局部路径规划方法及相关产品技术

本发明专利技术公开一种局部路径规划方法及相关产品，其中方法包括：获取车辆的当前位置及其参考路径，基于动态规划算法得到多个采样层；若所述当前位置不在所述参考路径上，判断所述动态规划算法规划的局部路径中所述车辆是否在所述多个采样层的首层内返回所述参考路径；若所述车辆在所述首层内返回所述参考路径，基于所述当前位置和所述参考路径确定局部路径上的第一拼接点和参考路径上的第二拼接点；基于所述第一局部路径片段、所述第二局部路径片段和所述第一拼接点到所述第二拼接点形成的线段确定采样片段。本发明专利技术实施例通过将局部路径片段和拼接点形成的线段来确定采样片段，能够很好地还原与覆盖参考路径，同时使路径生成的效率更高。的效率更高。的效率更高。

【技术实现步骤摘要】
局部路径规划方法及相关产品


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种局部路径规划方法及相关产品。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术以及现代制造业的发展，自动驾驶技术已经逐渐走进人们的日常生活，潜移默化的改变着人们的出行方式。无人驾驶技术可以简要的分为感知、预测、定位、决策、规划与控制几个方面。规划通常指路径规划方法，主要任务是指根据当前车俩信息、合理探索环境空间、最终规划出一条便于控制器执行、无碰撞的路径。
[0003]对于大部分常见的车辆局部路径规划方案，其生成路径的原则大多是在保证车辆无碰撞的前提下，以路径长度尽量短为代价倾向，使得车辆趋向于走一些“抄近路”的路径进而尝试获取尽量低的代价。而对于一些应用于特殊场景的无人车辆，例如清洁车、扫雷排爆车等，其工作目标往往是尽量的进行“场景覆盖”，此时仅仅以路径长度为代价进行局部路径规划的评估并非一种非常合适的方案。
[0004]专利技术人发现：现有算法没有考虑对参考路径进行充分利用，层间的采样点均通过曲线方式进行连接。曲线无法对参考路径进行完整的还原，当参考路径相对“异形”时，局部规划的路径会与参考路径存在较大的偏差。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例旨在至少解决上述技术问题之一。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种局部路径规划方法，包括：获取车辆的当前位置及其参考路径，基于动态规划算法得到多个采样层，其中，每一采样层上具有多个采样点；若所述当前位置不在所述参考路径上，判断所述动态规划算法规划的局部路径中所述车辆是否在所述多个采样层的首层内返回所述参考路径；若所述车辆在所述首层内返回所述参考路径，基于所述当前位置和所述参考路径确定局部路径上的第一拼接点和参考路径上的第二拼接点；基于所述第一拼接点确定所述当前位置到所述拼接点的第一局部路径片段，基于所述拼接点到参考路径方向上距离所述参考路径最近的采样点确定第二局部路径片段；基于所述第一局部路径片段、所述第二局部路径片段和所述第一拼接点到所述第二拼接点形成的线段确定采样片段。
[0007]第二方面，本专利技术实施例提供一种局部路径规划设备，包括：获取模块，用于获取车辆的当前位置及其参考路径，基于动态规划算法得到多个采样层，其中，每一采样层上具有多个采样点；判断模块，用于若所述当前位置不在所述参考路径上，判断所述动态规划算法规划的局部路径中所述车辆是否在所述多个采样层的首层内返回所述参考路径；第一确定模块，用于若所述车辆在所述首层内返回所述参考路径，基于所述当前位置和所述参考路径确定局部路径上的第一拼接点和参考路径上的第二拼接点；第二确定模块，用于基于所述第一拼接点确定所述当前位置到所述拼接点的第一局部路径片段，基于所述拼接点到参考路径方向上距离所述参考路径最近的采样点确定第二局部路径片段；第三确定模块，
用于基于所述第一局部路径片段、所述第二局部路径片段和所述第一拼接点到所述第二拼接点形成的线段确定采样片段。
[0008]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的局部路径规划方法的步骤。
[0009]第四方面，本专利技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本专利技术任一实施例的局部路径规划方法的步骤。
[0010]第五方面，本专利技术实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行本专利技术任一实施例的局部路径规划方法的步骤。
[0011]第六方面，本专利技术实施例还提供一种移动工具，所述移动工具包括第三方面所述的电子设备。
[0012]本申请，基于局部路径在首层之内返回参考路径时将局部路径片段和拼接点形成的线段来确定采样片段，能够很好地还原与覆盖参考路径，不需临时生成曲线进行连接，同时使路径生成的效率更高。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本专利技术一实施例提供的一种局部路径规划方法的流程图；
[0015]图2为本专利技术提供的一种局部路径规划方法的首层之内返回参考路径示意图；
[0016]图3为本专利技术提供的一种局部路径规划方法的首层之内返回参考路径拆分示意图；
[0017]图4为本专利技术提供的一种局部路径规划方法的动态规划中的采样改进示意图；
[0018]图5为本专利技术提供的一种局部路径规划方法的局部路径与参考路径拼接点的示意图；
[0019]图6为本专利技术提供的一种局部路径规划方法的局部路径在首层外示意图；
[0020]图7为本专利技术提供的一种局部路径规划方法的局部路径在首层内示意图；
[0021]图8为本专利技术提供的一种局部路径规划方法的局部路径示意图；
[0022]图9为本专利技术提供的一种局部路径规划执行设备的结构示意图；
[0023]图10为本专利技术的电子设备的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员
在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]本领域技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。
[0026]为了便于理解，以下对本申请涉及的技术术语进行解释：本申请所称的“移动装置”包括但不限于国际自动机工程师学会(Society of Automotive Engineers International，SAE International)或中国国家标准《汽车驾驶自动化分级》制定的L0
‑
L5共六个自动驾驶技术等级的车辆。
[0027]在一些实施例中，移动工具可以是具有如下各种功能的车辆设备或机器人设备：
[0028](1)载人功能，如家用轿车、公共汽车等；
[0029](2)载货功能，如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等；
[0030](3)工具功能，如物流配送车、自动导引运输车AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种局部路径规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前位置及其参考路径，基于动态规划算法得到多个采样层，其中，每一采样层上具有多个采样点；若所述当前位置不在所述参考路径上，判断所述动态规划算法规划的局部路径中所述车辆是否在所述多个采样层的首层内返回所述参考路径；若所述车辆在所述首层内返回所述参考路径，基于所述当前位置和所述参考路径确定局部路径上的第一拼接点和参考路径上的第二拼接点；基于所述第一拼接点确定所述当前位置到所述第一拼接点的第一局部路径片段，基于所述第二拼接点到参考路径方向上距离所述参考路径最近的采样点确定第二局部路径片段；基于所述第一局部路径片段、所述第二局部路径片段和所述第一拼接点到所述第二拼接点形成的线段确定采样片段。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述动态规划算法得到的相邻采样层上均有采样点位于所述参考路径上；将基于所述相邻采样层上位于所述参考路径上的采样点确定的参考路径片段作为采样片段。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述当前位置和所述参考路径确定局部路径上的第一拼接点和参考路径上的第二拼接点包括：获取所述局部路径上相邻的第一局部路径点和第二局部路径点，确定参考路径上的多个待考察点；当所述第二局部路径点与某一待考察点的距离小于等于预设距离阈值，所述第一局部路径点和所述第二局部路径点形成的第一直线与所述第二局部路径点和所述某一待考察点形成的第二直线的第一夹角小于等于预设角度阈值，且所述第二直线与所述参考路径方向形成的第二夹角小于等于预设角度阈值时，将所述第二局部路径点确定为局部路径上的第一拼接点，并将所述某一待考察点确定为参考路径上的第二拼接点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定参考路径上的多个待考察点包括：使用二分查找的方式确定参考路径上的多个待考察点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述动态规划算法规划的局部路径中所述车辆是否在所述多个采样层的首层内返回所述参考路径之后，所述方法还包括：若所述车辆没有在首层内返回所述参考路径；将所述当前位置直连所述首层上位于参考路径上的点形成的...

【专利技术属性】
技术研发人员：左思翔，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：