地图生成方法、装置、足式机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种地图生成方法、装置、足式机器人及存储介质，用于足式机器人，该方法包括获取当前的场景图像；从当前的场景图像之中识别出跟随对象，并确定与跟随对象对应的第一局部图像；在控制足式机器人基于跟随对象跟随移动的过程中，对当前的场景图像进行至少一次更新，以得到至少一个新的场景图像，新的场景图像包括：与跟随对象对应的第一局部图像；以及根据多个场景图像和多个第一局部图像生成目标地图。通过本申请能够有效降低地图生成的人力成本和学习成本，提升地图生成效率，提升地图生成的准确性，提升地图生成效果。提升地图生成效果。提升地图生成效果。

【技术实现步骤摘要】
地图生成方法、装置、足式机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种地图生成方法、装置、足式机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的快速发展，越来越多的场景开始使用机器人代替人工操作，由此具有各种各样功能的机器人应运而生，能够为用户提供多种业务服务，机器人可以例如轮式机器人或者足式机器人。
[0003]相关技术中，利用机器人生成地图的方法通常包括自动建图和手动建图，自动建图，即由机器人自由探索一片区域，从而自主建立地图；手动建图，由操作用户通过移动终端、控制手柄等遥控机器人，从而手动控制机器人运动，机器人在运动过程中建立图像。
[0004]这些方式下，可能会导致一些场景区域漏检，没有被完整采用以辅助建图，并且需要耗费较高的学习成本，从而导致较为耗费人力成本和学习成本，地图生成效率不高，地图生成不够准确，影响地图的生成效果。

技术实现思路

[0005]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本申请的目的在于提出一种地图生成方法、装置、足式机器人及存储介质，能够有效降低地图生成的人力成本和学习成本，提升地图生成效率，提升地图生成的准确性，提升地图生成效果。
[0007]为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出的地图生成方法，用于足式机器人，包括：获取当前的场景图像；从所述当前的场景图像之中识别出跟随对象，并确定与所述跟随对象对应的第一局部图像；在控制所述足式机器人基于所述跟随对象跟随移动的过程中，对所述当前的场景图像进行至少一次更新，以得到至少一个新的场景图像，所述新的场景图像包括：与所述跟随对象对应的第一局部图像；以及根据多个所述场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图。
[0008]在本公开的一些实施例中，所述从所述当前的场景图像之中识别出跟随对象，包括：
[0009]从所述当前的场景图像之中识别得到至少一个检测图像，所述检测图像是包括候选对象的图像；
[0010]确定与所述候选对象的图像对应的图像特征；
[0011]从至少一个所述图像特征之中确定出目标图像特征，并将所述目标图像特征所属候选对象作为所述跟随对象。
[0012]在本公开的一些实施例中，所述根据多个所述场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图，包括：
[0013]从所述场景图像之中识别出第二局部图像，所述第二局部图像与所述候选对象相
对应；
[0014]根据所述第二局部图像对所述场景图像进行目标处理，以得到目标场景图像；
[0015]根据多个所述目标场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图。
[0016]在本公开的一些实施例中，所述根据所述第二局部图像对所述场景图像进行目标处理，以得到目标场景图像，包括：
[0017]从所述场景图像中确定出目标背景图像；
[0018]采用所述目标背景图像替换所述场景图像之中的第二局部图像，以得到所述目标场景图像。
[0019]在本公开的一些实施例中，所述足式机器人配置摄像装置，其中，基于所述摄像装置捕获所述场景图像，所述根据多个所述目标场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图，包括：
[0020]生成多个所述第一局部图像分别对应的多个局部深度图像；
[0021]确定与所述足式机器人对应的多个位置数据，其中，所述足式机器人基于所述位置数据控制所述摄像装置捕获对应的场景图像；
[0022]根据多个所述目标场景图像、所述多个局部深度图像以及所述多个位置数据生成所述目标地图。
[0023]在本公开的一些实施例中，所述根据多个所述目标场景图像、所述多个局部深度图像以及所述多个位置数据生成所述目标地图，包括：
[0024]根据各个所述目标场景图像、与其对应的所述局部深度图像，以及与其对应的所述位置数据，生成与所述位置数据对应的点云子地图；
[0025]对多个所述点云子地图进行拼接融合处理，得到点云地图；
[0026]将所述点云地图处理为栅格地图，并将所述栅格地图作为所述目标地图。
[0027]在本公开的一些实施例中，所述跟随对象是所述场景中的处于移动状态的用户，或者，是所述场景中，运动状态受控的可移动物体。
[0028]本申请第一方面实施例提出的地图生成方法，通过获取当前的场景图像，并从当前的场景图像之中识别出跟随对象，并确定与跟随对象对应的第一局部图像，在控制足式机器人基于跟随对象跟随移动的过程中，对当前的场景图像进行至少一次更新，以得到至少一个新的场景图像，新的场景图像包括：与跟随对象对应的第一局部图像，以及根据多个场景图像和多个第一局部图像生成目标地图，由于是使足式机器人在自主跟随的过程中，自动生成地图，从而不需要用户手动操纵，且可以支持由跟随对象规划跟随路径，从而能够有效降低地图生成的人力成本和学习成本，提升地图生成效率，提升地图生成的准确性，提升地图生成效果。
[0029]为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出的地图生成装置，用于足式机器人，包括：获取模块，用于获取当前的场景图像；识别模块，用于从所述当前的场景图像之中识别出跟随对象，并确定与所述跟随对象对应的第一局部图像；更新模块，用于在控制所述足式机器人基于所述跟随对象跟随移动的过程中，对所述当前的场景图像进行至少一次更新，以得到至少一个新的场景图像，所述新的场景图像包括：与所述跟随对象对应的第一局部图像；以及生成模块，用于根据多个所述场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图。
[0030]在本公开的一些实施例中，所述识别模块，具体用于：
[0031]从所述当前的场景图像之中识别得到至少一个检测图像，所述检测图像是包括候选对象的图像；
[0032]确定与所述候选对象的图像对应的图像特征；
[0033]从至少一个所述图像特征之中确定出目标图像特征，并将所述目标图像特征所属候选对象作为所述跟随对象。
[0034]在本公开的一些实施例中，所述生成模块，包括：
[0035]识别子模块，用于从所述场景图像之中识别出第二局部图像，所述第二局部图像与所述候选对象相对应；
[0036]处理子模块，用于根据所述第二局部图像对所述场景图像进行目标处理，以得到目标场景图像；
[0037]生成子模块，用于根据多个所述目标场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图。
[0038]在本公开的一些实施例中，所述处理子模块，具体用于：
[0039]从所述场景图像中确定出目标背景图像；
[0040]采用所述目标背景图像替换所述场景图像之中的第二局部图像，以得到所述目标场景图像。
[0041]在本公开的一些实施例中，所述足式机器人配置摄像装置，其中，基于所述摄像装置捕获所述场景图像，所述生成子模块，具体用于：
[0042]生成多个所述第一局部图像分别对应的多个局部深度图像；
[0043]确定与所述足式机器人对应的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，用于足式机器人，所述方法包括：获取当前的场景图像；从所述当前的场景图像之中识别出跟随对象，并确定与所述跟随对象对应的第一局部图像；在控制所述足式机器人基于所述跟随对象跟随移动的过程中，对所述当前的场景图像进行至少一次更新，以得到至少一个新的场景图像，所述新的场景图像包括：与所述跟随对象对应的第一局部图像；以及根据多个所述场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述当前的场景图像之中识别出跟随对象，包括：从所述当前的场景图像之中识别得到至少一个检测图像，所述检测图像是包括候选对象的图像；确定与所述候选对象的图像对应的图像特征；从至少一个所述图像特征之中确定出目标图像特征，并将所述目标图像特征所属候选对象作为所述跟随对象。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图，包括：从所述场景图像之中识别出第二局部图像，所述第二局部图像与所述候选对象相对应；根据所述第二局部图像对所述场景图像进行目标处理，以得到目标场景图像；根据多个所述目标场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二局部图像对所述场景图像进行目标处理，以得到目标场景图像，包括：从所述场景图像中确定出目标背景图像；采用所述目标背景图像替换所述场景图像之中的第二局部图像，以得到所述目标场景图像。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述足式机器人配置摄像装置，其中，基于所述摄像装置捕获所述场景图像，所述根据多个所述目标场景图像和多个所述第一局部图像生成目标地图，包括：生成多个所述第一局部图像分别对应的多个局部深度图像；确定与所述足式机器人对应的多个位置数据，其中，所述足式机器人基于所述位置数据控制所述摄像装置捕获对应的场景图像；根据多个所述目标场景图像、所述多个局部深度图像以及所述多个位置数据生成所述目标地图。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标场景图像、所述多个局部深度图像以及所述多个位置数据生成所述目标地图，包括：根据各个所述目标场景图像、与其对应的所述局部深度图像，以及与其对应的所述位置数据，生成与所述位置数据对应的点云子地图；对多个所述点云子地图进行拼接融合处理，得到点云地图；
将所述点云地图处理为栅格地图，并将所述栅格地图作为所述目标地图。7.如权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述跟随对象是所述场景中的处于移动状态的用户，或者，是所述场景中，运动状态受控的可移动物体。8.一种地图生成装置，其特征在于，用于足式机器人，所述装置包括：获取模块，用于获取当前的场景图像；识别模块，用于从所述当前的场景图...

【专利技术属性】
技术研发人员：豆子飞，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：