一种机器人注射止血装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及急救救援设备，具体地说是一种机器人注射止血装置，包括位姿调整机构及注射止血机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，注射止血机构包括自动推给模块和止血注射器，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；三套注射止血机构的自动推给模块分别均布安装在旋转关节的输出法兰盘上，自动推给模块的输出端安装止血注射器，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明专利技术具有结构轻量化、模块化、注射止血精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人注射止血装置


[0001]本专利技术涉及急救救援设备，具体地说是一种机器人注射止血装置，可安装于急救救援机器人上，用于紧急救援任务。

技术介绍

[0002]地震、海啸等意外事故的发生常常会导致建筑物倒塌产生废墟，救援被埋在废墟下的幸存者是一项非常紧迫的任务。为了提高救援效率，大力发展营救技术；由于废墟内环境的杂乱无章，且被困人员生命体征极度虚弱，急需物资供给，或药物治疗，更有甚者流血不止，需要及时止血，给救援工作带来了极大的困难。

技术实现思路

[0003]为了解决废墟内部被困人员的流血止血需求，禁止出血过多，保证被困人员生命体征正常，本专利技术的目的在于提供一种机器人注射止血装置。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]本专利技术包括位姿调整机构及注射止血机构，其中位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节及旋转关节，所述伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，所述耦合关节与伸缩关节的伸缩端相连、由所述伸缩关节驱动伸缩，所述耦合关节具有俯仰自由度和偏转自由度，所述旋转关节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人注射止血装置，其特征在于：包括位姿调整机构(1)及注射止血机构(2)，其中位姿调整机构(1)包括伸缩关节(3)、耦合关节(4)及旋转关节(5)，所述伸缩关节(3)的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，所述耦合关节(4)与伸缩关节(3)的伸缩端相连、由所述伸缩关节(3)驱动伸缩，所述耦合关节(4)具有俯仰自由度和偏转自由度，所述旋转关节(5)与耦合关节(4)连接，具有伸缩、俯仰、偏转自由度；所述注射止血机构(2)为多个，沿圆周方向均匀安装于旋转关节(5)的输出端上，所述注射止血机构(2)在具有与旋转关节(5)相同自由度的同时还具有通过所述旋转关节(5)带动旋转的自由度；所述注射止血机构(2)包括自动推给模块(6)及止血注射器(7)，所述自动推给模块(6)安装于旋转关节(5)的输出端上，所述自动推给模块(6)的输出端上安装有止血注射器(7)；所述伸缩关节(3)、耦合关节(4)及旋转关节(5)驱动注射止血机构(2)到达设定位置及角度，所述自动推给模块(6)推动止血注射器(7)对被困人员进行注射止血。2.根据权利要求1所述的机器人注射止血装置，其特征在于：所述伸缩关节(3)包括固定底板(8)、伸缩底座(9)、伸缩驱动电机(10)、伸缩传动机构、伸缩外旋转筒(13)、伸缩中螺纹筒(14)、伸缩内螺纹筒(15)及多层支撑套筒(18)，所述固定底板(8)的一端安装于机器人上、另一端设有所述伸缩底座(9)，所述伸缩驱动电机(10)安装于伸缩底座(9)上，所述伸缩外旋转筒(13)转动安装于伸缩底座(9)上，所述伸缩驱动电机(10)的输出轴通过伸缩传动机构与伸缩外旋转筒(13)连接；所述伸缩外旋转筒(13)的内部由外至内依次套设有伸缩中螺纹筒(14)、伸缩内螺纹筒(15)，且相邻筒之间具有沿长度方向伸缩的自由度；所述多层支撑套筒(18)套设于伸缩外旋转筒(13)的外部，相邻层的套筒之间具有相对伸缩的自由度，所述多层支撑套筒(18)的最内层套筒的内部与伸缩内螺纹筒(15)连接，所述耦合关节(4)连接于多层支撑套筒(18)的最内层套筒的外部，所述多层支撑套筒(18)的最外层套筒固接于伸缩底座(9)上。3.根据权利要求2所述的机器人注射止血装置，其特征在于：所述伸缩外旋转筒(13)的一端通过伸缩传动机构与伸缩驱动电机(10)的输出轴连接，所述伸缩外旋转筒(13)另一端的内壁及伸缩中螺纹筒(14)同端内壁分别安装有旋转滚珠(16)，所述伸缩中螺旋筒(14)及伸缩内螺纹筒(15)的外表面均沿长度方向设有螺纹轨道(57)，所述伸缩外旋转筒(13)另一端内壁的旋转滚珠(16)超出内壁面的部分嵌入伸缩中螺纹筒(14)外表面的螺纹轨道(57)内，所述伸缩中螺纹筒(14)内壁的旋转滚珠(16)超出内壁面的部分嵌入伸缩内螺纹筒(15)外表面的螺纹轨道(57)内；所述伸缩驱动电机(10)通过伸缩传动机构驱动伸缩外旋转筒(13)旋转，所述伸缩外旋转筒(13)另一端内壁的旋转滚珠(16)在旋转过程中始终位于伸缩中螺纹筒(14)外表面的螺纹轨道(57)内，进而实现所述伸缩中螺纹筒(14)相对伸缩外旋转筒(13)伸缩，所述伸缩中螺纹筒(14)内壁的旋转滚珠(16)始终位于伸缩内螺纹筒(15)外表面的螺纹轨道(57)内，进而实现所述伸缩内螺纹筒(15)相对伸缩中螺纹筒(14)伸缩。4.根据权利要求2所述的机器人注射止血装置，其特征在于：所述伸缩传动机构包括伸缩输出齿轮(11)及伸缩输入齿轮(12)，所述伸缩驱动电机(10)的输出轴连接有伸缩输出齿轮(11)，所述伸缩输入齿轮(12)安装于伸缩外旋转筒(13)的外表面上，并与所述伸缩输出齿轮(11)啮合传动。5.根据权利要求1所述的机器人注射止血装置，其特征在于：所述旋转关节(5)包括连接板(19)、旋转电机座(20)、输出支撑(21)、旋转电机(23)、输出轴(24)及输出法兰(25)，所
述连接板(19)的一侧与耦合关节(4)相连，所述连接板(19)的另一侧与旋转电机座(20)的一端连接，所述旋转电机座(20)的另一端固接有输出支撑(21)，所述旋转电机座(20)的内部安装有旋转电机(23)，所述旋转电机(23)的输出端连接有输出轴(24)，所述输出法兰(25)作为旋转关节(5)的输出端转动安装于输出支撑(21)上，所述输出轴(24)由输出支撑(21)穿出，并与所述输出法兰(25)连接。6.根据权利要求5所述的机器人注射止血装置，其特征在于：所述输出法兰(25)通过输出轴承(27)转动安装于输出支撑(21)的外表面，所述输出轴承(27)的两侧分别设有安装于输出支撑(21)上的法兰挡盖(26)及轴承挡盖(22)，所述输出轴承(27)的内圈通过轴承挡盖(22)及输出支撑(21)外表面上的止口轴向限位，所述输出轴承(27)的外圈通过法兰挡盖(26)及输出法兰(25)上的止口轴向限位。7.根据权利要求1所述的机器人注射止血装置，其特征在于：所述自动推给模块(6)包...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌，郑怀兵，王聪，梁志达，刘春，刘启宇，刘铜，韩世凯，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：