机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质技术方案

本申请提供一种机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质，该方法在检测到机器人的预设运行路径上存在障碍物，通过在预设运行路径上设置一个目标节点位置，作为机器人绕障路径的终点；根据障碍物信息、机器人的当前节点位置以及目标节点位置，在机器人的地图上搜索可以绕过障碍物并到达目标节点位置的绕障路径，从而可以控制机器人沿着绕障路径行驶，以绕过障碍物，并返回到预设运行路径上，继续沿着预设行驶路径运行，同时，可以保留绕障路径，不需要对障碍物进行转移，避免对工作环境的影响，且只需要计算绕开障碍物的路径，能够降低数据运算量，从而提高机器人的运行效率。从而提高机器人的运行效率。从而提高机器人的运行效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质


[0001]本申请涉及智能机器人
，尤其涉及一种机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在工业场景中运行的机器人常常需要提前绘制机器人运行的路径。机器人在预先绘制的路径中运行时，如果障碍物出现机器人在运行路径上，很多机器人会停止在障碍物前方，直到障碍物消失，才可以继续运动，这会极大降低现场机器人运行效率。
[0003]但是，机器人作业场景中的障碍物可能是生产需要，而不能随意转移，所以需要使得机器人具备避障功能。目前对于机器人避障功能的实现一般是重新绘制一条新的路线进行避障，这样的做法往往会存在很多不确定性，比如开发的新路线上是否会存在其他障碍物，是否会干扰其他设备或机器人的运行等；同时，也加大了数据处理量，降低机器人的运行效率。因此，如何解决目前机器人避障运行的效率低成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质，旨在提高机器人避障运行效率。
[0005]第一方面，为实现上述目的，本申请提供一种机器人自主绕障方法，所述机器人自主绕障方法包括以下步骤：
[0006]获取预设运行路径；
[0007]控制机器人沿所述预设运行路径行驶；
[0008]若在所述机器人行驶过程中，检测到所述预设运行路径上存在障碍物，获取障碍物信息和所述机器人的当前节点位置；
[0009]基于目标节点位置、所述当前节点位置以及所述障碍物信息，确定绕障路径，其中，所述目标节点位置位于所述预设运行路径上；
[0010]控制所述机器人沿所述绕障路径行驶，以使得所述机器人绕过所述障碍物并回到所述预设运行路径上。
[0011]第二方面，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的机器人自主绕障方法的步骤。
[0012]第三方面，为实现上述目的，本申请还提供一种机器人自主绕障系统，所述机器人自主绕障系统包括至少一个机器人以及如上所述的计算机设备。
[0013]第四方面，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的机器人自主绕障方法的步骤。
[0014]本申请提供一种机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质，本申请用于提高机
器人避障运行效率。通过对机器人预设运行路径上的障碍物检测，能够提前控制机器人做出规避、停止等操作，避免机器人与障碍物发生碰撞；若检测到预设运行路径上存在障碍物，则可以在预设运行路径上设置一个目标节点位置，作为机器人绕障路径的终点；并根据障碍物信息、机器人的当前节点位置以及目标节点位置，在机器人的地图上搜索可以绕过障碍物并到达目标节点位置的绕障路径，从而可以控制机器人沿着绕障路径行驶，以绕过障碍物，并返回到预设运行路径上，继续沿着预设行驶路径运行，同时，可以保留绕障路径，不需要对障碍物进行转移，避免对工作环境的影响，且只需要计算绕开障碍物的路径，能够降低数据运算量，从而提高机器人的运行效率。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本专利技术实施例方案中涉及的机器人自主绕障设备的硬件结构示意图；
[0017]图2为本申请提供的一种机器人自主绕障方法的第一实施例流程示意图；
[0018]图3为本申请提供的一种机器人自主绕障方法的第二实施例流程示意图；
[0019]图4为本申请提供的一种机器人自主绕障方法的第三实施例流程示意图；
[0020]图5是本申请的实施例提供的一种机器人自主绕障装置的示意性框图；
[0021]图6是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意性框图。
[0022]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0023]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0024]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0025]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0026]本申请的实施例提供了一种机器人自主绕障方法、机器人自主绕障系统、计算机设备及存储介质，用于绘制机器人绕障路径，以使得机器人可以绕过障碍物并返回到预设运行路径，减少数据运算量，以提高机器人运行效率。
[0027]如图1所示，图1为本专利技术实施例方案中涉及的机器人自主绕障设备的硬件结构示意图。本专利技术实施例中，机器人自主绕障设备可以包括处理器1001(例如CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI
‑
FI接口)；存储器1005可以
是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0028]本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对机器人自主绕障设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0029]继续参照图1，图1中作为一种计算机可读存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块以及机器人自主绕障程序。
[0030]在图1中，网络通信模块主要用于连接服务器，与服务器进行数据通信；而处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人自主绕障程序，并执行本专利技术实施例提供的机器人自主绕障方法。
[0031]以下，将基于该机器人自主绕障系统对本申请的实施例提供的机器人自主绕障方法进行详细介绍。
[0032]请参照图2，图2为本申请提供的一种机器人自主绕障方法的第一组实施例流程示意图。该机器人自主绕障方法可以用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自主绕障方法，其特征在于，包括：获取预设运行路径；控制机器人沿所述预设运行路径行驶；若在所述机器人行驶过程中，检测到所述预设运行路径上存在障碍物，获取障碍物信息和所述机器人的当前节点位置；基于目标节点位置、所述当前节点位置以及所述障碍物信息，确定绕障路径，其中，所述目标节点位置位于所述预设运行路径上；控制所述机器人沿所述绕障路径行驶，以使得所述机器人绕过所述障碍物并回到所述预设运行路径上。2.如权利要求1所述的机器人自主绕障方法，其特征在于，所述机器人上设置有传感器，所述获取障碍物信息和所述机器人的当前节点位置，包括：基于局部地图构建方法，构建以所述机器人为中心的局部代价地图；基于所述传感器，检测所述机器人行驶路径上预设范围内的环境信息，并基于所述环境信息，更新所述局部代价地图；基于所述局部代价地图，检测所述机器人的行驶路径上是否存在障碍物；在检测到所述机器人在局部代价地图内的行驶路径上存在障碍物时，控制所述机器人停止，获取所述机器人的当前节点位置和所述障碍物的障碍物信息。3.如权利要求2所述的机器人自主绕障方法，其特征在于，所述基于目标节点位置、所述当前节点位置以及所述障碍物信息，确定绕障路径之前，还包括：基于所述传感器，检测所述障碍物的边缘信息；基于所述机器人与障碍物的预设安全距离以及所述障碍物的边缘信息，在所述预设运行路径上设置所述绕障路径的目标节点，获取所述目标节点位置。4.如权利要求2所述的机器人自主绕障方法，其特征在于，所述基于目标节点位置、所述当前节点位置以及所述障碍物信息，确定绕障路径，包括：获取预设全局地图，在所述预设全局地图上标记所述目标节点位置，并获取所述当前节点位置和所述目标节点位置的相对位置信息；基于所述相对位置信息，在所述局部代价地图中循环搜索所述当前节点位置到所述目标节点位置的扩展节点，直至搜索到所述目标节点位置为止；基于优先级队列，依次保存所述扩展节点，并基于所述优先级队列中各扩展节点的位置信息和移动顺序，生成所述绕障路径。5.如权利要求4中所述的机器人自主绕障方法，其特征在于，所述基于所述相对位置信息，在所述局部代价地图中循环搜索所述当前节点位置到所述目标节点位置的扩展节点，直至搜索到所述目标节点位置为止，包括：基于图搜索...

【专利技术属性】
技术研发人员：张米令，冉东来，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：