够有效分摊电池模组4重量，使得第一滑板受力更加均匀，减小第一滑块22和第一滑轨21之间摩擦力。每组所述第一滑轨21上滑动连接着第一滑块22，以及与所述第一滑块22固定连接的第一滑动板23。更优选的，每条第一滑轨21上设置两个第一滑块22，能够增大第一滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓具，包括支撑架(1)，所述支撑架(1)的底板(11)上同时设有纵向滑动机构(2)和横向滑动机构(3)，其特征在于，所述纵向滑动机构(2)具有两个抓取电池工件短边的纵向卡爪(24)；所述横向滑动机构(3)具有两个抓取电池工件长边的横向卡爪(34)；所述纵向卡爪(24)与所述横向卡爪(34)共同夹持在所述电池工件的四个侧面，实现所述电池工件与所述抓具之间的互相定位。2.根据权利要求1所述的机器人抓具，其特征在于，纵向卡爪(24)与所述横向卡爪(34)由驱动组件(5)控制其抓取动作，所述驱动组件(5)包括纵向驱动气缸(51)和横向驱动气缸(52)，所述纵向驱动气缸(51)驱动两个所述纵向卡爪(24)相向运动，抓取电池模组(4)的两个短边(41)，所述横向驱动气缸(52)驱动两个所述横向卡爪(34)相向运动，抓取电池模组(4)的长边(42)。3.根据权利要求1所述的机器人抓具，其特征在于，所述纵向滑动机构(2)包括第一滑轨(21)，每组所述第一滑轨(21)上滑动连接着第一滑块(22)以及与所述第一滑块(22)固定连接的第一滑动板(23)，每组所述第一滑动板(23)下固定着一个纵向卡爪(24)。4.根据权利要求1所述的机器人抓具，其特征在于，所述横向滑动机构(3)包括第二滑轨(31)，每组所述第二滑轨(31)上滑动连接着第二滑块(32)以及与所述第二滑块(32)固定连接的第二滑动板(33)，每组所述第二滑动板(33)下固定着横向卡爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：林巨广，沙清泉，王俊炜，徐明涛，刘玄，
申请(专利权)人：安徽巨一科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：