机器人、避障方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人、避障方法、装置和存储介质。该机器人搭载有第一相机、第二相机和雷达，且机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现如下步骤：获取第一相机采集的机器人周边环境的第一环境图像、第二相机采集的机器人周边环境的第二环境图像，以及雷达采集的机器人周边环境的第一点云数据；根据第二环境图像和第一点云数据，确定机器人周边环境中的障碍物分布信息；根据第一环境图像和障碍物分布信息，确定机器人的避障方案。本申请通过第一相机、第二相机和雷达的组合，全方位地感知环境中的障碍物分布信息，辅助机器人实现有效避障和安全移动。辅助机器人实现有效避障和安全移动。辅助机器人实现有效避障和安全移动。

【技术实现步骤摘要】
机器人、避障方法、装置和存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人、避障方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的快速发展，机器人在工业生产及生活服务中得到了广泛应用。其中，避障功能是机器人智能化的一个重要指标，对于机器人在复杂环境或者未知环境下的导航非常重要。
[0003]相关技术中，机器人检测运行过程中的障碍物信息通常会存在检测盲区，不能保证机器人的全方位避障，从而无法保障机器人在移动过程中的安全性。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种搭载有多种传感设备，并通过多种传感设备的结合，弥补单个传感设备的局限性，以实现有效避障的机器人、避障方法、装置和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种机器人。该机器人搭载有第一相机、第二相机和雷达，该机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现如下步骤：
[0006]获取第一相机采集的机器人周边环境的第一环境图像、第二相机采集的机器人周边环境的第二环境图像，以及雷达采集的机器人周边环境的第一点云数据；第二环境图像中包括机器人周边环境中的深度信息；
[0007]根据第二环境图像和第一点云数据，确定机器人周边环境中的障碍物分布信息；
[0008]根据第一环境图像和障碍物分布信息，确定机器人的避障方案。
[0009]第二方面，本申请还提供了一种避障方法。该方法包括：
>[0010]获取第一相机采集的机器人周边环境的第一环境图像、第二相机采集的机器人周边环境的第二环境图像，以及雷达采集的机器人周边环境的第一点云数据；第二环境图像中包括机器人周边环境中的深度信息；
[0011]根据第二环境图像和第一点云数据，确定机器人周边环境中的障碍物分布信息；
[0012]根据第一环境图像和障碍物分布信息，确定机器人的避障方案。
[0013]第三方面，本申请还提供了一种避障装置。该装置包括：
[0014]获取模块，用于获取第一相机采集的机器人周边环境的第一环境图像、第二相机采集的机器人周边环境的第二环境图像，以及雷达采集的机器人周边环境的第一点云数据；第二环境图像中包括机器人周边环境中的深度信息；
[0015]确定模块，用于根据第二环境图像和第一点云数据，确定机器人周边环境中的障碍物分布信息；
[0016]避障规划模块，用于根据第一环境图像和障碍物分布信息，确定机器人的避障方
案。
[0017]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第二方面中避障方法的任一步骤。
[0018]上述机器人、避障方法、装置和存储介质，机器人搭载有第一相机、第二相机和雷达，且机器人包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现本申请提供的避障方法。在该方法中，通过第一相机采集的第一环境图像，检测和识别机器人周边环境中存在的障碍物。第二相机和雷达的检测范围可能不同，因此，结合第二相机采集的第二环境图像中的障碍物信息和雷达采集的周边环境的障碍物信息，可以全面准确地确定的机器人周边环境的障碍物分布情况。同时，结合第二环境图像和第一点云数据，可以精确地确定环境中各障碍物与机器人之间的距离。如此，通过第一相机、第二相机和雷达的组合方式，对环境中的各种障碍物进行全方位、准确且稳定地检测，并根据障碍物的具体位置和精确距离，确定机器人的避障方案，使得机器人可以在环境中实现安全移动和有效避障。
附图说明
[0019]图1为一个实施例中避障方法的应用环境图；
[0020]图2为一个实施例中避障方法的流程示意图；
[0021]图3为一个实施例中确定避障方案的流程示意图；
[0022]图4为另一个实施例中确定避障方案的流程示意图；
[0023]图5为一个实施例中机器人上多个传感器的安装方式示意图；
[0024]图6为另一个实施例中避障方法的流程示意图；
[0025]图7为又一个实施例中避障方法的流程示意图；
[0026]图8为一个实施例中避障装置的结构框图；
[0027]图9为一个实施例中机器人的内部结构图。
具体实施方式
[0028]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0029]机器人能够代替人类从事一些服务性和带有危险性的工作，已被应用于娱乐、医疗、救援等多个领域。由于机器人通常工作在未知的动态环境中，其在移动过程中可能会遇到各种各样的障碍物。因此，面对复杂的工作环境，有效避障是机器人导航的基础，能够有效识别，并快速躲避障碍物是机器人完成目标任务的关键。具体地，在环境中移动时，机器人依靠自身搭载的传感设备，时刻感知周围环境中存在的障碍物，并根据处理得到的障碍物信息，确定机器人的避障策略，进而在环境中进行合理地移动与避障。
[0030]为了保证机器人在环境中的安全移动和有效避障，机器人的环境感知系统需要具备全面的、准确且稳定的障碍物感知能力。因此，本申请提供了一种机器人、避障方法、装置和存储介质，该机器人同时搭载第一相机、第二相机和雷达，通过多个传感设备的组合，全
方位感知环境中的障碍物信息，确保机器人可以在环境中实现安全移动和有效避障。
[0031]本申请提供的避障方法，可以应用于搭载有多个传感设备的机器人中。机器人为在实际环境中可以实现自主移动和安全避障的任一智能终端设备。
[0032]其中，该机器人的内部结构如图1所示，该内部结构中的传感器用于采集环境信息，环境信息可以包括但不限于图像信息和数据信息；处理器用于根据环境信息创建环境地图，并规划机器人的移动路径等。该内部结构中的存储器包括非易失性存储介质和内存储器，该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库；该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该数据库用于存储各传感器之间的标定数据和环境数据等数据。该网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现本申请提供的避障方法。
[0033]下面将通过实施例并结合附图，具体地对本申请实施例的技术方案以及本申请实施例的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。需要说明的是，本申请实施例提供的一种避障方法，其执行主体可以为计算机设备，也可以为机器人，还可以为避障装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为处理器的部分或者全部。显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0034]在一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，所述机器人搭载有第一相机、第二相机和雷达，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：获取所述第一相机采集的所述机器人周边环境的第一环境图像、所述第二相机采集的所述机器人周边环境的第二环境图像，以及所述雷达采集的所述机器人周边环境的第一点云数据；所述第二环境图像中包括所述机器人周边环境中的深度信息；根据所述第二环境图像和所述第一点云数据，确定所述机器人周边环境中的障碍物分布信息；根据所述第一环境图像和所述障碍物分布信息，确定所述机器人的避障方案。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一相机、所述第二相机和所述雷达的数量均为至少两个，且各所述第一相机、各所述第二相机和各所述雷达在所述机器人上的安装位置均满足预设的对称规则。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一相机在所述机器人上的安装位置为第一位置，所述第二相机在所述机器人上的安装位置为第二位置，所述雷达在所述机器人上的安装位置为第三位置；其中，所述第一位置相对机器人底部的距离大于所述第二位置相对所述机器人底部的距离，和/或，所述第二位置相对所述机器人底部的距离大于所述第三位置相对所述机器人底部的距离。4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述根据所述第二环境图像和所述第一点云数据，确定所述机器人周边环境中的障碍物分布信息，包括：根据所述第二环境图像，获取所述机器人周边环境的第二点云数据；根据所述第二相机和所述雷达的标定关系，对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行合并处理，得到所述机器人周边环境中的障碍物分布信息。5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述根据所述第一环境图像和所述障碍物分布信息，确定所述机器人的避障方案，包括：检测所述第一环境图像中的目标障碍物；根据所述第一相机和所述雷达的标定关系，以及所述障碍物分布信息，确定所述第一环境图像中所述目标障碍物与所述机器人之间的距离；根据所述目标障碍物与所述机器人之间的距离，确定所述机器人的避障方案。6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述避障方案包括：至少一个安全移动区域和所述安全移动区域对应的避障路径；所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：从所述安全移动区域中确定目标安全移动区域，并根据所述目标安全移动区域对应的避障路径移动。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人中还包括激光传感器；则所述处理器执行所述计算机可读指令时还...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴翔，刘勇，黄寅，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：