【技术实现步骤摘要】
多运动控制点表情机器人的机械结构
[0001]本专利技术涉及一种能通过眼部、脸部和嘴部、颈部运动实现面部多种表情的仿生机器人，具体为一种多运动控制点表情机器人的机械结构。
技术介绍
[0002]随着人口老龄化和出生率降低，劳动力逐渐减少促进了智能服务型机器人的研究。为了扩大服务机器人的应用场景，所研究的服务型机器人不仅外观上要与人相似，更重要的是要与人类有情感交流，而感情表达中最重要的则是面部表情。
[0003]目前，现有的仿人面表情机器人表情驱动点少，导致机器人做出的表情不够逼真，远不及人类呈现的表情丰富。其次现有的仿人面部表情机器人没有视觉、听觉等感知功能导致机器人情感决策不足，不能感知人类的表情、动作和行为，从而不能通过人类的表情、动作和行为做出相应的表情反馈，以至于面部表情机器人不能与人类进行社交。
技术实现思路
[0004]本专利技术目的是，针对
技术介绍
中的问题，提出一种多运动控制点表情机器人的机械结构，用来解决仿真机器人表情不够逼真，情感决策不足的技术问题；采用的技术方案是：一种多运动控制...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多运动控制点表情机器人的机械结构，其特征在于，包括脸部结构（1）、颈部结构（2）以及连接脸部结构（1）与颈部结构（2）的头部支撑立柱（6），颈部结构（2）安装在颈部安装底板（4）上；脸部结构（1）包括眉毛驱动机构（101）、眼部驱动机构（102）和嘴部驱动机构（103），眉毛驱动机构（101）和眼部驱动机构（102）均设置在眼部安装底板（108）上，眼部安装底板（108）设置在嘴部驱动机构（103）上，嘴部驱动机构（103）设置在头部支撑立柱（6）上。2.根据权利要求1所述的多运动控制点表情机器人的机械结构，其特征在于，多运动控制点表情机器人的机械结构还包括肩膀外壳（3）和脸部结构外壳，肩膀外壳（3）设置在颈部安装底板（4）上，脸部结构外壳设置眼部安装底板（108）上。3.根据权利要求2所述的多运动控制点表情机器人的机械结构，其特征在于，脸部结构外壳由四部分组成：头骨外壳顶部（104）、头骨外壳脸部（105）、头骨外壳下颚（106）和头骨外壳背部（107），头骨外壳背部（107）安装在眼部安装底板（108）上，头骨外壳顶部（104）和头骨外壳脸部（105）安装在头骨外壳背部（107）上，头骨外壳下颚（106）设置在两台下颚驱动舵机（10301）上并由下颚驱动舵机（10301）直接驱动实现嘴巴的张合，两台下颚驱动舵机（10301）设置在嘴部驱动机构（103）上。4.根据权利要求3所述的多运动控制点表情机器人的机械结构，其特征在于，嘴部驱动机构（103）整体通过嘴部框架设置在头部支撑立柱（6）上，嘴部驱动机构（103）内的下齿（10308）设置在头骨外壳下颚（106）上，嘴部驱动机构（103）内的上齿（10307）设置在嘴部框架上，嘴部驱动机构（103）内的两侧脸颊各设置一个运动控制点，由舵机带动驱动连杆运动，驱动连杆上安装有表皮连接磁铁，表皮连接磁铁带动表皮运动；嘴部驱动机构（103）内的舌头部件设置在嘴部框架上，舌头（10324）做伸缩和上下运动；嘴部驱动机构（103）内的嘴唇嘴角运动包括四个运动控制点，分别为两侧嘴角各一个控制点以及上嘴唇两个控制点，四个运动控制点均由舵机带动驱动连杆运动，在四个驱动连杆的端头处均设置表皮连接磁铁。5.根据权利要求1所述的多运动控制点表情机器人的机械结构，其特征在于，眉毛驱动机构（101）包括对称设置的两个眉毛单元，两个眉毛单元均设置在眉毛支架上，眉毛支架设置在眼部安装底板（108）上；每个眉毛单元均由两台眉毛驱动舵机（10101）驱动两个第一磁铁吸合机器人外皮上的眉毛点。6.根据权利要求5所述的多运动控制点表情机器人的机械结构，其特征在于，两台眉毛驱动舵机（10101）上下布置在眉毛支架上，两台眉毛驱动舵机（10101）的舵机盘分别铰接上眉毛驱动杆（10108）和下眉毛驱动杆（10105），两个第一磁铁分别设置在上...
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