一种采集机器人制造技术

本发明专利技术涉及采集设备，更具体的说是一种采集机器人，包括摆动杆，摆动杆上转动连接有切割框，移动滑块上固定连接有驱动摆动杆进行摆动的动力机构Ⅲ，切割框的底部固定连接有底板，切割框的顶部固定连接有切割刀具Ⅰ，切割框上转动连接有切割支架，切割支架上固定连接有切割刀具Ⅱ，切割框上固定连接有驱动切割支架进行摆动的动力机构Ⅳ，切割框上固定连接有传动轮Ⅰ，摆动杆上转动连接有传动轮Ⅱ，传动轮Ⅱ和传动轮Ⅰ传动连接，移动滑块上固定连接有定位轮，定位轮和传动轮Ⅱ啮合传动；底板上滑动连接有倾斜底板，倾斜底板和底板之间固定连接有压缩弹簧；可以高效率的对不同位置的植物果实进行采集。实进行采集。实进行采集。

【技术实现步骤摘要】
一种采集机器人


[0001]本专利技术涉及采集设备，更具体地说是一种采集机器人。

技术介绍

[0002]随着机械化的不断深入，农业机械也发展越来越快，现有技术中在对植物果实进行采集时，也会使用一些机器人，现有技术中的采摘机器人大多是利用高自由度的机械臂进行运动，控制切割机构运动到指定的位置，然后进行切割，例如专利号CN202010705151.2，名称一种基于视觉识别的花椒智能采摘装置，该专利中虽然公开了植物果实采集的技术方案，但是该专利在工作的过程中，需要每次都进行定位，工作效率低下。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种采集机器人，可以高效率的对不同位置的植物果实进行采集。
[0004]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：
[0005]一种采集机器人，包括装置支架，装置支架的两侧均设置有履带机构，装置支架的前后两端分别固定连接有球体和间隙腔体；
[0006]装置支架上转动连接有第一丝杆，装置支架上固定连接有驱动第一丝杆进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机，第一丝杆上通过螺纹连接有收纳箱，收纳箱滑动连接在装置支架上；
[0007]收纳箱上固定连接有第一伸缩机构，第一伸缩机构的伸缩端上固定连接有升降支架，升降支架上转动连接有第二丝杆，升降支架上固定连接有驱动第二丝杆进行转动的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机；
[0008]升降支架上滑动连接有移动滑块，移动滑块通过螺纹连接在第二丝杆上，移动滑块上转动连接有摆动杆，摆动杆上转动连接有切割框，移动滑块上固定连接有驱动摆动杆进行摆动的动力机构Ⅲ，动力机构Ⅲ优选为伺服电机；
[0009]切割框的底部固定连接有底板，切割框的顶部固定连接有切割刀具Ⅰ，切割框上转动连接有切割支架，切割支架上固定连接有切割刀具Ⅱ，切割框上固定连接有驱动切割支架进行摆动的动力机构Ⅳ，动力机构Ⅳ优选为伺服电机；
[0010]切割框上固定连接有传动轮Ⅰ，摆动杆上转动连接有传动轮Ⅱ，传动轮Ⅱ和传动轮Ⅰ传动连接，移动滑块上固定连接有定位轮，定位轮和传动轮Ⅱ啮合传动；
[0011]底板上滑动连接有倾斜底板，倾斜底板和底板之间固定连接有压缩弹簧；
[0012]底板上固定连接有第二伸缩机构，第二伸缩机构的伸缩端上固定连接有传感器，传感器和动力机构Ⅳ连接；
[0013]切割框上固定连接有连接软管，连接软管的下端固定连接在收纳箱上；
[0014]采集机器人设置有多个，多个采集机器人并排设置，位于后侧的球体间隙配合在
前侧的间隙腔体内，多个采集机器人上的切割框运动到不同的位置。
附图说明
[0015]下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。
[0016]图1是本专利技术的采集机器人实施例一结构示意图；
[0017]图2是本专利技术的装置支架结构示意图；
[0018]图3是本专利技术的收纳箱结构示意图；
[0019]图4是本专利技术的升降支架结构示意图；
[0020]图5是本专利技术的移动滑块结构示意图；
[0021]图6是本专利技术的切割框结构示意图；
[0022]图7是本专利技术的倾斜底板结构示意图；
[0023]图8是本专利技术的传感器结构示意图；
[0024]图9是本专利技术的采集机器人实施例二结构示意图；
[0025]图10是本专利技术的装置支架相互拼接结构示意图。
[0026]图中：装置支架11；球体12；间隙腔体13；履带机构20；第一丝杆31；收纳箱32；第一伸缩机构41；升降支架42；第二丝杆43；移动滑块51；摆动杆52；切割框53；传动轮Ⅰ54；底板55；倾斜底板56；切割刀具Ⅰ57；定位轮58；传动轮Ⅱ59；切割支架61；切割刀具Ⅱ62；传感器71；第二伸缩机构72；连接软管80。
具体实施方式
[0027]下面结合附图对本专利技术做进一步详细说明。
[0028]如图1所示，下面对一种采集机器人的结构和功能进行详细的说明；
[0029]一种采集机器人，包括装置支架11，装置支架11的两侧均设置有履带机构20，装置支架11的前后两端分别固定连接有球体12和间隙腔体13；
[0030]装置支架11上转动连接有第一丝杆31，装置支架11上固定连接有驱动第一丝杆31进行转动的动力机构Ⅰ，动力机构Ⅰ优选为伺服电机，第一丝杆31上通过螺纹连接有收纳箱32，收纳箱32滑动连接在装置支架11上；
[0031]收纳箱32上固定连接有第一伸缩机构41，第一伸缩机构41的伸缩端上固定连接有升降支架42，升降支架42上转动连接有第二丝杆43，升降支架42上固定连接有驱动第二丝杆43进行转动的动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ优选为伺服电机；
[0032]升降支架42上滑动连接有移动滑块51，移动滑块51通过螺纹连接在第二丝杆43上，移动滑块51上转动连接有摆动杆52，摆动杆52上转动连接有切割框53，移动滑块51上固定连接有驱动摆动杆52进行摆动的动力机构Ⅲ，动力机构Ⅲ优选为伺服电机；
[0033]切割框53的底部固定连接有底板55，切割框53的顶部固定连接有切割刀具Ⅰ57，切割框53上转动连接有切割支架61，切割支架61上固定连接有切割刀具Ⅱ62，切割框53上固定连接有驱动切割支架61进行摆动的动力机构Ⅳ，动力机构Ⅳ优选为伺服电机；
[0034]如图1至8所示，使用时，通过两个履带机构20带动采集机器人进行运动，使得采集机器人运动到指定的位置，启动第一伸缩机构41，第一伸缩机构41可以是液压缸或者电动推杆，第一伸缩机构41的伸缩端带动升降支架42进行运动，进而调整升降支架42的高度，升
降支架42带动移动滑块51进行运动，移动滑块51带动摆动杆52进行运动，摆动杆52带动切割框53进行运动，进而调整切割框53的高度；
[0035]需要进行采摘时，启动动力机构Ⅲ，动力机构Ⅲ的输出轴开始转动，动力机构Ⅲ的输出轴带动摆动杆52进行摆动，摆动杆52带动切割框53进行运动，切割框53带动底板55进行运动，切割框53在摆动杆52的带动下做圆弧运动，切割框53从下至上运动，当切割框53运动到果实一侧时，启动动力机构Ⅳ，动力机构Ⅳ的输出轴带动切割支架61进行摆动，切割支架61带动切割刀具Ⅱ62进行运动，切割支架61从下至上运动，切割支架61带动切割刀具Ⅱ62从下至上运动，切割刀具Ⅱ62从下侧越过果实的侧边，运动到上侧和切割刀具Ⅰ57接触，对果实的上侧进行切割，进而将果实和植物进行分离；
[0036]在摆动杆52带动切割框53进行圆弧运动的过程中，切割支架61多次进行运动，进而完成这一区域部分的果实的采摘；
[0037]这里可以适用于苹果、梨子、辣椒或者茄子等悬挂果实的采摘；
[0038]进一步的，可以在切割框53摆动的过程中启动动力机构Ⅱ，动力机构Ⅱ的输出轴开始转动，动力机构Ⅱ的输出轴带动第二丝杆43进行转动，第二丝杆43转动时通过螺纹带动移动滑块51进行移动，移动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采集机器人，包括摆动杆(52)，其特征在于：所述摆动杆(52)上转动连接有切割框(53)，切割框(53)的底部固定连接有底板(55)，切割框(53)的顶部固定连接有切割刀具Ⅰ(57)，切割框(53)上转动连接有切割支架(61)，切割支架(61)上固定连接有切割刀具Ⅱ(62)，切割框(53)上固定连接有驱动切割支架(61)进行摆动的动力机构Ⅳ。2.根据权利要求1所述的一种采集机器人，其特征在于：所述切割框(53)上固定连接有传动轮Ⅰ(54)，摆动杆(52)上转动连接有传动轮Ⅱ(59)，传动轮Ⅱ(59)和传动轮Ⅰ(54)传动连接，摆动杆(52)转动连接在移动滑块(51)上，移动滑块(51)上固定连接有定位轮(58)，定位轮(58)和传动轮Ⅱ(59)啮合传动。3.根据权利要求2所述的一种采集机器人，其特征在于：所述底板(55)上滑动连接有倾斜底板(56)，倾斜底板(56)和底板(55)之间固定连接有压缩弹簧。4.根据权利要求3所述的一种采集机器人，其特征在于：所述底板(55)上固定连接有切割支架(61)，切割支架(61)的伸缩端上固定连接有传感器(71)，传感器(71)和动力机构Ⅳ连接。5.根据权利要求4所述的一种采集机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉茹，
申请(专利权)人：哈尔滨商业大学，
类型：发明
国别省市：